JPS6319147A - リハビリテーション支援装置の制御装置 - Google Patents
リハビリテーション支援装置の制御装置Info
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- JPS6319147A JPS6319147A JP61162542A JP16254286A JPS6319147A JP S6319147 A JPS6319147 A JP S6319147A JP 61162542 A JP61162542 A JP 61162542A JP 16254286 A JP16254286 A JP 16254286A JP S6319147 A JPS6319147 A JP S6319147A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、筋力の低下した上肢体または下肢体などの肢
体の機能を回復するために用いられるリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式に関し、もつと詳しくは、筋力の
低下した肢体を角変位可能なアームに取付けて、リハビ
リテーション支援を行なうリハビリテーション支援装置
の制御方式に関する。
体の機能を回復するために用いられるリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式に関し、もつと詳しくは、筋力の
低下した肢体を角変位可能なアームに取付けて、リハビ
リテーション支援を行なうリハビリテーション支援装置
の制御方式に関する。
背景技術
典型的な先行技術は、角変位するアームの上限位置と下
限位置とを設定し、リハビリテーション訓練時において
、その上限位置と下限位置との間でアームを予め定めた
一定の速度で角変位駆動している。
限位置とを設定し、リハビリテーション訓練時において
、その上限位置と下限位置との間でアームを予め定めた
一定の速度で角変位駆動している。
このような先行技術では、患者にリハビリテーション訓
練に最適な動作を行なわせることには限度がある。
練に最適な動作を行なわせることには限度がある。
この問題を解決するために、従来がらの産業用ロボット
を利用することが容易に考えられるであろう。在米の産
業用ロボットでは、ダイレクトテイート方式と呼ばれる
動作パターンのティーチング時には、作業端を駆動する
駆動源には電力を供給せず、その作業端を希望する位置
に作業者が移動して、位置の記憶を行なっている。動力
源と作業端との間には、動力源の回転速度を低下して、
作業端に伝達する減速機が介在されている。
を利用することが容易に考えられるであろう。在米の産
業用ロボットでは、ダイレクトテイート方式と呼ばれる
動作パターンのティーチング時には、作業端を駆動する
駆動源には電力を供給せず、その作業端を希望する位置
に作業者が移動して、位置の記憶を行なっている。動力
源と作業端との間には、動力源の回転速度を低下して、
作業端に伝達する減速機が介在されている。
発明が解決すべき問題点
このような産業用ロボットと同様な構造を用いて、リハ
ビリテーション訓練のための動作パターンをティーチン
グしようとしたときには、そのティーチング時に動力源
には電力が供給されず、したがって作業端を希望する位
置に移動するために大きな力を必要とする。そのためリ
ハビリテーション訓練を受けるべき患者に、最適な動作
パターンをティーチングしてメモリに記憶することが困
難である。
ビリテーション訓練のための動作パターンをティーチン
グしようとしたときには、そのティーチング時に動力源
には電力が供給されず、したがって作業端を希望する位
置に移動するために大きな力を必要とする。そのためリ
ハビリテーション訓練を受けるべき患者に、最適な動作
パターンをティーチングしてメモリに記憶することが困
難である。
本発明の目的は、患者に最適な動作パターンを容易にテ
ィーチングしてメモリにストアすることができるように
したリハビリテーション支援装置の制御方式を提供する
ことである。
ィーチングしてメモリにストアすることができるように
したリハビリテーション支援装置の制御方式を提供する
ことである。
問題点を解決するための手段
本発明は、サーボ電動機によって角変位駆動されるアー
ムに肢体を取付けて、筋力の低下した肢体の機能を回復
するためのリハビリテーション支援装置の制御方式にお
いて、 動作パターンのティーチング時に、サーボ電動機の力制
御系のもとでアームを角変位し、そのアームの位置を一
定時間毎にサンプリングしてメモリにストアし、 リハビリテーション訓練時には、サーボ電動機の位置制
御系のもとでメモリの内容を読出して指令値として用い
、前記動作パターンを再現することを特徴とするリハビ
リテーション支援装置の制御方式である。
ムに肢体を取付けて、筋力の低下した肢体の機能を回復
するためのリハビリテーション支援装置の制御方式にお
いて、 動作パターンのティーチング時に、サーボ電動機の力制
御系のもとでアームを角変位し、そのアームの位置を一
定時間毎にサンプリングしてメモリにストアし、 リハビリテーション訓練時には、サーボ電動機の位置制
御系のもとでメモリの内容を読出して指令値として用い
、前記動作パターンを再現することを特徴とするリハビ
リテーション支援装置の制御方式である。
作 用
本発明に従えば、肢体が固定されるアームを駆動するた
めのサーボ電動機の力制御系のもとでアームを角変位し
、このアームの角変位する位置は一定時間毎にメモリに
サンプリングしてストアし、このようにしてリハビリテ
ーション訓練のための動作バ！−ンを記憶する。サーボ
電動機は力制御系のもとで動作制御が行なわれるので、
サーボ電動機の動力を減速してアームに伝達するための
減速機などが介在されているとしても、肢体を固定した
アームを療法士などの補助のもとで、患者は肢体をリハ
ビリテーション訓練に最適な動作パターンとなるように
移動することが容易に可能となる。したがって肢体の筋
力を向上するための動作パターンを容易に、かつ良好な
作業性でティーチングすることが可能となる。
めのサーボ電動機の力制御系のもとでアームを角変位し
、このアームの角変位する位置は一定時間毎にメモリに
サンプリングしてストアし、このようにしてリハビリテ
ーション訓練のための動作バ！−ンを記憶する。サーボ
電動機は力制御系のもとで動作制御が行なわれるので、
サーボ電動機の動力を減速してアームに伝達するための
減速機などが介在されているとしても、肢体を固定した
アームを療法士などの補助のもとで、患者は肢体をリハ
ビリテーション訓練に最適な動作パターンとなるように
移動することが容易に可能となる。したがって肢体の筋
力を向上するための動作パターンを容易に、かつ良好な
作業性でティーチングすることが可能となる。
リハビリテーション訓練時には、サーボ電動機の位置制
御系のもとでメモリの内容を読出して指令値とし、この
指令値のとおりにアームが角変位するようにサーボ電動
機が制御される。したがってティーチング時に記憶した
動作パターンを、単−回または複数回にわたって正確に
再現することができる。
御系のもとでメモリの内容を読出して指令値とし、この
指令値のとおりにアームが角変位するようにサーボ電動
機が制御される。したがってティーチング時に記憶した
動作パターンを、単−回または複数回にわたって正確に
再現することができる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例のティーチングのための構
造を示すブロック図である。筋力の低下した肢体の機能
を回復するために、最適な動作パターンを、第１図に示
された構成によってティーチングして記憶する。
造を示すブロック図である。筋力の低下した肢体の機能
を回復するために、最適な動作パターンを、第１図に示
された構成によってティーチングして記憶する。
上肢体または下肢体は、アーム１の端部２に取付けられ
る。このアーム１の基端部３は、水平軸線を有する回転
軸４に固定される。サーボ電動機５の出力軸６は、減速
機７に連結され、そのサーボ電動８！５の出力軸６の回
転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サーボ電動
機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検出器８によっ
て検出される。この回転速度検出器８は、出力軸６の回
転速度の増大に伴ってライン９に導出される出力のレベ
ルが、第２図に示されるように増大する特性を有する。
る。このアーム１の基端部３は、水平軸線を有する回転
軸４に固定される。サーボ電動機５の出力軸６は、減速
機７に連結され、そのサーボ電動８！５の出力軸６の回
転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サーボ電動
機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検出器８によっ
て検出される。この回転速度検出器８は、出力軸６の回
転速度の増大に伴ってライン９に導出される出力のレベ
ルが、第２図に示されるように増大する特性を有する。
サーボ電動機５は、電力増幅器１０によって駆動される
。
。
アーム１には力検出器１１が取付けられ、アーム１に作
用する力を検出することができる。この力検出器１１は
、アーム１に作用する力に対応する出力をライン１２に
導出し、その特性は第３図に示されるとおりである。力
検出器１１は、たとえばストレンゲージなどによって実
現される。ライン１２は可撓性の部分１３を有し、その
信号は、係数器１４に入力されて予め定めた一定値に１
が掛は算される。
用する力を検出することができる。この力検出器１１は
、アーム１に作用する力に対応する出力をライン１２に
導出し、その特性は第３図に示されるとおりである。力
検出器１１は、たとえばストレンゲージなどによって実
現される。ライン１２は可撓性の部分１３を有し、その
信号は、係数器１４に入力されて予め定めた一定値に１
が掛は算される。
係数器１４からの出力は、減算器１５の一方の入力に与
えられる。減算器１５の他方の入力には、予め定めた力
に対応したレベルを有する信号を導出する設定回路１６
からの出力が与えられる。減算器１５は、係数器１４の
出力のレベルから設定回路１６の出力のレベルを差し引
いて減算し、その差を表わす信号を減算器１７に与える
。減算器１７の出力は１次低域通過フィルタ１８に与え
られ、そのフィルタ１８の出力は減算器１９に与えられ
る。減算器１９は、フィルタ１８からの出力のレベルか
ら回転速度検出器８の出力のレベルを差し引いて演算し
、その差を表わす信号を電力増幅器１０に与える。
えられる。減算器１５の他方の入力には、予め定めた力
に対応したレベルを有する信号を導出する設定回路１６
からの出力が与えられる。減算器１５は、係数器１４の
出力のレベルから設定回路１６の出力のレベルを差し引
いて減算し、その差を表わす信号を減算器１７に与える
。減算器１７の出力は１次低域通過フィルタ１８に与え
られ、そのフィルタ１８の出力は減算器１９に与えられ
る。減算器１９は、フィルタ１８からの出力のレベルか
ら回転速度検出器８の出力のレベルを差し引いて演算し
、その差を表わす信号を電力増幅器１０に与える。
アーム１の角変位量は、角度検出器２１によって検出さ
れる。この角度検出器２１は、第４図に示されるように
アーム１の軸４の角度に対応した出力を導出する。この
角度検出器２１からの出力は、ライン２２から不感帯要
素２３に入力される。
れる。この角度検出器２１は、第４図に示されるように
アーム１の軸４の角度に対応した出力を導出する。この
角度検出器２１からの出力は、ライン２２から不感帯要
素２３に入力される。
不感帯要素２３は、第５図に示されるようにライン２２
を介して与えられる入力のレベルが、予め定めた値θＴ
４ＡＸ〜θＷＩＮの範囲にあるとき、ライン２４に導出
する出力のレベルは零であり、入力のレベルが上限値で
ある前記値θＩＩＡｘ以上であるとき、および下限値で
ある値θ中以下であるとき、傾きｋｐの出力を導出する
。入力のレベルが値θ厩＾Ｘ以上および値θＮＸＮ以下
であるとき、その入力のレベルの変化量に対応する出力
のレベルの変化量、すなわち傾きｋＰはきわめて太き（
、第５図に示される角度αは、９０度に近い値である。
を介して与えられる入力のレベルが、予め定めた値θＴ
４ＡＸ〜θＷＩＮの範囲にあるとき、ライン２４に導出
する出力のレベルは零であり、入力のレベルが上限値で
ある前記値θＩＩＡｘ以上であるとき、および下限値で
ある値θ中以下であるとき、傾きｋｐの出力を導出する
。入力のレベルが値θ厩＾Ｘ以上および値θＮＸＮ以下
であるとき、その入力のレベルの変化量に対応する出力
のレベルの変化量、すなわち傾きｋＰはきわめて太き（
、第５図に示される角度αは、９０度に近い値である。
不感帯要素２３からライン２４に導出される出力は、係
数器２５に与えられて定数ｋＥが掛は算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１５の出
力から、係数器２５の出力を差し引いて減算し、その差
に対応するレベルを有する信号をフィルタ１８に与える
。
数器２５に与えられて定数ｋＥが掛は算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１５の出
力から、係数器２５の出力を差し引いて減算し、その差
に対応するレベルを有する信号をフィルタ１８に与える
。
アーム１の角変位位置が、不感帯要素２３において予め
設定された値θに＾Ｘ〜θＫＩＮに対応した可動範囲に
ある状態を想定する。アーム１に肢体によって力が作用
すると、そのカは力検出器１１によって検出される。
設定された値θに＾Ｘ〜θＫＩＮに対応した可動範囲に
ある状態を想定する。アーム１に肢体によって力が作用
すると、そのカは力検出器１１によって検出される。
サーボ電動８！５と、回転速度検出器８と、電力増幅器
１０と、減算器１９とは、速度フィードバックループを
構成しており、回転速度検出器８によって検出される出
力軸６の実回転速度δは、フィルタ１８から減算器１つ
に入力される回転速度指令値δｒに追従する。以下の説
明では、δとδｒとの偏差が充分小さいものとする。
１０と、減算器１９とは、速度フィードバックループを
構成しており、回転速度検出器８によって検出される出
力軸６の実回転速度δは、フィルタ１８から減算器１つ
に入力される回転速度指令値δｒに追従する。以下の説
明では、δとδｒとの偏差が充分小さいものとする。
アーム１の可動範囲の設定に関して、説明を行なう。減
算器１５から減算器１７に与えられる信号のレベルをＡ
とするとき、角度検出器２１がら不感帯要素２３に信号
が与えられると、次の第１式〜第５式が成立する。
算器１５から減算器１７に与えられる信号のレベルをＡ
とするとき、角度検出器２１がら不感帯要素２３に信号
が与えられると、次の第１式〜第５式が成立する。
θ＝Ａ （θＷＩＮ≦θ≦θＩＩＡＸ）
・（ｉ ）θ＝Ａ−ｋｐ−に、（θ−θＷＡＸ） （θＷＡＸ ＜ θ） ・・・（２）θ
＝Ａ ｋｐ ” ｋＥ（θ−θＷＩＮ）（θくθＷＩ
Ｎ） ・・・（３）不感帯要素２３に入力
される信号のレベルθが、値θに＾Ｘ〜θに！Ｎの範囲
であるときには、後述のように、等張制御が行なわれる
。
・（ｉ ）θ＝Ａ−ｋｐ−に、（θ−θＷＡＸ） （θＷＡＸ ＜ θ） ・・・（２）θ
＝Ａ ｋｐ ” ｋＥ（θ−θＷＩＮ）（θくθＷＩ
Ｎ） ・・・（３）不感帯要素２３に入力
される信号のレベルθが、値θに＾Ｘ〜θに！Ｎの範囲
であるときには、後述のように、等張制御が行なわれる
。
第２式または第３式が成立するとき、すなわちアーム１
の角度がθＷＡＸを超えるときまたはθＫＩＮ未満であ
るときには、位置フィードバック動作が行なわれ、アー
ム１は上下位置θＮ＾×〜θＰＩＩＮの可動範囲を大き
く越えないようになる。不感帯要素２３において、ライ
ン２２がら入力される角度検出器２１の出力がθＮＡＸ
以上およびθＮＩＮ以下であるときには、入力の変化に
対して出力は大きく変化し、たとえば９０度に近いけれ
ども９０度ではない大きな傾きαを有している。そのた
め肢体によって、アーム位置に力を加えて等張制御を行
なっているとき、アーム位置が値θＮＡｘ＋ θＫＩＮ
に対応した角変位位置で、急激に停止することが防がれ
る。そのため衝撃力が肢体に加わることを防ぐことがで
きる。
の角度がθＷＡＸを超えるときまたはθＫＩＮ未満であ
るときには、位置フィードバック動作が行なわれ、アー
ム１は上下位置θＮ＾×〜θＰＩＩＮの可動範囲を大き
く越えないようになる。不感帯要素２３において、ライ
ン２２がら入力される角度検出器２１の出力がθＮＡＸ
以上およびθＮＩＮ以下であるときには、入力の変化に
対して出力は大きく変化し、たとえば９０度に近いけれ
ども９０度ではない大きな傾きαを有している。そのた
め肢体によって、アーム位置に力を加えて等張制御を行
なっているとき、アーム位置が値θＮＡｘ＋ θＫＩＮ
に対応した角変位位置で、急激に停止することが防がれ
る。そのため衝撃力が肢体に加わることを防ぐことがで
きる。
次に、等張制御の動作を説明する。力検出器１１、係数
器１４、減算器１５、力設定回路１６、フィルタ１８な
どを含むフィードバックループにおいて、１次低域通過
フィルタ１８の伝達関数Ｗを第４式で表わす。ここでＳ
はラプラス演算子であり、Ｊ、Ｄは定数である。
器１４、減算器１５、力設定回路１６、フィルタ１８な
どを含むフィードバックループにおいて、１次低域通過
フィルタ１８の伝達関数Ｗを第４式で表わす。ここでＳ
はラプラス演算子であり、Ｊ、Ｄは定数である。
したがって係数器１４の出力をＴとし、力設定回路１６
の出力をＴｏとしたとき、サーボ電動機５の出力軸６の
回転速度θは、フィルタ１８の出力θｒとの偏差が充分
小さいものとすると、第５式が成立する。
の出力をＴｏとしたとき、サーボ電動機５の出力軸６の
回転速度θは、フィルタ１８の出力θｒとの偏差が充分
小さいものとすると、第５式が成立する。
第５式をラプラス逆変換すると、第６式が成立する。
Ｊθ十Ｄり十Ｔ、＝Ｔ ・・・（６）こ
の第６式を参照すると、ちょうど、慣性力Ｊおよび摩擦
力りの負荷に、さらに一定の力Ｔ。が加わっているもの
を、リハビリテーション訓練を行なう患者がＴの力を発
生させてアーム１を角変位することに相当する。
の第６式を参照すると、ちょうど、慣性力Ｊおよび摩擦
力りの負荷に、さらに一定の力Ｔ。が加わっているもの
を、リハビリテーション訓練を行なう患者がＴの力を発
生させてアーム１を角変位することに相当する。
したがって慣性力Ｊおよび摩擦力りが充分小さければ、
Ｔ＝Ｔ、
・・・（７）となって、等張運動となる。また
値Ｊ、Ｄ、Ｔ、を変化することによって各種の態様でア
ーム１に力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行
なうことができる。
・・・（７）となって、等張運動となる。また
値Ｊ、Ｄ、Ｔ、を変化することによって各種の態様でア
ーム１に力を発生させることができ、衝撃力の緩和を行
なうことができる。
１次低域通過フィルタ１８の具体的な構成は、たとえば
第６図に示されているとおりである。減算器１７からの
出力は、ライン２６．２７に与えられる。ライン２６に
は抵抗２８が直列に接続され、接続点２９とライン２７
との開にはコンデンサ３０が接続される。コンデンサ３
０に後続して、高入力インピーダンスを有する増幅回路
３１が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１９
に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３２と抵抗
Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得には第８式に示されるとお
りである。
第６図に示されているとおりである。減算器１７からの
出力は、ライン２６．２７に与えられる。ライン２６に
は抵抗２８が直列に接続され、接続点２９とライン２７
との開にはコンデンサ３０が接続される。コンデンサ３
０に後続して、高入力インピーダンスを有する増幅回路
３１が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１９
に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３２と抵抗
Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得には第８式に示されるとお
りである。
このような構成を有するフィルタ１８において、前述の
値Ｊ、Ｄは第９式および１０式のとおりである。抵抗２
８の抵抗値はＲで表わし、フンデンサ３０の容量はＣで
表わす。
値Ｊ、Ｄは第９式および１０式のとおりである。抵抗２
８の抵抗値はＲで表わし、フンデンサ３０の容量はＣで
表わす。
力検出器１１に代えて、アーム１のトルクを検出する検
出器が用いられてもよく、このときには力設定回路１６
に代えて、予め定めたトルクを表わす信号を導出する設
定回路が用いられる。
出器が用いられてもよく、このときには力設定回路１６
に代えて、予め定めたトルクを表わす信号を導出する設
定回路が用いられる。
ティーチング時には、力設定回路１６によって設定され
る力Ｔ。を小さくしてアーム１を容易に動かせるように
し、療法士の補助によって、患者の肢体が取付けられた
アーム１を、リハビリテーション訓練に最適な動作パタ
ーンで角変位する。
る力Ｔ。を小さくしてアーム１を容易に動かせるように
し、療法士の補助によって、患者の肢体が取付けられた
アーム１を、リハビリテーション訓練に最適な動作パタ
ーンで角変位する。
メモリ３４は、角度検出器２１からライン２２を介する
アーム１の角変位位置を、予め定めた一定の時間毎にサ
ンプリングして順次的にストアする。
アーム１の角変位位置を、予め定めた一定の時間毎にサ
ンプリングして順次的にストアする。
こうしてサーボ電動８！５の力制御系のもとで、ティー
チングを行なう。
チングを行なう。
ティーチングの完了後には、第７図に示されるヨウニ、
サーボ電動機５の位置制御系のもとてリハビリテーショ
ン訓練を行ない、ティーチング時に行なった前記動作パ
ターンを再現する。第７図において前述の第１図の構成
に対応する部分には、同一の参照符を付す。角度検出器
２１からの出力は、係数器３５によって予め定めた値に
２ を掛は算され、減算器３７に与えられる。減算器
３７には、前述のメモリ３４のストア内容が前記一定の
サンプリング時間と同−時間毎に読出されて、アーム１
の位置を表わす信号が位置指令値として与えられる。減
算器３７は、位置指令値から係数器３５の出力のレベル
を引き算して演算し、その差を表わす信号をライン３８
から減算器１９に与える。減算器１９には回転速度検出
器８の出力が与えられ、この減算器１９の出力は電力増
幅器１０に与えられて増幅され、サーボ電動機５が駆動
される。こうしてティーチングによってメモリ３４にス
トアした動作パターンを、リハビリテーション訓練時に
おいて単一回または複数回にわたって再現することがで
きる。
サーボ電動機５の位置制御系のもとてリハビリテーショ
ン訓練を行ない、ティーチング時に行なった前記動作パ
ターンを再現する。第７図において前述の第１図の構成
に対応する部分には、同一の参照符を付す。角度検出器
２１からの出力は、係数器３５によって予め定めた値に
２ を掛は算され、減算器３７に与えられる。減算器
３７には、前述のメモリ３４のストア内容が前記一定の
サンプリング時間と同−時間毎に読出されて、アーム１
の位置を表わす信号が位置指令値として与えられる。減
算器３７は、位置指令値から係数器３５の出力のレベル
を引き算して演算し、その差を表わす信号をライン３８
から減算器１９に与える。減算器１９には回転速度検出
器８の出力が与えられ、この減算器１９の出力は電力増
幅器１０に与えられて増幅され、サーボ電動機５が駆動
される。こうしてティーチングによってメモリ３４にス
トアした動作パターンを、リハビリテーション訓練時に
おいて単一回または複数回にわたって再現することがで
きる。
効 果
以上のように本発明によれば、ティーチング時にアーム
を駆動するサーボ電動機は、力制御系のもとで角変位す
ることができるので、良好な作業性で動作パターンをテ
ィーチングしてメモリにストアすることができる。リハ
ビリテーション訓練時には、サーボ電動機が位置制御系
のもとで駆動され、メモリの内容を読出して指令値とし
て用いて前記動作パターンを再現することができる。
を駆動するサーボ電動機は、力制御系のもとで角変位す
ることができるので、良好な作業性で動作パターンをテ
ィーチングしてメモリにストアすることができる。リハ
ビリテーション訓練時には、サーボ電動機が位置制御系
のもとで駆動され、メモリの内容を読出して指令値とし
て用いて前記動作パターンを再現することができる。
第１図は本発明の一実施例のティーチング時におけるサ
ーボ電動機５の力制御系の構成を示すブロック図、第２
図は回転速度検出器８の特性を示す図、第３図は力検出
器１１の特性を示す図、第４図は角度検出器２１の特性
を示す図、第５図は不感帯要素２３の特性を示す図、第
６図は１次低域通過フィルタ１８の具体的な構成を示す
電気回路図、第７図はリハビリテーション訓練時におけ
るレビート時のサーボ電動機５の位置制御系の構成を示
すブロック図である。 １・・・アーム、４・・・回転軸、５・・・サーボ電動
機、７・・・減速機、８・・・回転速度検出器、９・・
・電力増幅器、１１・・・力検呂器、１４，２５．３５
・・・係数器、１５．１７，１９．３７・・・減算器、
１６・・・力設定回路、２３・・・不感帯要素、３４・
・・メモリ代理人 弁理士 画数 圭一部 Ｎ２ 図 第３ 図 第４図 第５図 へ ＣＯベ 騒
ーボ電動機５の力制御系の構成を示すブロック図、第２
図は回転速度検出器８の特性を示す図、第３図は力検出
器１１の特性を示す図、第４図は角度検出器２１の特性
を示す図、第５図は不感帯要素２３の特性を示す図、第
６図は１次低域通過フィルタ１８の具体的な構成を示す
電気回路図、第７図はリハビリテーション訓練時におけ
るレビート時のサーボ電動機５の位置制御系の構成を示
すブロック図である。 １・・・アーム、４・・・回転軸、５・・・サーボ電動
機、７・・・減速機、８・・・回転速度検出器、９・・
・電力増幅器、１１・・・力検呂器、１４，２５．３５
・・・係数器、１５．１７，１９．３７・・・減算器、
１６・・・力設定回路、２３・・・不感帯要素、３４・
・・メモリ代理人 弁理士 画数 圭一部 Ｎ２ 図 第３ 図 第４図 第５図 へ ＣＯベ 騒
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 サーボ電動機によつて角変位駆動されるアームに肢体を
取付けて、筋力の低下した肢体の機能を回復するための
リハビリテーシヨン支援装置の制御方式において、 動作パターンのテイーチング時に、サーボ電動機の力制
御系のもとでアームを角変位し、そのアームの位置を一
定時間毎にサンプリングしてメモリにストアし、 リハビリテーシヨン訓練時には、サーボ電動機の位置制
御系のもとでメモリの内容を読出して指令値として用い
、前記動作パターンを再現することを特徴とするリハビ
リテーシヨン支援装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162542A JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162542A JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319147A true JPS6319147A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0354587B2 JPH0354587B2 (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=15756582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61162542A Granted JPS6319147A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテーション支援装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6319147A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
-
1986
- 1986-07-10 JP JP61162542A patent/JPS6319147A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0354587B2 (ja) | 1991-08-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |