JPS63200967A - 研削砥石姿勢制御装置 - Google Patents
研削砥石姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS63200967A JPS63200967A JP3106387A JP3106387A JPS63200967A JP S63200967 A JPS63200967 A JP S63200967A JP 3106387 A JP3106387 A JP 3106387A JP 3106387 A JP3106387 A JP 3106387A JP S63200967 A JPS63200967 A JP S63200967A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinding
- grinding wheel
- support plate
- workpiece
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、ワークを研削する研削装置における研削砥石
姿勢制御装置に関する。
姿勢制御装置に関する。
（従来の技術）
既に提案されているこの種の研削砥石姿勢制御手段は、
研削作業の自動化（ロボット化）に伴って圧力センサ（
歪センサ）やこれに連動するエアシリンダーで砥石を昇
降させるようにしたものであって、研削時、この砥石の
研削反力を上記圧力センサで検出し、この検出信号を制
御回路を介して上記エアシリンダで上記砥石を昇降させ
て、ワークに対する砥石の押圧力を一定の研削力に保持
しながら、上記砥石で研削するようになっている。
研削作業の自動化（ロボット化）に伴って圧力センサ（
歪センサ）やこれに連動するエアシリンダーで砥石を昇
降させるようにしたものであって、研削時、この砥石の
研削反力を上記圧力センサで検出し、この検出信号を制
御回路を介して上記エアシリンダで上記砥石を昇降させ
て、ワークに対する砥石の押圧力を一定の研削力に保持
しながら、上記砥石で研削するようになっている。
特に、上述した研削砥石姿勢制御手段は、ワークの仕上
がり面や研削面に大きな影響を与える関係」：、ワーク
の研削面に対して常に一定の押圧力で保持する必要があ
るため、ワーク形状の研削面の変化に対応して砥石の研
削面を均等に当接するように、砥石自体の弾性変形をも
考慮して、圧力センサーで砥石の姿勢を制御し、一定の
研削力を保持するように構成されている。
がり面や研削面に大きな影響を与える関係」：、ワーク
の研削面に対して常に一定の押圧力で保持する必要があ
るため、ワーク形状の研削面の変化に対応して砥石の研
削面を均等に当接するように、砥石自体の弾性変形をも
考慮して、圧力センサーで砥石の姿勢を制御し、一定の
研削力を保持するように構成されている。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、上述して研削砥石姿勢制御手段では、圧
力センサによる検出すべき研削反力が散瞳程度のもので
あり、この研削反力に対して、上記研削砥石姿勢制御の
対象となる砥石とその支持体さらに姿勢制御手段の重量
を含む全重量は、数１０ｋｇ程度の重量物となる。その
ため研削作業をするとき、ワークに対する研削姿勢の変
化に伴う研削砥石姿勢制御手段自体の重量分の変化が大
きく、上記圧力センサで研削反力のみを分離して検出す
ることは困難である。その結果、上記圧力センサによる
検出手法では精度が低下し、不均一な研削になるおそれ
があるばかりでなく、研削砥石の摩耗も増大して面研削
や線研削による研削作業に悪影響を及ぼすおそれがある
。
力センサによる検出すべき研削反力が散瞳程度のもので
あり、この研削反力に対して、上記研削砥石姿勢制御の
対象となる砥石とその支持体さらに姿勢制御手段の重量
を含む全重量は、数１０ｋｇ程度の重量物となる。その
ため研削作業をするとき、ワークに対する研削姿勢の変
化に伴う研削砥石姿勢制御手段自体の重量分の変化が大
きく、上記圧力センサで研削反力のみを分離して検出す
ることは困難である。その結果、上記圧力センサによる
検出手法では精度が低下し、不均一な研削になるおそれ
があるばかりでなく、研削砥石の摩耗も増大して面研削
や線研削による研削作業に悪影響を及ぼすおそれがある
。
特に、既に提案されている圧力センサによる研削姿勢制
御では、実際の研削面に加わる圧力と同時に砥石自体の
自重も複合された圧力が検出されてしまい精度の良い圧
力が検出ができず、また、砥石の研削面に対する当りの
検出を行うことができなかった。
御では、実際の研削面に加わる圧力と同時に砥石自体の
自重も複合された圧力が検出されてしまい精度の良い圧
力が検出ができず、また、砥石の研削面に対する当りの
検出を行うことができなかった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたちのであって
、研削砥石を支持する支持板にフォトセンサ（光センサ
）を上記研削砥石の火花を検出するように付設し、ワー
ク研削時に生じる研削火花の発生状態を上記フォトセン
サで検出し、これに基いて、上記研削砥石の姿勢を制御
するようにし、ワークをむらなく均一に研削すると共に
、併せて、研削精度の向上を図るようにした研削砥石姿
勢制御装置を提供することを目的とする。
、研削砥石を支持する支持板にフォトセンサ（光センサ
）を上記研削砥石の火花を検出するように付設し、ワー
ク研削時に生じる研削火花の発生状態を上記フォトセン
サで検出し、これに基いて、上記研削砥石の姿勢を制御
するようにし、ワークをむらなく均一に研削すると共に
、併せて、研削精度の向上を図るようにした研削砥石姿
勢制御装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段とその作用）本発明は、
主枠に並べて垂設された一対のアクチュエータで支持板
を昇降自在に設け、この支持板の軸受に研削砥石を回転
自在に軸装し、上記支持板にフォトセンサを上記研削砥
石の側の研削火花発生状態を検出するように付設し、こ
の両フォトセンサからの信号で制御回路を介して上記両
アクチュエータを制御するようにし、ワークの形状に倣
ってワークをむらなく均一に研削するようにしたもので
ある。
主枠に並べて垂設された一対のアクチュエータで支持板
を昇降自在に設け、この支持板の軸受に研削砥石を回転
自在に軸装し、上記支持板にフォトセンサを上記研削砥
石の側の研削火花発生状態を検出するように付設し、こ
の両フォトセンサからの信号で制御回路を介して上記両
アクチュエータを制御するようにし、ワークの形状に倣
ってワークをむらなく均一に研削するようにしたもので
ある。
（実施例）
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
第１図乃至第６図において、符号１は、研削砥石姿勢制
御装置における主枠（主フレーム）であって、この主枠
１の下部には、一対をなす第１アクチユエータ２と第２
アクチユエータ３が各揺動ビン４で垂設されており、こ
の第１アクチユエータ２と第２アクチユエータ３の下部
には、扁平な支持板５が各揺動ビン６で枢着されている
。又、−１−記第１アクチュエータ２と第２アクチユエ
ータ３は、第３図に示されるように、後述する研削砥石
１３をワークＷへ押圧する抑圧機構を構成したものであ
って、これは、アクチュエータ本体７にラック８を添設
し、このラック８に噛合するビニオン９をパルスモータ
１０で可逆回転することにより、上記ビニオン９に噛合
するラック８と一体のアクチュエータ本体を昇降し得る
ようになっている。さらに、前記主枠１の下部と上記支
持板５との間には、一対の支持ばね１１が張設されてお
り、この両支持ばね１１は、静止時、上記支持板５を水
平に保持するようになっている。さらに又、この支持板
５の裏面には、一対の軸受１２が並設されており、この
両軸受１２には、円板状をなす研削砥石１３と共軸一体
の回転軸１３ａが回転自在に軸装されている。又、この
回転軸１３ａの一端部には、駆動用モータ１４の出力軸
が接続されており、この駆動用モータ１４は、上記支持
板５に設置されている。さらに、上記両軸受１２の近傍
の上記支持板５には、一対をなす第１、第２フオトセン
サ（光センサ）１５ａ、１５ｂが上記研削砥石１３の研
削火花発生状態を検出するようにして検視角度を調整し
得るようにして付設されている。すなわち、この第１、
第２フォトセンサ１５ａ、１５ｂは、上記研削砥石１３
の研削方向に対して前方にして、しかも、上記研削砥石
１３の両側を検視し得るようにして斜設されている。
御装置における主枠（主フレーム）であって、この主枠
１の下部には、一対をなす第１アクチユエータ２と第２
アクチユエータ３が各揺動ビン４で垂設されており、こ
の第１アクチユエータ２と第２アクチユエータ３の下部
には、扁平な支持板５が各揺動ビン６で枢着されている
。又、−１−記第１アクチュエータ２と第２アクチユエ
ータ３は、第３図に示されるように、後述する研削砥石
１３をワークＷへ押圧する抑圧機構を構成したものであ
って、これは、アクチュエータ本体７にラック８を添設
し、このラック８に噛合するビニオン９をパルスモータ
１０で可逆回転することにより、上記ビニオン９に噛合
するラック８と一体のアクチュエータ本体を昇降し得る
ようになっている。さらに、前記主枠１の下部と上記支
持板５との間には、一対の支持ばね１１が張設されてお
り、この両支持ばね１１は、静止時、上記支持板５を水
平に保持するようになっている。さらに又、この支持板
５の裏面には、一対の軸受１２が並設されており、この
両軸受１２には、円板状をなす研削砥石１３と共軸一体
の回転軸１３ａが回転自在に軸装されている。又、この
回転軸１３ａの一端部には、駆動用モータ１４の出力軸
が接続されており、この駆動用モータ１４は、上記支持
板５に設置されている。さらに、上記両軸受１２の近傍
の上記支持板５には、一対をなす第１、第２フオトセン
サ（光センサ）１５ａ、１５ｂが上記研削砥石１３の研
削火花発生状態を検出するようにして検視角度を調整し
得るようにして付設されている。すなわち、この第１、
第２フォトセンサ１５ａ、１５ｂは、上記研削砥石１３
の研削方向に対して前方にして、しかも、上記研削砥石
１３の両側を検視し得るようにして斜設されている。
一方、上記主枠１には、前記両アクチュエータ２．３を
作動する押付力制御系の制御回路１６がリード線１７を
介して接続されており、この制御回路１６は設定光量値
と前記第１、第２フォトセンサ１５ａ、１５ｂで検出し
た光量値とを比較する比較器を内蔵しており、上記制御
回路１６は、−１−記第１、第２フォトセンサ１５ａ、
１５ｂからの検出信号に基づき、上記第１、第２アクチ
ュエータ２，３をそれぞれ作動し、上記研削砥石１３の
ワークＷに対する研削面を制御するようになっている。
作動する押付力制御系の制御回路１６がリード線１７を
介して接続されており、この制御回路１６は設定光量値
と前記第１、第２フォトセンサ１５ａ、１５ｂで検出し
た光量値とを比較する比較器を内蔵しており、上記制御
回路１６は、−１−記第１、第２フォトセンサ１５ａ、
１５ｂからの検出信号に基づき、上記第１、第２アクチ
ュエータ２，３をそれぞれ作動し、上記研削砥石１３の
ワークＷに対する研削面を制御するようになっている。
以下、本発明の作用について説明する。
従って、今、研削すべきワークＷが、第１図の鎖線で示
されるように扁平なとき、駆動モータ１４によって回転
する研削砥石１３は、上記ワークＷに対して面接触した
状態で研削が行われ、このとき、上記第１フ中トセンサ
１５ａと第２フオトセンサ１５ｂとは、研削砥石１３の
研削火花発生状態を略同−の火花を受光し、これを上記
制御回路１６の比較器と演算した後、この制御回路１６
の出力信号をリード線を１７を介して上記主枠１の第１
アクチユエータ２と第２アクチユエータ３へ送信してこ
れを制御する。このとき、上記両アクチュエータ２と３
とは、上記第１フオトセンサ１５ａと第２フオトセンサ
１５ｂからの略同−な火花を受光しているから、そのま
まの状態を保持する。
されるように扁平なとき、駆動モータ１４によって回転
する研削砥石１３は、上記ワークＷに対して面接触した
状態で研削が行われ、このとき、上記第１フ中トセンサ
１５ａと第２フオトセンサ１５ｂとは、研削砥石１３の
研削火花発生状態を略同−の火花を受光し、これを上記
制御回路１６の比較器と演算した後、この制御回路１６
の出力信号をリード線を１７を介して上記主枠１の第１
アクチユエータ２と第２アクチユエータ３へ送信してこ
れを制御する。このとき、上記両アクチュエータ２と３
とは、上記第１フオトセンサ１５ａと第２フオトセンサ
１５ｂからの略同−な火花を受光しているから、そのま
まの状態を保持する。
次に、研削すべきワークＷが、第５図の実線で示される
ように、弯曲を形成しているとき、回転している研削砥
石１３は、上記ワークＷに対して、偏倚した状態で研削
が行われる。即ち、上記研削砥石１３のａ部は、−１：
、記ワークＷに対して片当りし、これによって研削砥石
１３の研削火花発生状態が−１−２８部のみで発生し、
この研削火花発生状態の火花を上記第１フォトセンサー
１５ａで受光する。すると、これを上記制御回路１６の
比較器と演算した後、第４図のフローチャートに示され
るように、この制御回路１６の出力信号をリード線１７
を介して上記第１アクチユエータ２と第２アクチユエー
タ３へ送信し、この両アクチュエータ２と３によって、
第６図に示されるように、上記研削砥石１３のａ部とｂ
部とがワークＷに対して均等に当接して研削し、前記両
フォトセンサ１５ａ、１５ｂが略同−の火花を受光する
ように制御される。
ように、弯曲を形成しているとき、回転している研削砥
石１３は、上記ワークＷに対して、偏倚した状態で研削
が行われる。即ち、上記研削砥石１３のａ部は、−１：
、記ワークＷに対して片当りし、これによって研削砥石
１３の研削火花発生状態が−１−２８部のみで発生し、
この研削火花発生状態の火花を上記第１フォトセンサー
１５ａで受光する。すると、これを上記制御回路１６の
比較器と演算した後、第４図のフローチャートに示され
るように、この制御回路１６の出力信号をリード線１７
を介して上記第１アクチユエータ２と第２アクチユエー
タ３へ送信し、この両アクチュエータ２と３によって、
第６図に示されるように、上記研削砥石１３のａ部とｂ
部とがワークＷに対して均等に当接して研削し、前記両
フォトセンサ１５ａ、１５ｂが略同−の火花を受光する
ように制御される。
このようにして、上記両フォトセンサ１５ａと１５ｂは
上記研削砥石１３のワークＷに対する火花を検出し、こ
れに基づいて上記制御回路１６を介して両アクチュエー
タ２，３を制御し、上記ワークＷをむらなく均一に研削
すると共に、研削精度の向上を図っている。
上記研削砥石１３のワークＷに対する火花を検出し、こ
れに基づいて上記制御回路１６を介して両アクチュエー
タ２，３を制御し、上記ワークＷをむらなく均一に研削
すると共に、研削精度の向上を図っている。
なお、フォトセンサは簡便化するため１つのみにして両
側の火花光量を検出し、砥石の姿勢制御を行うことも可
能である。また、フォトセンサとして１次元ＣＣＤなど
を用いて研削砥石の研削面の研削状態をより詳細にモニ
ターすることにより、より高度精度の制御を行い得るよ
うにすることもできる。
側の火花光量を検出し、砥石の姿勢制御を行うことも可
能である。また、フォトセンサとして１次元ＣＣＤなど
を用いて研削砥石の研削面の研削状態をより詳細にモニ
ターすることにより、より高度精度の制御を行い得るよ
うにすることもできる。
以上述べたように本発明によれば、主枠ｌに並べて垂設
された一対のアクチュエータ２．３で支持板５を昇降自
在に設け、この支持板５の軸受１２に研削砥石１３を回
転自在に軸装し、上記支持板５にフォトセンサ１５ａ、
１５ｂを上記研削砥石１３の研削穴／１ｍ発生状態を検
出するようにして付設し、このフォトセンサ１５ａ、１
５ｂからの信号で制御回路１６を介して上記両アクチュ
エータ２，３を制御するようになっているので、研削精
度を向上することができるばかりでなく、構成も簡素で
あるため、保守点検も容易となり、研削作業能率を上げ
ることができる。また、研削時に生ずる火花の光量は研
削状態に直接対応するものであるため、本発明の光検出
を行う手段によれば、研削状態を直接検出することにな
り押付は力と同時にその方向も容易に制御できる。
された一対のアクチュエータ２．３で支持板５を昇降自
在に設け、この支持板５の軸受１２に研削砥石１３を回
転自在に軸装し、上記支持板５にフォトセンサ１５ａ、
１５ｂを上記研削砥石１３の研削穴／１ｍ発生状態を検
出するようにして付設し、このフォトセンサ１５ａ、１
５ｂからの信号で制御回路１６を介して上記両アクチュ
エータ２，３を制御するようになっているので、研削精
度を向上することができるばかりでなく、構成も簡素で
あるため、保守点検も容易となり、研削作業能率を上げ
ることができる。また、研削時に生ずる火花の光量は研
削状態に直接対応するものであるため、本発明の光検出
を行う手段によれば、研削状態を直接検出することにな
り押付は力と同時にその方向も容易に制御できる。
第１図は、本発明による研削砥石姿勢制御装置の正面図
、第２図は、同上底面図、第３図は、本発明の組込まれ
るアクチュエータの線図、第４図は、本発明のフローチ
ャートを示す図、第５図及び第６図は、本発明の詳細な
説明するための各図である。 １・・・主枠、２・・・第１アクチユエータ、３・・・
第２アクチユエータ、５・・・支持板、１２・・・軸受
、１３、・・研削砥石、１５ａ、１５ｂ・・・フォトセ
ンサ、１６・・・制御回路。
、第２図は、同上底面図、第３図は、本発明の組込まれ
るアクチュエータの線図、第４図は、本発明のフローチ
ャートを示す図、第５図及び第６図は、本発明の詳細な
説明するための各図である。 １・・・主枠、２・・・第１アクチユエータ、３・・・
第２アクチユエータ、５・・・支持板、１２・・・軸受
、１３、・・研削砥石、１５ａ、１５ｂ・・・フォトセ
ンサ、１６・・・制御回路。
Claims (1)
- 主枠に並べて垂設された一対のアクチュエータで支持板
を昇降自在に設け、この支持板の軸受に研削砥石を回転
自在に軸装し、上記支持板にフォトセンサを上記研削砥
石の研削火花発生状態を検出するように付設し、このフ
ォトセンサからの信号で制御回路を介して上記両アクチ
ュエータを制御するようにしたことを特徴とする研削砥
石姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3106387A JPS63200967A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 研削砥石姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3106387A JPS63200967A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 研削砥石姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63200967A true JPS63200967A (ja) | 1988-08-19 |
Family
ID=12321008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3106387A Pending JPS63200967A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 研削砥石姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63200967A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1193345A1 (fr) * | 2000-09-29 | 2002-04-03 | Societe Des Anciens Etablissements L. Geismar | Système de commande d'une machine de meulage |
-
1987
- 1987-02-13 JP JP3106387A patent/JPS63200967A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1193345A1 (fr) * | 2000-09-29 | 2002-04-03 | Societe Des Anciens Etablissements L. Geismar | Système de commande d'une machine de meulage |
| FR2814765A1 (fr) * | 2000-09-29 | 2002-04-05 | Geismar Ancien Ets L | Systeme de commande de la meule d'une machine de meulage notamment de rails |
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