JPS63194643A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、Ｘ線撮影送置において、特に寝台上の被検者
を迅速かつ円滑に所望の位置へ移動させ、タイミングの
良いＸ線撮影をするのに好適な寝台駆動用の制御装置に
係わるものである。

〔発明の背景〕

第２図はＸ線撮影装置の概要を正面図と側面図によって
示している。Ｘ線管２によって放射されたＸ線を、被検
者４を透過させ、映像系３によってテレビモニタ（図示
せず）上やＸ線写真（図示せず）として透過Ｘ線像にす
ることができる。また必要に応じて矢印Ａ（以下、この
動きを起倒動と言う）、矢印Ｂ（以下、この動きを上下
動と言う）、矢印Ｃ（以下、この動きを左右動と言う）
のように寝台１を移動させることで被検者の姿勢と撮影
部位を設定することができる。この場合、効率良く、ま
たタイミングの良いＸ線撮影をするためには、いかに被
検者を速やかに所望の位置まで移動できるかが重要にな
る。また被検者には不快感を与えずに円滑に寝台を移動
させなければならない。

以下１図を参照しながらこのようなＸ線撮影装置の寝台
を移動させるための起倒動、上下動、左右動の機構につ
いて説明する。

第３図は寝台の移動機構のうち起倒動のための機構を示
している。寝台１はスライド可能に支持枠２３に取り付
けられ、支持枠２３は支点軸１６を中心に回転可能に取
り付けられている。起倒動用アクチュエータ５１が歯車
１４を駆動すると、歯車１４と噛み合いかつ支持枠２３
に固定された歯車１５が支点１６を中心に回転する。歯
車１５の回転によって支持枠２３が回転し寝台１は矢印
Ａのように起倒して寝台上の被検者を移動させる。

第４図は、第２図における寝台１を上方から見たもので
、寝台１の上下動、左右動の機構を説明する図である。

キャリヤ２６が、支持枠２３上に車輪２５で矢印Ｃ方向
へスライド可能に支持されている。支持枠に取り付けら
れた左右動用アクチュエータ５３が、歯車２１を回転さ
せるとキャリア２６に固定されかつ歯車２１に噛み合っ
ているラック２２を矢印Ｃ方向へ動かし、キャリヤ２６
上の寝台１を左右動させることができる。また寝台１は
、キャリヤ２６上に固定されたレール２４に対してスラ
イド可能に支持されている。キャリヤ２６上に固定され
た上下動用アクチュエータ５２の回転軸上にプーリ１７
を取付け、キャリヤ２６上に回転可能に取り付けられた
プーリ１８と前記プーリ１７の間にチェーン１９が掛は
回されている。チェーン１９と寝台１は連結具２０によ
って連結されている。上下動用アクチュエータ５２が回
転するとプーリ１７，１８が回転し、これに掛は回され
たチェーン１９が回転し、連結具２０によって寝台１を
矢印Ｂの方向に移動させる。

次に、以上で説明したような寝台の移動機構を駆動する
従来のアクチュエータの制御装置と、その問題点につい
て図を用いて詳述する。

第７図は、寝台の移動機構を駆動する従来のアクチュエ
ータの制御装置を示している。５は起倒動、上下動また
は左右動用のアクチュエータ（ここではＤＣモータ）、
６は寝台の移動を操作するための操作手段（ここでは操
作レバー）、８．９はアクチュエータ５の駆動用の直流
電源、１０は操作レバー６の操作によって切り換えるこ
との可能なスイッチである。

ここで例えば、前述の寝台１の移動機構の一つを駆動す
るために、第７図において同図のように操作レバー６を
左を倒すと、直流電源９からスイッチ１０を介してＤＣ
モータ５へ正方向に電流が流れ、ＤＣモータは正転し寝
台の移動機構を駆動する。

寝台１を停止させるには、レバー６を中立にし、ＤＣモ
ータ５への通電を断つ。

また操作レバー６を右に倒すと直流電源８からスイッチ
１０を介してＤＣモータ５に逆方向に電流が流れＤＣモ
ータは逆転し、寝台の移動機構を前述とは逆方向に駆動
する。

以上のような従来の制御装置では、ＤＣモータを停止さ
せる時に、操作レバー６を中立にし通電を断ってから、
実際に寝台が停止するまでに、寝台の移動機構がもって
いる運動エネルギーを、寝台の移動機構にはたらく摩擦
で消費しなければならない、そのためには、ある程度の
時間が必要で、操作レバーを中立位置に動かしてから寝
台が停止するまでには必ず遅れを生じる。このため操作
者は、この遅れを見込んで実際に寝台を停止させたい位
置より手前で操作レバーを中立位置に戻し、寝台が停止
する位置を補正しようとする。しかし起倒角度や被検者
の位置などによって、寝台の移動機構の慣性や重心、摩
擦力などが異なり、正確で迅速な寝台の位置決めができ
ない。このような問題を解消するためにアクチュエータ
や寝台の移動機構にブレーキを設けて、積極的に寝台の
移動を制動させることもできるが、素早く停止させるた
めに急激に制動をかけると、寝台の移動機構に衝撃力が
はたらき、寝台上の被検者に著しい不快感を与えるとい
う相矛盾した問題を引き起こしてしまう。従来からこれ
らの点について改善が求められていた６ 〔発明の目的〕 本発明は上記のような要望に鑑みてなされたもので、操
作手段に加える操作量に対応した速度で寝台を駆動し、
被検者を迅速かつ円滑に所望の位置に移動してタイミン
グの良いＸ線撮影をすることが可能なＸ線撮影装置を提
供することを目的としている。

〔発明の概要〕

本発明は、アクチュエータによって駆動可能な寝台と、
その移動機構をもつＸ線撮影装置において操作手段に加
える操作量に従って速度指令を発生する操作手段と、こ
の速度指令に基づいて前記アクチュエータを制御する制
御装置を設けることによって、操作者が操作手段に加え
る操作量に対応した速度で寝台を駆動制御し、寝台上の
被検者を迅速かつ円滑に所望の位置に移動することがで
きるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

第１図は、本発明の一実施例を示している。６は操作手
段である操作レバー、１１は操作レバー６の操作量（こ
こでは操作角度）に比例した電圧を出力するための可変
抵抗器、３１．３２は可変抵抗器１１に電流を供給し、
後述する速度指令を生成するための直流電源、５は寝台
の起倒動、上下動、または左右動の移動機構を駆動する
アクチュエータ（ここではＤＣモータ）、１３はＤＣモ
ータ５の回転速度を検出し電圧に変換する速度検出手段
のタコジェネレータ、７は前記可変抵抗器１１の出力電
圧と、タコジェネレータ１３の出方を比較演算するため
の比較演算手段、１２は比較演算手段７の出力を増幅し
、ＤＣモータ５へ電力を供給する増幅器である。

第３図、第４図で示した寝台を操作者が移動するために
、操作レバー６を第１図のように左に傾けると、操作レ
バー６の操作量、即ち角度に比例した電力が可変抵抗器
１１がら、比較演算手段７に出力される。比較演算手段
７は可変抵抗器１１の出力電圧からタコジェネレータ１
３の出方電圧を差引き、その差を増幅器１２に出力する
。増幅器１２を比較演算手段７の出力に応じて、ＤＣモ
ー°夕５へ電力を供給する。ＤＣモータ５は増幅器１２
の出力に応じて回転し始め、前述の寝台の移動機構を駆
動する。タコジェネレータ１３はＤＣモータ５の回転速
度に比例した電圧を出力するので、可変抵抗器１１の出
力電圧からタコジェネレータ１３の出力電圧を差し引き
増幅器１２へ出力される電圧は、ＤＣモータ５の回転速
度が大きくなると次第に減少し、可変抵抗器１１の出力
電圧とタコジェネレータ１３の出力電圧が等しくなった
時点で増幅器１２はもはやＤＣモータ５へ電力を供給し
なくなり、ＤＣモータ５の回転速度は、それ以上高くな
らない、結局、可変抵抗器１１の出力電圧、即ち速度指
令に見合った速度でＤＣモータが回転し、寝台を移動さ
せることになる。

従って操作者は、操作レバー６を操作することによって
自由な速度で寝台を移動させ、所望の位置付近まで寝台
を移動させ、その後適当な速度に減速し、速度を加減し
ながら寝台の位置決めを行なえるので被検者に不快感も
与えず速やかに寝台を移動させ、Ｘ＠撮影を行なうこと
ができる。そのうえ、必要があれば高速度で寝台を移動
させることもでき、Ｘ線撮影装置の操作性を飛躍的に向
上させることが可能となる。

第１図では、操作手段として操作レバーを、操作量とし
て操作レバーの角度に対応した電圧を可変抵抗器から出
力しているが、第Ｓ図のように操作レバーによって正転
用、逆転用に少なくとも３段以上の切り換えができるス
イッチを設けて速度指令を得ても良い、なお第５図で３
０は抵抗器、３１はスイッチである。

また、第６図のように、圧力センサ２７，２８と、差動
増幅器２９を用いて操作手段に加えるカを検出し、この
圧力センサの出力電圧を速度指令としても良い。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、操作者が操作手段に
加える操作量に対応した速度で寝台を駆動できるので、
操作者の意図に忠実に寝台を動がし、自由に被検煮の位
置決めをし、タイミングの良いＸ線撮影をすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図はＸ線撮影
装置の概要を示す図、第３図は寝台の起倒動の機構を説
明する図、第４図は寝台の上下動と左右動の機構を説明
する図、第５図、第６図はそれぞれ本発明の他の実施例
を示す図、第７図は従来のアクチュエータの制御装置を
示す図である。 １・・・寝台、２・・・Ｘ線管、３・・・映像系、４・
・・被検者、５．５１，５２，５３・・・アクチュエー
タ（ＤＣモータ）、６・・・操作レバー、７・・・比較
演算手段、８゜９・・・アクチュエータ駆動用の直流電
源、１０゜３１・・・スイッチ、１１・・・可変抵抗器
、１２・・・増幅器、１３・・・タコジェネレータ、２
７，２８・・・圧力センサ、２９・・・差動増幅器、３
０・・・抵抗器、３１゜３２・・・速度指令生成用の直
流電源。 Ｃつ Ｎ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　〜
茅３　口 茅４−目 茅、５″目 ＄２目 ２デ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、寝台と、寝台の移動機構と、寝台の移動機構を駆動
   するアクチュエータと、Ｘ線管と、Ｘ線管から放射され
   寝台上の被検者を透過したＸ線により所望の画像を得る
   映像系と、前記寝台の移動量を操作する操作手段と、こ
   の操作手段の出力に従つて前記アクチュエータを駆動す
   るアクチュエータの制御装置とを有すＸ線撮影装置にお
   いて、前記寝台の操作手段に加える操作量に対応した速
   度で寝台を駆動する寝台の制御装置を具備していること
   を特徴とするＸ線撮影装置。 ２、前記制御装置は、前記アクチュエータの回転速度を
   検出する速度検出手段と、前記操作手段の出力、即ち速
   度指令と前記速度検出手段によつて検出した速度とを比
   較演算する比較演算手段と、この比較演算手段の出力に
   従つて前記アクチュエータに電力を供給する増幅器とを
   具えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＸ
   線撮影装置。