JPS63190575A - 定位置停止制御回路 - Google Patents
定位置停止制御回路Info
- Publication number
- JPS63190575A JPS63190575A JP2006787A JP2006787A JPS63190575A JP S63190575 A JPS63190575 A JP S63190575A JP 2006787 A JP2006787 A JP 2006787A JP 2006787 A JP2006787 A JP 2006787A JP S63190575 A JPS63190575 A JP S63190575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- proportional
- control loop
- predetermined
- regulator
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、パルスエンコーダからの信号に従って、被
駆動体を所定位置に停止させる定位置停止制御回路に関
する。
駆動体を所定位置に停止させる定位置停止制御回路に関
する。
第３図はパルスエンコーダを用いて被駆動体を所定位置
に停止させる定位置停止制御回路の従来例を示す回路図
である。
に停止させる定位置停止制御回路の従来例を示す回路図
である。
この第３図において、交流電源２からの交流電力は１、
整流器３により直流電力に変換されたのら、トランジス
タインバータ４により所望の電圧と周波数の交流電力に
変換され、誘導電動機５を可変速運転させるよつにして
いる。
整流器３により直流電力に変換されたのら、トランジス
タインバータ４により所望の電圧と周波数の交流電力に
変換され、誘導電動機５を可変速運転させるよつにして
いる。
この誘導電動機５は、たとえば減速歯車７を介して被駆
動体としての工作機械の主軸８を回転させるのであるが
、この主軸８の回転速度すなわち銹＾電動機５の回転速
度を検出するために、速度発信機６がこの誘導電動機５
に結合されており、才だ主軸８を所定位置に停止させる
ためのパルスエンコーダ９が、この主軸８に結合されて
いる。
動体としての工作機械の主軸８を回転させるのであるが
、この主軸８の回転速度すなわち銹＾電動機５の回転速
度を検出するために、速度発信機６がこの誘導電動機５
に結合されており、才だ主軸８を所定位置に停止させる
ためのパルスエンコーダ９が、この主軸８に結合されて
いる。
主軸８あるいは一導′に動機５の速度制御は、比例積分
演算器で構成された速度調ｗＩ器１５と、上述の速度発
信機６とで形成された速度制御ループと、この速度制御
ループの内１μ：１に、′４流調″！Ｉ６器１７と変流
罪１６とで形成された電流制御ループとの作片により、
トランジスタインバータ４を制御することで達成される
。
演算器で構成された速度調ｗＩ器１５と、上述の速度発
信機６とで形成された速度制御ループと、この速度制御
ループの内１μ：１に、′４流調″！Ｉ６器１７と変流
罪１６とで形成された電流制御ループとの作片により、
トランジスタインバータ４を制御することで達成される
。
上述のようにして回転している主軸８を所定位置で停止
させるには、位置制御系を作動させる。
させるには、位置制御系を作動させる。
すなわち主軸８に結合されているパルスエンコーダ９か
らのパルスをカウンタ１】で計数し、その結果をデジタ
ル曇アナログ変換器（以下ではＤ／Ａ変換器と略記１ｒ
る）１２でアナログ信号に変換するのであるが、このと
きカウンタ１１の出力は、所定停止位置で零になるよう
に調整しておく。
らのパルスをカウンタ１】で計数し、その結果をデジタ
ル曇アナログ変換器（以下ではＤ／Ａ変換器と略記１ｒ
る）１２でアナログ信号に変換するのであるが、このと
きカウンタ１１の出力は、所定停止位置で零になるよう
に調整しておく。
位置設定器１３はその出力が零となるよつに設定してあ
り、ｌ）／Ａ ｉ換器１２の出力とこの位置設定器】：
３の設定値との偏差を、比例演算器で構成されている位
置調節器１４へ入力させ、この位置調節５１４からは前
述の速度制御ループへ入力偏差を零にする速度指令信号
を出力することで、主軸８を所定位置で停止させること
ができる。なお符号１８はベース眺動回路であって、ト
ランジスタインバータ４を構成している各トランジスタ
のペースに動作信号を与える回路である。
り、ｌ）／Ａ ｉ換器１２の出力とこの位置設定器】：
３の設定値との偏差を、比例演算器で構成されている位
置調節器１４へ入力させ、この位置調節５１４からは前
述の速度制御ループへ入力偏差を零にする速度指令信号
を出力することで、主軸８を所定位置で停止させること
ができる。なお符号１８はベース眺動回路であって、ト
ランジスタインバータ４を構成している各トランジスタ
のペースに動作信号を与える回路である。
第４図は第３図に示す従来例回路において、停止位置と
Ｄ／Ａ ｆｉ換器の出力との関係をあられしたグラフで
あって、第４図（イ）は位置側（ｉ１１１範囲をあられ
し、第４図（ロ）はこれの原点付近を拡大してあられし
たグラフであり、いずれも横軸が位置を、縦軸がＤ／Ａ
変換器１２の出力をあられしている。
Ｄ／Ａ ｆｉ換器の出力との関係をあられしたグラフで
あって、第４図（イ）は位置側（ｉ１１１範囲をあられ
し、第４図（ロ）はこれの原点付近を拡大してあられし
たグラフであり、いずれも横軸が位置を、縦軸がＤ／Ａ
変換器１２の出力をあられしている。
第４図（イ）において、Ｂで示す区間が位置制御の行わ
れる範囲であって、カウンタ１１の出力すなわちＤ／Ａ
変換Ｑ １２の出力は、前述したように停止すべを位置
である原点Ｏにおいてその出力が岑になるよりに調整さ
れている。ところでこの原点近快（第１図イ）の破線内
部分）を拡大すると、第４図（口１の英綴で示すように
ＩＪ／Ａ変換器変換器用２は滑かな直りではなく、階段
状の変化をしている。これはパルスエンコーダ９から帰
還されてくる位＃信号が階段状であることに起因してい
る。それ故、主軸８の角度が変化していても、カウンタ
１】の１ビツトに相当する病変変化に達しないかぎり、
位ｔイ調節器１４や速度調１！ｉ′ｉ器１５の入力は変
化しない。
れる範囲であって、カウンタ１１の出力すなわちＤ／Ａ
変換Ｑ １２の出力は、前述したように停止すべを位置
である原点Ｏにおいてその出力が岑になるよりに調整さ
れている。ところでこの原点近快（第１図イ）の破線内
部分）を拡大すると、第４図（口１の英綴で示すように
ＩＪ／Ａ変換器変換器用２は滑かな直りではなく、階段
状の変化をしている。これはパルスエンコーダ９から帰
還されてくる位＃信号が階段状であることに起因してい
る。それ故、主軸８の角度が変化していても、カウンタ
１】の１ビツトに相当する病変変化に達しないかぎり、
位ｔイ調節器１４や速度調１！ｉ′ｉ器１５の入力は変
化しない。
ところで、この速度調節器１５は比例積分演算器で構成
されているので、第３図の従来例回路により主軸８がほ
ぼ所定の停止位置で停止し、カウンタ１】の１ビツトに
相当する角度変化を生じていなくても、速度調節器１５
はその入力信号を一定の傾斜で用分するので、当該速度
調節器１５の出力である喋流指令値すなわちトルク指令
値は徐々に増器する。主軸８を含む機緘系の摩擦トルク
の万が上述のトルク指令値よりも犬である期間は、主＠
８の角度は変化しないが、両者の大小関係が逆転した瞬
間に、主軸８に角度変化を生じる。この結果、所定停止
位置よりも角度が行きすぎれば、戻す方向へのビットｙ
ｚ化を生じ、トルク指令値も変化して角度をもとへ戻す
ことになる。
されているので、第３図の従来例回路により主軸８がほ
ぼ所定の停止位置で停止し、カウンタ１】の１ビツトに
相当する角度変化を生じていなくても、速度調節器１５
はその入力信号を一定の傾斜で用分するので、当該速度
調節器１５の出力である喋流指令値すなわちトルク指令
値は徐々に増器する。主軸８を含む機緘系の摩擦トルク
の万が上述のトルク指令値よりも犬である期間は、主＠
８の角度は変化しないが、両者の大小関係が逆転した瞬
間に、主軸８に角度変化を生じる。この結果、所定停止
位置よりも角度が行きすぎれば、戻す方向へのビットｙ
ｚ化を生じ、トルク指令値も変化して角度をもとへ戻す
ことになる。
第５図は第３図に示す従来例回路における定位置停止制
御回路の動作をあられしたタイムチャートであって、第
５図（イ）はＤ／Ａ変換器１２の出力の変化を、第５図
（ロ）は位置調節器１４の出力の変化を、第５図１／埼
は速度調節器１５の出力の変化を、第５図に）は主軸８
の角度変化をそれぞれがあられしている。
御回路の動作をあられしたタイムチャートであって、第
５図（イ）はＤ／Ａ変換器１２の出力の変化を、第５図
（ロ）は位置調節器１４の出力の変化を、第５図１／埼
は速度調節器１５の出力の変化を、第５図に）は主軸８
の角度変化をそれぞれがあられしている。
この第５図であきらかなように、主軸角度が零すなわち
所定位置で停止であり、Ｄ／Ａ変換器１２の出力が零で
あっても速度調節器１５の出力は漸増しており（第５図
ｐ）参照）、この値が限界値を越えると主軸８に角度変
化を生じ、結局所定停止位置の前後を往復する撮動を生
じる不都合があった。
所定位置で停止であり、Ｄ／Ａ変換器１２の出力が零で
あっても速度調節器１５の出力は漸増しており（第５図
ｐ）参照）、この値が限界値を越えると主軸８に角度変
化を生じ、結局所定停止位置の前後を往復する撮動を生
じる不都合があった。
そこでこの発明の目的は、パルスエンコー９が発する位
置帰還信号にもとづいて被駆動体を所定位置に停止させ
る場合に、この被駆動体が停止位置の前後で不連続的な
補正動作を代返すことを解消させることにある。
置帰還信号にもとづいて被駆動体を所定位置に停止させ
る場合に、この被駆動体が停止位置の前後で不連続的な
補正動作を代返すことを解消させることにある。
上記の目的を達成するために、この発明の定位置停止制
御回路は、比例積分子Ａ節手段を備えた速度制御ループ
により、電動機の速度を所望値に調節するとともに、こ
の電動機で駆動される″＃ｊ吻動体に結合されたパルス
エンコーダからの出力信号を前記速度制御ループに入力
させることで、前記＃駆動体をあらかじめ定めた位置で
停止させる定位置停止制御中路において、前記被駆動体
が、あらかじめ定めた停止位置の前後に設けた所定の範
囲内に入ったことを検出する所定＠回内検出手段と、こ
の所定範囲内検出手段で前記比例積分調節手段を比例調
節手段に切換える切換え手段とを備えるものとする。
御回路は、比例積分子Ａ節手段を備えた速度制御ループ
により、電動機の速度を所望値に調節するとともに、こ
の電動機で駆動される″＃ｊ吻動体に結合されたパルス
エンコーダからの出力信号を前記速度制御ループに入力
させることで、前記＃駆動体をあらかじめ定めた位置で
停止させる定位置停止制御中路において、前記被駆動体
が、あらかじめ定めた停止位置の前後に設けた所定の範
囲内に入ったことを検出する所定＠回内検出手段と、こ
の所定範囲内検出手段で前記比例積分調節手段を比例調
節手段に切換える切換え手段とを備えるものとする。
被駆動体を所定位置に停止させるための停止精度を確保
するために、才だ外力に対抗して保持力を向上させるた
めには、積分制御が必要であるが。
するために、才だ外力に対抗して保持力を向上させるた
めには、積分制御が必要であるが。
一方ではこの積分動作により調節系のオフセットにもと
づく補正動作が一種の不感帯をもった動きになることが
多い。そこで本発明においては、被駆動体を速度制御す
る」４合および定位置停止制御中は比例積分動作をさせ
ておき、被駆動体が所定の停止位置精度を確保できる範
囲内に到達したことを検出すれば、制御系を比例動作の
みとなるようにして、所定停止位置の前後で不連続的な
補正動作を繰返すよつな不都合を排除する。
づく補正動作が一種の不感帯をもった動きになることが
多い。そこで本発明においては、被駆動体を速度制御す
る」４合および定位置停止制御中は比例積分動作をさせ
ておき、被駆動体が所定の停止位置精度を確保できる範
囲内に到達したことを検出すれば、制御系を比例動作の
みとなるようにして、所定停止位置の前後で不連続的な
補正動作を繰返すよつな不都合を排除する。
第１図は本発明の実施例を示す回路図である。
この第１図において、交流電源２からの交流′電力は整
＃、器３により直流１℃力に変換され、この直流電力は
トランジスタインバータ４により所望の電圧と周波数の
交流電力に変換されて誘導電動機５を可変速駆動させる
。この誘４’＠動機５は減速歯車７を介して被駆動体と
しての主軸８を回転させるのであるが、この主軸８を所
定位置で停止させるための位置帰還信号を発するパルス
エンコーダ９が当該玉軸８に結合されており、才だ誘導
電動機５を速度制御するための速度帰還信号を発する速
度発信機６が自該誘導電動機５に結合されている。
＃、器３により直流１℃力に変換され、この直流電力は
トランジスタインバータ４により所望の電圧と周波数の
交流電力に変換されて誘導電動機５を可変速駆動させる
。この誘４’＠動機５は減速歯車７を介して被駆動体と
しての主軸８を回転させるのであるが、この主軸８を所
定位置で停止させるための位置帰還信号を発するパルス
エンコーダ９が当該玉軸８に結合されており、才だ誘導
電動機５を速度制御するための速度帰還信号を発する速
度発信機６が自該誘導電動機５に結合されている。
また比例積分演算器で構成された速度調節器１５へ速度
発信機６からの速度゛帰還信号を入力させることで速度
制御ループを形成させ、さらに比例積分ｙ４′ＩＬ器で
構成された電流調節器１７へ変流器１６からの電流帰還
信号を入力させることで形成された電流制御ループが上
述の速度制御ループの内側に設けられて％誘導電動機５
の速度とトルクを制御しているのは第３図の従来例回路
の場合と同じである。さらにカウンタ１１とい変換器１
２とを介してパルスエンコーダ９から得られる位置帰還
信号と、位置設定器１３からの設定信号との偏差を比例
演ＩＬ器で構成された位置調節器１４へ人力させ、この
位置調節器１４からの出力を前述の速度調節器１５へ速
度指令信号として入力させるようにして、主軸８を所定
の停止位置で停止させるよつにしているのも、第３図に
て既述の従来例回路の場合と同じである。なお符号１８
はペース駆動回路である。
発信機６からの速度゛帰還信号を入力させることで速度
制御ループを形成させ、さらに比例積分ｙ４′ＩＬ器で
構成された電流調節器１７へ変流器１６からの電流帰還
信号を入力させることで形成された電流制御ループが上
述の速度制御ループの内側に設けられて％誘導電動機５
の速度とトルクを制御しているのは第３図の従来例回路
の場合と同じである。さらにカウンタ１１とい変換器１
２とを介してパルスエンコーダ９から得られる位置帰還
信号と、位置設定器１３からの設定信号との偏差を比例
演ＩＬ器で構成された位置調節器１４へ人力させ、この
位置調節器１４からの出力を前述の速度調節器１５へ速
度指令信号として入力させるようにして、主軸８を所定
の停止位置で停止させるよつにしているのも、第３図に
て既述の従来例回路の場合と同じである。なお符号１８
はペース駆動回路である。
本発明においては、≠変換器１２の出力側に上限検出コ
ンパレータ２１と下限検出コンパレータηとを接続し、
この両コンパレータ２１とｎとにより所定範囲内検出手
段を構成している。前述したよつに、カウンタ１１は所
定停止位置で零を出力するよつに調整されているので、
主軸８が所定範囲内に到達していれば上限検出コンパレ
ータ２】が正の所定値以下であることを検出しており、
かつ下限検出コンパレータρが負の所定値以上の値であ
ることを検出するので、論理積素子Ａは両コンパレータ
２１と四からの信号を受けて、速度調節器１５へ比例積
分動作を比例動作へ切換えるべく指令を発する。比例動
作のみとなれば、積分動作にもとづく前述の不都合は排
除されるし、主軸８の角度変化が両コンパレータ２１と
乙で設定した値を外れるならば積分動作が復活し、再度
目神停止点へ素早く戻されるよう制御される。
ンパレータ２１と下限検出コンパレータηとを接続し、
この両コンパレータ２１とｎとにより所定範囲内検出手
段を構成している。前述したよつに、カウンタ１１は所
定停止位置で零を出力するよつに調整されているので、
主軸８が所定範囲内に到達していれば上限検出コンパレ
ータ２】が正の所定値以下であることを検出しており、
かつ下限検出コンパレータρが負の所定値以上の値であ
ることを検出するので、論理積素子Ａは両コンパレータ
２１と四からの信号を受けて、速度調節器１５へ比例積
分動作を比例動作へ切換えるべく指令を発する。比例動
作のみとなれば、積分動作にもとづく前述の不都合は排
除されるし、主軸８の角度変化が両コンパレータ２１と
乙で設定した値を外れるならば積分動作が復活し、再度
目神停止点へ素早く戻されるよう制御される。
第２図は第１図に示す実施例回路により定位置停止動作
する場合をあられしたタイムチャートであって、第２図
イ１はＤ／Ａ変換器１２の出力変化または位置調節器１
４の出力変化を、第２図（ｏｌは速度調節器１５の出力
変化を、第２図ｔ＝ｉｔま主軸８の角度変化をそれぞれ
があられしている。
する場合をあられしたタイムチャートであって、第２図
イ１はＤ／Ａ変換器１２の出力変化または位置調節器１
４の出力変化を、第２図（ｏｌは速度調節器１５の出力
変化を、第２図ｔ＝ｉｔま主軸８の角度変化をそれぞれ
があられしている。
この第２図においては、ルへ変換器１２の出力がたとえ
ば＋２→＋１へ変化した時点で上限検出コンパレータ２
１が作動し、速度調節器１５を比例積分動作から上側動
作に切換えているので、この時点で粕分動作がなくなり
、当該速度調節器１５の出力が時間的に変化することが
なく、従って従来のよつな断続的動作により、停止位置
の前後で撮動するような現象を排除できる。なお第２図
（イ１と第２図（口１に図示の破線部は、速度調節器１
５の出力でさらに１ビット分の補正ができた場合である
。
ば＋２→＋１へ変化した時点で上限検出コンパレータ２
１が作動し、速度調節器１５を比例積分動作から上側動
作に切換えているので、この時点で粕分動作がなくなり
、当該速度調節器１５の出力が時間的に変化することが
なく、従って従来のよつな断続的動作により、停止位置
の前後で撮動するような現象を排除できる。なお第２図
（イ１と第２図（口１に図示の破線部は、速度調節器１
５の出力でさらに１ビット分の補正ができた場合である
。
上限検出コンパレータ２１と下限検出コンパレータｎと
が設定する用例積分動作→比例動作の切換え時点は、所
定停止位者に対する許容範囲の大小で任意に設定できる
ので、±１ビット以内にするこ七も可能である。
が設定する用例積分動作→比例動作の切換え時点は、所
定停止位者に対する許容範囲の大小で任意に設定できる
ので、±１ビット以内にするこ七も可能である。
この発明によれば、パルスエンコーダから構成される装
置帰還信号を用いて、比例積分動作をする速度制御ルー
プにより、被部動作を所定位置に停止させる場合に、所
定停止位置の前後にあらかじめ定められた範囲内に到達
すれば、速度制御ループの動作を比例積分動作から比例
動作へ切換えることにより、ビットの変化に対応する不
連続的補正動作、すなわち所定停止位置の前後で間欠的
に振動するよつな現象が排除され、所望の停止位置精度
で被駆動体を静止させることができる効果を発揮する。
置帰還信号を用いて、比例積分動作をする速度制御ルー
プにより、被部動作を所定位置に停止させる場合に、所
定停止位置の前後にあらかじめ定められた範囲内に到達
すれば、速度制御ループの動作を比例積分動作から比例
動作へ切換えることにより、ビットの変化に対応する不
連続的補正動作、すなわち所定停止位置の前後で間欠的
に振動するよつな現象が排除され、所望の停止位置精度
で被駆動体を静止させることができる効果を発揮する。
第１図は本発明の実施例を示す回路図であり。
第２図は第１図に示す実施例回路により定位置停止動作
する場合をあられしたタイムチャートである。第３図は
パルスエンコーダを用いて被駆動体を所定位置に停止さ
せる定位置停止制御回路の従来例を示す回路図であり、
第４図は第３図に示す従来例回路において停止位置と≠
変換器の出力との関係をあられしたグラフ、第５図は第
３図に示す従来例回路における定位置停止制御回路の動
作をあられしたタイムチャートである。 ２・・・交流電源、３・・・整流器、４・・・トランジ
スタインバータ、５・・・誘４電動機、６・・・速度発
信機、８・・・被駆動体としての主軸、９・・・パルス
エンコーダ、１１・・・カウンタ、１２・・・Ｄ／Ａ変
換器、１３・・・速度設定器、】４・・・位置調節器、
１５・・・速度調節器、１７・・・電流調節器、１８・
・・ペース駆動回路、２１・・・上限検出コンパレータ
、ｎ・・・下限検出コンパレータ、お・・・論ｌ／ 第１図 （イ） （［
］）第４因
する場合をあられしたタイムチャートである。第３図は
パルスエンコーダを用いて被駆動体を所定位置に停止さ
せる定位置停止制御回路の従来例を示す回路図であり、
第４図は第３図に示す従来例回路において停止位置と≠
変換器の出力との関係をあられしたグラフ、第５図は第
３図に示す従来例回路における定位置停止制御回路の動
作をあられしたタイムチャートである。 ２・・・交流電源、３・・・整流器、４・・・トランジ
スタインバータ、５・・・誘４電動機、６・・・速度発
信機、８・・・被駆動体としての主軸、９・・・パルス
エンコーダ、１１・・・カウンタ、１２・・・Ｄ／Ａ変
換器、１３・・・速度設定器、】４・・・位置調節器、
１５・・・速度調節器、１７・・・電流調節器、１８・
・・ペース駆動回路、２１・・・上限検出コンパレータ
、ｎ・・・下限検出コンパレータ、お・・・論ｌ／ 第１図 （イ） （［
］）第４因
Claims (1)
- １）比例積分調節手段を備えた速度制御ループにより、
電動機の速度を所望値に調節するとともに、この電動機
で駆動される被駆動体に結合されたパルスエンコーダか
らの出力信号を前記速度制御ループに入力させることで
、前記被駆動体をあらかじめ定めた位置で停止させる定
位置停止制御回路において、前記被駆動体が、あらかじ
め定めた停止位置の前後に設けた所定の範囲内に入った
ことを検出する所定範囲内検出手段と、この所定範囲内
検出信号で前記比例積分調節手段を比例調節手段に切換
える切換え手段とを備えていることを特徴とする定位置
停止制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006787A JPS63190575A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 定位置停止制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006787A JPS63190575A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 定位置停止制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63190575A true JPS63190575A (ja) | 1988-08-08 |
Family
ID=12016748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006787A Pending JPS63190575A (ja) | 1987-01-30 | 1987-01-30 | 定位置停止制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63190575A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015049540A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-16 | ブラザー工業株式会社 | 工作機械及び工具交換方法 |
| CN105604370A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-05-25 | 江苏金冠停车产业股份有限公司 | 带制动器监测的立体车库变频调速控制系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS576579A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Fuji Electric Co Ltd | Controlling device for stopping at regular position |
| JPS5714911A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Fuji Electric Co Ltd | Constant position stop control device |
| JPS6019209A (ja) * | 1983-07-13 | 1985-01-31 | Fanuc Ltd | 主軸オリエンテ−シヨン方式 |
| JPS6063621A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Fuji Electric Co Ltd | 定位置停止制御装置 |
-
1987
- 1987-01-30 JP JP2006787A patent/JPS63190575A/ja active Pending
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