JPS63201A

JPS63201A - Control system of tractor

Info

Publication number: JPS63201A
Application number: JP14560786A
Authority: JP
Inventors: 玉井　制心
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1986-06-20
Filing date: 1986-06-20
Publication date: 1988-01-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、トラクタの制御方式に関する。[Detailed description of the invention] Industrial applications The present invention relates to a tractor control method.

従来の技術トラクタにプラウを連結して油圧によるり２トアームに
よって昇降操作自在に設けると共に、プラウの作業抵抗
によってリフトアームを上下動させて、抵抗が大きいと
きはプラウを上昇させ、小さいときはプラウを下降させ
て１作業抵抗、乃至負荷が一定に維持されるようにドラ
フト制御連動する構成としている。Conventional technology: A plow is connected to a tractor and can be raised and lowered by hydraulically operated two-toed arms, and the lift arm is moved up and down depending on the work resistance of the plow, raising the plow when the resistance is large and lifting the plow when it is small. The structure is such that draft control is interlocked to lower the work resistance and maintain the load constant.

発明が解決しようとする問題点上記のようなトラクタのドラフト制御装置においては、
トラクタの走行が停止中で、プラウ作業を行っていない
場合であっても、エンジンが駆動中であり、ドラフト制
御装置における油圧回路に油圧ポンプによる油圧が働い
た状態にあるときは、このドラフト制御装置に作業者が
接触するなどによって、リフトアームが不意に昇降され
ることがあり、作業者が点検、調整作業や掃除作業等を
行っているとき危険である。Problems to be Solved by the Invention In the tractor draft control device as described above,
Even if the tractor is stopped and not plowing, if the engine is running and the hydraulic pump is working on the hydraulic circuit in the draft control device, this draft control will be activated. If a worker comes into contact with the device, the lift arm may be moved up or down unexpectedly, which is dangerous when the worker is performing inspection, adjustment, cleaning, etc.

問題点を解決するための手段この発明は、トラクタ（１）の走行操作を非作業位置に
するときは１作業装置（２）を昇降するためのリフトア
ーム（３）を介する自動制御を停止し、該走行操作を作
業位ｌにするときは、該リフトアーム（３）を介する自
動制御を行わせうる状７ｇにすることを特徴とするトラ
クタの制御方式の構成とする。Means for Solving the Problems This invention stops the automatic control via the lift arm (3) for raising and lowering the working device (2) when the tractor (1) is placed in a non-working position. The tractor control system is characterized in that when the traveling operation is set to the working position I, the tractor is set to a position 7g that can be automatically controlled via the lift arm (3).

発明の作用トラクタ（１）を走行させながら作業装置（２）作業位
置に下降させて耕耘等の作業を行う、この作業装置（２
）に所定以上の作業負荷が働くと、リフトアーム（３）
が上動されて作業装２１（２）を上昇させて作業深さを
浅くし、又、逆に作業負荷が所定以下になると、リフト
アーム（３）が下動されて作業装置（２）を下降させて
作業深さを深くして、作業負荷を一定に維持するように
ドラフト制御を行う。Effect of the Invention This working device (2) performs work such as plowing by lowering the working device (2) to the working position while the tractor (1) is running.
) when a work load exceeding the specified level is applied to the lift arm (3).
is moved upward to raise the work equipment 21 (2) and reduce the working depth, and conversely, when the work load falls below a predetermined level, the lift arm (3) is moved down to raise the work equipment (2). Draft control is carried out to keep the work load constant by lowering the machine to increase the working depth.

トラクタ（１）の走行操作は、作業時は作業に適した走
行速度があるが、この走行操作が作業に適した作業位置
にあるときは、上記のようなドラフト制御が自動的に行
われる状態にあるが、走行操作を、中立位こにしたり、
又、路上走行時のように作業を行わないで高速走行を行
うように非作業位こにすることによって、自動制御は停
止されて、リフトアーム（３）のドラフト制御による上
下動は行われない。The traveling operation of the tractor (1) has a traveling speed suitable for the work, but when the traveling operation is at a working position suitable for the work, the draft control as described above is automatically performed. However, if you change the driving operation to the neutral position,
In addition, by changing the vehicle to a non-working position such as driving at high speed without performing any work like when driving on the road, the automatic control is stopped and the vertical movement of the lift arm (3) by draft control is not performed. .

発明の効果このように作業装置（２）の作業負荷等によってリフト
アーム（３）を上下動させて、この作業装２１　（２）
自体の作業深さを調節しながら作業負荷を一定に維持す
るように自動制御する自動制御を、この作業装と（２）
の作業を行わない走行操作の非作業位置において、停止
させるものであるから、該作業装２１　（２）や制御装
に等の一部の機構が作業者等に接触される等によって、
不意にリフトアーム（３）が上昇したり下降されること
がなく、安全性を維持できる。Effects of the Invention In this way, the lift arm (3) is moved up and down depending on the work load of the work device (2), and the work device 21 (2) is moved up and down.
This work equipment (2) has an automatic control system that automatically controls the work load to maintain a constant level while adjusting the work depth of the work equipment itself.
Since the vehicle is stopped at a non-working position where the traveling operation is not performed, if some mechanisms such as the working equipment 21 (2) or the control equipment come into contact with the worker, etc.
The lift arm (3) is not raised or lowered unexpectedly, and safety can be maintained.

実施例なお、区側において、トラクタ（１）は、車体（４）の
前部に、エンジン（５）を搭載し、操縦ハンドル（６）
によって操向操作される前車輪（７）を設け、後部には
、該エンジン（５）から車体（４）内の伝動装こを介し
て伝動される後車輪（８）、ｉＪエンジン（５）によっ
て伝動される油圧ポンプにより作動される油圧シリンダ
、この油圧シリンダの伸縮によって上下回動されるリフ
トアーム（３）、及び操縦席（９）等を設け、後端部に
は、ロアリンク（１０）、及びトップリンク（１１）等
を介して上下動自在に連結されるプラウ作業装置（２）
を設けている。該リフトアーム（３）とロアリンク（１
０）との間をロッド（１２）で連結１−、リフトアーム
（３）の上下動によって作業装置（２）を昇降させる構
成としている。Embodiment In addition, on the ward side, the tractor (1) is equipped with an engine (5) in the front part of the vehicle body (4), and a control handle (6).
A front wheel (7) is provided which is steered by the engine (5), and a rear wheel (8) and an iJ engine (5) which are driven by the engine (5) via a transmission system in the vehicle body (4) are provided at the rear. A hydraulic cylinder operated by a hydraulic pump transmitted by a hydraulic pump, a lift arm (3) that moves up and down by the expansion and contraction of this hydraulic cylinder, a cockpit (9), etc. are provided, and a lower link (10) is provided at the rear end. ), and a plow working device (2) which is connected to the top link (11) so as to be movable up and down.
has been established. The lift arm (3) and lower link (1)
0) is connected by a rod (12) 1-, and the working device (2) is raised and lowered by vertical movement of a lift arm (3).

操縦席（９）の横側には、Ｅ降しバー（１３）。On the side of the cockpit (9) is the E lowering bar (13).

及び耕深を設定する耕深ダイアル（１４）を設け、前側
にはトラクタ（１）の走行変速を中立、高、速、低速に
操作する変速レバー（１５）を設ける。該昇降レバー（
１３）には、この昇降レバー（１３）によって作業装Ｌ
（２）を昇降させる位置を検出するレバーセンサ（１Ｂ
）を設けている。変速レバー（１５）の中立位こと高速
走行位置とには、これら非作業位置を検出する非作業位
置センサ（１７）を設けている。A plowing depth dial (14) is provided to set the plowing depth, and a shift lever (15) is provided on the front side for operating the traveling speed of the tractor (1) to neutral, high, high speed, and low speed. The lift lever (
13), the work equipment L is
(2) Lever sensor (1B
) has been established. A non-working position sensor (17) for detecting these non-working positions is provided at the neutral position or high-speed traveling position of the speed change lever (15).

昇降レバー（１３）の操作連動は、上ｙｌ用の電磁バル
ブ（１８）と、下降用のＴＬ／ｆｉバルブ（１９）とを
開閉できるもので、油圧シリンダに通ずる油圧回路中に
あって、この電磁バルブ（１８）を開くと油圧が油圧シ
リンダ内へ送られてリフトアーム（３）が上方へ回動さ
れ、又、電磁バルブ（１９）を開くと油圧シリンダ内の
油圧が排出されてリフトアーム（３）が下方へ回動自在
の状態となる。The operation linkage of the lift lever (13) can open and close the electromagnetic valve (18) for upper yl and the TL/fi valve (19) for lowering, which is in the hydraulic circuit leading to the hydraulic cylinder. When the solenoid valve (18) is opened, hydraulic pressure is sent into the hydraulic cylinder and the lift arm (3) is rotated upward, and when the solenoid valve (19) is opened, the hydraulic pressure inside the hydraulic cylinder is discharged and the lift arm (3) is in a state where it can freely rotate downward.

リフトアーム（３）には、この回動角度等によって高さ
を検出する高さセンサ（２０）を設ける。The lift arm (3) is provided with a height sensor (20) that detects the height based on the rotation angle and the like.

この高さセンサ（２０）と上記レバーセンサ（１６）と
によって、リフトアーム（３）の高さを高さセンサ（２
０）によって検出する検出値を、レバーセンサ（１Ｂ）
によって検出される検出値と比較しながら、作業装置（
２）が、土壌面上方の昇降レバー（＋３）で設定される
一定高さ領域内に自動的に維持される高さ制御装置（２
１）の構成としている。The height sensor (20) and the lever sensor (16) determine the height of the lift arm (3).
0) is detected by the lever sensor (1B).
While comparing the detection value detected by
2) is automatically maintained within a certain height range set by the lifting lever (+3) above the soil surface.
1) The configuration is as follows.

トップリンク（１１）の基部には、このトップリンク（
１１）の圧力を受けて１作業装２１（２）の抵抗等によ
る作業負荷を検出するドラフトセンサ（２２）を設け、
このドラフトセンサ（２２）によって検出する検出値を
、耕深ダイアル（１４）によって設定された耕深設定値
と比較しながら、電磁バルブ（１Ｂ）　　（１９）を作
動させリフトアーム（３）を上下動させて、作業装置（
２）の作業負荷が−定領域内に維持されるよう自動制御
するドラフト制御装置（２３）を設けている。このドラ
フト制御袋２１　（２３）には、上変速レバー（１５）
の非作業位置を検出する非作業位置センサ（１７）によ
って、電磁バルブ（１Ｂ）　　（１９）を作動しうる状
態にする接点（２４）を設けている。At the base of the top link (11), this top link (
A draft sensor (22) is provided to detect the work load due to the resistance of the 1 work equipment 21 (2) under the pressure of 11),
While comparing the detection value detected by this draft sensor (22) with the plowing depth set value set by the plowing depth dial (14), operate the electromagnetic valve (1B) (19) to move the lift arm (3) up and down. move the work equipment (
A draft control device (23) is provided that automatically controls the work load of 2) to be maintained within a constant range. This draft control bag 21 (23) has an upper gear shift lever (15).
A contact point (24) is provided that enables the solenoid valve (1B) (19) to be activated by a non-working position sensor (17) that detects the non-working position of the valve.

ＪＨｉレバー（１３）によって作業装置（２）を土壌面
上方に上昇させて非作業姿勢にしたときは、リフトアー
ム（３）の角度を高さセンサ（２０）が検出し、この検
出値をレバーセンサ（１６）による検出値と比較しなが
ら、高さ制御袋ｆｆｌ　（２１）による高さ制御が行わ
れ、作業袋！　（２）は昇降レバー（１３）によって設
定されたレバーセンサ（ＩＢ）の領域内に維持制御する
。When the JHi lever (13) is used to raise the working device (2) above the soil surface to the non-working position, the height sensor (20) detects the angle of the lift arm (3), and this detected value is used as the lever. While comparing the detected value with the sensor (16), height control is performed using the height control bag ffl (21), and the work bag! (2) is maintained within the range of the lever sensor (IB) set by the lift lever (13).

昇降レバー（１３）を下降側へ操作して、作業装置（２
）を作業位置へ下降させると、高さ制御装置（２１）に
よる制御は停止して、ドラフト制御袋ｆｆｉ　（２３）
によるドラフト制御が開始される０作業袋首（２）によ
る作業負荷が所定以上に大きくなると、これをドラフト
センサ（２２）が検出して、電磁バルブ（１８）によっ
てリフトアーム（３）を上動させて、作業袋ｇ！１（２
）を上昇させ作業負荷を小さくシ、又、逆に作業負荷が
小さくなるとドラフトセンサ（２２）が検出して、電磁
バルブ（１８）によってリフトアーム（３）を下動させ
て、作業袋ｍ　（２）を下降させ作業負荷を大きくする
ようにして、常に一定に維持するように自動制御する。Operate the lifting lever (13) to the lowering side to lower the working device (2).
) is lowered to the working position, the control by the height control device (21) is stopped and the draft control bag ffi (23)
When the work load due to the work bag neck (2) becomes greater than a predetermined value, the draft sensor (22) detects this and the electromagnetic valve (18) moves the lift arm (3) upward. Let me, work bag g! 1(2
) to reduce the work load, and conversely, when the work load decreases, the draft sensor (22) detects it and lowers the lift arm (3) using the electromagnetic valve (18) to lower the work bag m ( 2) is automatically controlled so that it is always kept constant by lowering it and increasing the workload.

変速レバー（１５）を、上記のような作業位ｔから、中
立位訛や高速位置のような非作業位置へ操作すると、非
作業位置センサ（１７）がこれを検出して、ドラフト制
御袋２！　（２３）の出力接点（２４）を切って、ドラ
フト制御袋２１　（２３）によるドラフト制御を停止す
る。このとき高さ制御装置！１（２１）による高さ制御
は行われてもよい。When the gear shift lever (15) is operated from the working position t as described above to a non-working position such as the neutral position or high speed position, the non-working position sensor (17) detects this and the draft control bag 2 ! The output contact (24) of (23) is turned off to stop the draft control by the draft control bag 21 (23). At this time the height control device! 1 (21) may be performed.

[Brief explanation of the drawing]

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図はブロック回路図である。図中、符号（１）はトラクタ、（２）は作業装置、（３
）はリフトアーム、（１５）は変速レバー、　　（１７
）は非作業位置センサ、　　（２２）はドラフトセンサ
、（２３）はドラフト制御装置を示す。The figures show one embodiment of the present invention, with FIG. 1 being a side view and FIG. 2 being a block circuit diagram. In the figure, code (1) is a tractor, (2) is a working device, and (3) is a tractor.
) is the lift arm, (15) is the gear shift lever, (17
) indicates a non-working position sensor, (22) indicates a draft sensor, and (23) indicates a draft control device.

Claims

[Claims]

When moving the tractor (1) to the non-working position,
When automatic control via the lift arm (3) for raising and lowering the work device (2) is stopped and the traveling operation is brought to the working position, automatic control via the lift arm (3) can be performed. A tractor control method characterized by: