JPS6320268A - モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置Info
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- JPS6320268A JPS6320268A JP61164162A JP16416286A JPS6320268A JP S6320268 A JPS6320268 A JP S6320268A JP 61164162 A JP61164162 A JP 61164162A JP 16416286 A JP16416286 A JP 16416286A JP S6320268 A JPS6320268 A JP S6320268A
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- steering
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の舵取り装置をモータ回転力で補助
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
従来、この種のパワーステアリング装置は、モータの駆
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よりステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よりステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
上記のような従来のパワーステアリング装置は、モータ
あるいは機械系のロックなどの故障時にハンドル操舵の
ロック付近と識別できないため、モータへ連続的に通電
してモータおよびモータを制御するパワー素子が発熱に
よる温度上昇によって破壊されるか、機械的ロックによ
りハンドル操舵が不能となって事故に至る危険が生じて
いた。
あるいは機械系のロックなどの故障時にハンドル操舵の
ロック付近と識別できないため、モータへ連続的に通電
してモータおよびモータを制御するパワー素子が発熱に
よる温度上昇によって破壊されるか、機械的ロックによ
りハンドル操舵が不能となって事故に至る危険が生じて
いた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、温度上昇によるモータおよびパワー素子の破
壊を防止し、かつ機械的ロック時にもハンドル操舵を可
能とし、操舵異和感が少なく、かつ安全性の高いモータ
駆動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的と
する。
たもので、温度上昇によるモータおよびパワー素子の破
壊を防止し、かつ機械的ロック時にもハンドル操舵を可
能とし、操舵異和感が少なく、かつ安全性の高いモータ
駆動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的と
する。
この発明に係るパワーステアリング制御装置は、トルク
センサからの入力により操舵トルクを測定する操舵トル
ク測定手段と、車速を測定する車速測定手段と、ロック
位置検出センサからの入力によりハンドル操舵時の前輪
の左右ロック位置を検出するロック位置検出手段と、こ
のロック位置検出センサからの出力がロック位置以外の
出力で操舵トルクに対応したモータ電流指示値が所定電
流値以上の場合にはモータ電流異常と判定出力するモー
タ電流異常判定手段と、通常は操舵トルクに応じた値に
決定し、上記モータ異常判定手段の出力が異常判定の出
力時には零に、またロック位置検出センサの出力がロッ
ク位置検出の場合、第１の所定時間経過後第２の所定時
間にて零または所定値となるように段階的に減少させた
値にモータ電流を決定するモータ電流決定手段と、との
モータ電流決定手段の出力に基づきモータ電流を制御す
るモータ電流制御手段と、少なくとも車速により定７る
条件にて電磁クラッチを結合または離脱する制御を行な
う電磁クラッチ制御手段とを備えたものである。
センサからの入力により操舵トルクを測定する操舵トル
ク測定手段と、車速を測定する車速測定手段と、ロック
位置検出センサからの入力によりハンドル操舵時の前輪
の左右ロック位置を検出するロック位置検出手段と、こ
のロック位置検出センサからの出力がロック位置以外の
出力で操舵トルクに対応したモータ電流指示値が所定電
流値以上の場合にはモータ電流異常と判定出力するモー
タ電流異常判定手段と、通常は操舵トルクに応じた値に
決定し、上記モータ異常判定手段の出力が異常判定の出
力時には零に、またロック位置検出センサの出力がロッ
ク位置検出の場合、第１の所定時間経過後第２の所定時
間にて零または所定値となるように段階的に減少させた
値にモータ電流を決定するモータ電流決定手段と、との
モータ電流決定手段の出力に基づきモータ電流を制御す
るモータ電流制御手段と、少なくとも車速により定７る
条件にて電磁クラッチを結合または離脱する制御を行な
う電磁クラッチ制御手段とを備えたものである。
この発明においては、モータやパワー素子の発熱による
破壊、あるいは機械的ロックによるハンドルが重（なっ
たような場合、ロック位置検出センサによってモータの
ロックおよび機械系のロックとハンドルロック位置付近
の操舵とを識別してモータ電流を零とすると共に、電磁
クラッチを遮断し、次にハしドルロック位置付近操舵の
場合には、モータ電流を所定時間にて零に減少すること
により、モータおよびパワー素子の温度上昇による破壊
を防止すると共に、機械的ロック時にもハンドル操舵を
可能とし安全走行を確保できる。またハンドルロック位
置付近操舵ではモータ電流を徐々に減少するため、操舵
異和感の少ないパワーステアリングとなる。
破壊、あるいは機械的ロックによるハンドルが重（なっ
たような場合、ロック位置検出センサによってモータの
ロックおよび機械系のロックとハンドルロック位置付近
の操舵とを識別してモータ電流を零とすると共に、電磁
クラッチを遮断し、次にハしドルロック位置付近操舵の
場合には、モータ電流を所定時間にて零に減少すること
により、モータおよびパワー素子の温度上昇による破壊
を防止すると共に、機械的ロック時にもハンドル操舵を
可能とし安全走行を確保できる。またハンドルロック位
置付近操舵ではモータ電流を徐々に減少するため、操舵
異和感の少ないパワーステアリングとなる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明によるモータ駆動式パワステアリング制御
装置をブロック回路図を含んだ構成図を示すもので、図
において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドルで
、３はハンドル１に加えられた回転力に応じて信号を出
力するトルクセンサ、４ａは第１のユニバーサルジヨイ
ント、４ｂは第２のユニバーサルジヨイント、２ａはハ
ンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のステアリ
ングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニバー
サルジヨイント４８間を連結する第２のステアリングシ
ャフト、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａと第
２のユニバーサルシロインド４ｂ間を連結する第３のス
テアリングシャフト、５は第２のユニバーサルジヨイン
トに連結される第１のピニオン軸、６はこのピニオン軸
５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２のラック歯部
６ｂを有するラック軸、７ａは一方のタイロッド８ａと
第１のラック歯部６ａの端部とを連結する一方のポール
ジヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂと第２のラッ
ク歯部６ｂの端部とを連結する他方のボールジヨイント
である。９はコントロールユニット、１０は車速を検出
する車速センサ、１１は車載バッテリ、１２はキースイ
ッチ、１３は分巻または磁石界磁を有する直流モータで
、上記バッテリ１１からコントロールユニット９を介し
て駆動される。１４はモータ１３の出力軸に連結され、
減速機を形成するウオーム軸、１５はこのウオーム軸１
４と噛み合って駆動するウオームホイール軸、１６はこ
のホイール軸１５と第２のラック歯部６ｂと噛み合う第
２のピニオン軸１７の間の機械的な連結をコントロール
ユニット９の指示に従って結合または離脱する電磁クラ
ッチ、１８ばハンドル操舵時に前輪左右ロック位置を検
出するロック位置検出センサである。
図はこの発明によるモータ駆動式パワステアリング制御
装置をブロック回路図を含んだ構成図を示すもので、図
において、１は運転者の操舵回転力を受けるハンドルで
、３はハンドル１に加えられた回転力に応じて信号を出
力するトルクセンサ、４ａは第１のユニバーサルジヨイ
ント、４ｂは第２のユニバーサルジヨイント、２ａはハ
ンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のステアリ
ングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニバー
サルジヨイント４８間を連結する第２のステアリングシ
ャフト、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａと第
２のユニバーサルシロインド４ｂ間を連結する第３のス
テアリングシャフト、５は第２のユニバーサルジヨイン
トに連結される第１のピニオン軸、６はこのピニオン軸
５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２のラック歯部
６ｂを有するラック軸、７ａは一方のタイロッド８ａと
第１のラック歯部６ａの端部とを連結する一方のポール
ジヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂと第２のラッ
ク歯部６ｂの端部とを連結する他方のボールジヨイント
である。９はコントロールユニット、１０は車速を検出
する車速センサ、１１は車載バッテリ、１２はキースイ
ッチ、１３は分巻または磁石界磁を有する直流モータで
、上記バッテリ１１からコントロールユニット９を介し
て駆動される。１４はモータ１３の出力軸に連結され、
減速機を形成するウオーム軸、１５はこのウオーム軸１
４と噛み合って駆動するウオームホイール軸、１６はこ
のホイール軸１５と第２のラック歯部６ｂと噛み合う第
２のピニオン軸１７の間の機械的な連結をコントロール
ユニット９の指示に従って結合または離脱する電磁クラ
ッチ、１８ばハンドル操舵時に前輪左右ロック位置を検
出するロック位置検出センサである。
第２図はコントロールユニット９のブロック回路図を示
し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トルク
を測定する操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１０
からの入力による車速を検出する車速測定手段、９Ｃは
ハンドル操舵時に左右前輪のロック位置を検出するロッ
ク位置検出手段、９ｄはこのロック位置検出手段９Ｃか
らの出力がロック位置以外で操舵トルクに対応したモー
タ電流指示値が所定電流値以上の場合にモータ電流異常
と判定出力するモータ電流異常判定手段、９ｅは通常は
操舵トルクに応じた値にモータ電流異常判定手段９ｄの
出力が異常判定の出力時には零に、またロック位置検出
センサ１８の出力カロック位置検出の場合、第１の所定
時間経過後、第２の所定時間にて零または所定値となる
ように段階的に減少させた値にモータ電流を決定するモ
ータ電流決定手段、９ｆはこのモータ電流決定手段９ｅ
の出力に基づきモータ電流を制御するモータ電流制御手
段、９ｇは少な（ても車速により定まる条件にて電磁ク
ラッチ１６を結合、または離脱する制御を行なう電磁ク
ラッチ制御手段である。
し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トルク
を測定する操舵トルク測定手段、９ｂは車速センサ１０
からの入力による車速を検出する車速測定手段、９Ｃは
ハンドル操舵時に左右前輪のロック位置を検出するロッ
ク位置検出手段、９ｄはこのロック位置検出手段９Ｃか
らの出力がロック位置以外で操舵トルクに対応したモー
タ電流指示値が所定電流値以上の場合にモータ電流異常
と判定出力するモータ電流異常判定手段、９ｅは通常は
操舵トルクに応じた値にモータ電流異常判定手段９ｄの
出力が異常判定の出力時には零に、またロック位置検出
センサ１８の出力カロック位置検出の場合、第１の所定
時間経過後、第２の所定時間にて零または所定値となる
ように段階的に減少させた値にモータ電流を決定するモ
ータ電流決定手段、９ｆはこのモータ電流決定手段９ｅ
の出力に基づきモータ電流を制御するモータ電流制御手
段、９ｇは少な（ても車速により定まる条件にて電磁ク
ラッチ１６を結合、または離脱する制御を行なう電磁ク
ラッチ制御手段である。
次に動作を第３図〜第７図を参照しながら説明する。第
３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図は
車速対モータ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御特
性図、第７図はコントロールユニッ］・９の制御プログ
ラムを示すフローチャートである。
３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図は
車速対モータ電流および電磁クラッチ印加電圧の制御特
性図、第７図はコントロールユニッ］・９の制御プログ
ラムを示すフローチャートである。
まず、エンジンの始動に際してキースイッチ１２をオン
すると、電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール
軸１５と、第２のピニオン軸１７が機械的に連結される
。この状態でハンドル１に回転力を与えるとコントロー
ルユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を
制御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加す
ると、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系
の慣性の影響を軽減するため、ｌ０Ｆ（２〜ＩＯＡ程度
）のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ
点よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加さ
せ、０点にて１００％電流となる。
すると、電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール
軸１５と、第２のピニオン軸１７が機械的に連結される
。この状態でハンドル１に回転力を与えるとコントロー
ルユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を
制御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加す
ると、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系
の慣性の影響を軽減するため、ｌ０Ｆ（２〜ＩＯＡ程度
）のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ
点よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加さ
せ、０点にて１００％電流となる。
逆にトルクを減少して操舵トルクが０点よりモータ電流
は減少し、ｂ点で■。１のモータ電流値となる。さらに
トルクが減少してａ点となると、モータはオフする。こ
のことは左方向でも同様な制御が行なわれる。モータ電
流に対する伝達トルクの関係は比例関係である。したが
って、第３図でトルクが増加すると、ａ点にてモータは
オンし、ＩｏＦのモータ電流が流れる。さらにトルクを
増加するとｂ点からモータ電流を徐々に増加する制御を
行なうため、ウオーム軸１４への出力トルクは徐々に増
加することになり、ハンドル１に加える運転者の力に応
じた補助トルクをウオームホイール軸１５、電磁クラッ
チ１６、第２のピニオン軸１７を介して第２のラック歯
部６ｂに伝える。このため、ハンドル１は軽くなる。以
上はこの装置の車の停止時における動作である。
は減少し、ｂ点で■。１のモータ電流値となる。さらに
トルクが減少してａ点となると、モータはオフする。こ
のことは左方向でも同様な制御が行なわれる。モータ電
流に対する伝達トルクの関係は比例関係である。したが
って、第３図でトルクが増加すると、ａ点にてモータは
オンし、ＩｏＦのモータ電流が流れる。さらにトルクを
増加するとｂ点からモータ電流を徐々に増加する制御を
行なうため、ウオーム軸１４への出力トルクは徐々に増
加することになり、ハンドル１に加える運転者の力に応
じた補助トルクをウオームホイール軸１５、電磁クラッ
チ１６、第２のピニオン軸１７を介して第２のラック歯
部６ｂに伝える。このため、ハンドル１は軽くなる。以
上はこの装置の車の停止時における動作である。
次に、自動車が走行状態となった場合、第４図に示すよ
うにモータ電流の制御は６点車速（車速＝ｖ２）にてＩ
。Ｆの電流に減少させ、８点車速（車速−ｖｉ）にて電
磁クラッチ１６の印加電圧と共に零にする。このためウ
オームホイール軸１５と第２のピニオン軸１７は離脱す
るので、ハンドルを廻す運転者にとっては補助付勢のな
いステアリングとなる。ところで、車の停止時の操舵の
ようにハンドル１の操舵をロック位置付近まで行なうよ
うな場合には、モータ１３あるいは機械系のロックなど
の故障時にハンドル操舵のロック付近のために重くなっ
ている場合と識別できないため、モ−タ１３へ連続通電
してモータおよびこれを制御するコントロールユニット
９の一部を構成するパワー素子が発熱による温度上昇に
よって破壊され−る恐れがあった。また、機械的ロック
によってハンドル操舵ができなくなり、事故につながる
危険もあった。そこでこの発明では第７図のフローチャ
ートに示すようにハンドル操舵時に前輪の左右ロック位
置を検出するロック位置検出センサ１８からの出力がロ
ック位置以外の出力で操舵トルクに対応したモータ電流
の指令値が所定電流値■、、。
うにモータ電流の制御は６点車速（車速＝ｖ２）にてＩ
。Ｆの電流に減少させ、８点車速（車速−ｖｉ）にて電
磁クラッチ１６の印加電圧と共に零にする。このためウ
オームホイール軸１５と第２のピニオン軸１７は離脱す
るので、ハンドルを廻す運転者にとっては補助付勢のな
いステアリングとなる。ところで、車の停止時の操舵の
ようにハンドル１の操舵をロック位置付近まで行なうよ
うな場合には、モータ１３あるいは機械系のロックなど
の故障時にハンドル操舵のロック付近のために重くなっ
ている場合と識別できないため、モ−タ１３へ連続通電
してモータおよびこれを制御するコントロールユニット
９の一部を構成するパワー素子が発熱による温度上昇に
よって破壊され−る恐れがあった。また、機械的ロック
によってハンドル操舵ができなくなり、事故につながる
危険もあった。そこでこの発明では第７図のフローチャ
ートに示すようにハンドル操舵時に前輪の左右ロック位
置を検出するロック位置検出センサ１８からの出力がロ
ック位置以外の出力で操舵トルクに対応したモータ電流
の指令値が所定電流値■、、。
（例えば１５〜２５Ａ）以上の場合には異常と判定して
モータ電流を零にし、電磁クラッチ１６を遮断してモー
タ１３およびパワー素子の発熱による過熱からの破壊防
止と、機械的ロック時にハンドル操舵を行なうことがで
きる。次に第５図のモータ１３への通電電流が所定値以
上の状態が所定時間以上持続したときのモータ電流の時
間に対する減少制御特性図に示すように、ロック位置検
出センサ１８の出力がロック位置出力で、モータ電流が
所定電流値ＩＮｏをこえた状態が所定時間ＴＭ６（例え
ば１０秒〜１分）持続した場合にはモータ１３およびコ
ントロールユニット９の一部を構成し、モータへの通電
を制御するパワー素子が温度上昇により破壊へ至るのを
防止するため第７図に示したフローチャートによって制
御する。すなわち、時間の経過に従って徐々に減じてい
く減衰定数に、を操舵トルクに応じたモータ電流Ｉ０に
乗じた値にてモータ電流を制御する。この結果、モータ
電流は徐々に減少し所定時間（例えば３０秒〜５分）に
て零となり、電磁クラッチ１６の印加電圧も同時に零に
制御されてウオームホイール軸１５と第２のピニオン軸
１７は離脱し、補助付勢のないステアリングとなる。
モータ電流を零にし、電磁クラッチ１６を遮断してモー
タ１３およびパワー素子の発熱による過熱からの破壊防
止と、機械的ロック時にハンドル操舵を行なうことがで
きる。次に第５図のモータ１３への通電電流が所定値以
上の状態が所定時間以上持続したときのモータ電流の時
間に対する減少制御特性図に示すように、ロック位置検
出センサ１８の出力がロック位置出力で、モータ電流が
所定電流値ＩＮｏをこえた状態が所定時間ＴＭ６（例え
ば１０秒〜１分）持続した場合にはモータ１３およびコ
ントロールユニット９の一部を構成し、モータへの通電
を制御するパワー素子が温度上昇により破壊へ至るのを
防止するため第７図に示したフローチャートによって制
御する。すなわち、時間の経過に従って徐々に減じてい
く減衰定数に、を操舵トルクに応じたモータ電流Ｉ０に
乗じた値にてモータ電流を制御する。この結果、モータ
電流は徐々に減少し所定時間（例えば３０秒〜５分）に
て零となり、電磁クラッチ１６の印加電圧も同時に零に
制御されてウオームホイール軸１５と第２のピニオン軸
１７は離脱し、補助付勢のないステアリングとなる。
なお、第６図は他の実施例によるモータ電流の時間に対
する減少制御特性図で、この図のようにモータ電流の減
少制御時に零とするのではなく、所定電流値にて保持し
ても上記同様の作用が得られる。
する減少制御特性図で、この図のようにモータ電流の減
少制御時に零とするのではなく、所定電流値にて保持し
ても上記同様の作用が得られる。
以上説明したようにこの発明によれば、ロック位置検出
センサによりモータおよび機械系のロックとハンドルロ
ック位置付近の操舵とを識別してモータおよび機械系の
ロック時はモータ電流を零にすると共に、電磁クラッチ
を遮断し、次にハンドルロック位置付近操舵の場合には
モータ電流を所定時間にて零となるように減少制御する
ようにしたので、モータおよびパワー素子の温度上昇に
よる破壊を防止すると共に、機械的ロック時にもハンド
ル操舵を可能にし安全走行が確保することができる。ま
た、ハンドルロック位置付近操舵ではモータ電流を徐々
に減少制御するため、操舵異和感が少なくかつ、安全性
の高いパワーステアリングとなる。
センサによりモータおよび機械系のロックとハンドルロ
ック位置付近の操舵とを識別してモータおよび機械系の
ロック時はモータ電流を零にすると共に、電磁クラッチ
を遮断し、次にハンドルロック位置付近操舵の場合には
モータ電流を所定時間にて零となるように減少制御する
ようにしたので、モータおよびパワー素子の温度上昇に
よる破壊を防止すると共に、機械的ロック時にもハンド
ル操舵を可能にし安全走行が確保することができる。ま
た、ハンドルロック位置付近操舵ではモータ電流を徐々
に減少制御するため、操舵異和感が少なくかつ、安全性
の高いパワーステアリングとなる。
第１図はこの発明の一実施例にょるモータ駆動式パワー
ステアリング制御装置の構成図、第２図はコントロール
ユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク対モー
タ電流の制御特性図、第４図は車速対モータ電流および
電磁クラッチ印加電圧の制御特性図、第５図はモータへ
の通電電流が所定値以上の状態が所定時間以上持続した
ときのモータ電流の時間に対する減少制御特性図、第６
図は他の実施例によるモータ電流の時間に対する減少制
御特性図、第７図は制御プログラムのフローチャートで
ある。 １・・・ハンドル、３はトルクセンサ、５・・・第１の
ピニオン軸、６・・・ラック軸、９・・・コントロール
ユニット、９ａ・・・操舵トルク測定手段、９ｂ・・・
車速測定手段、９Ｃ・・・ロック位置検出手段、９ｄ・
・モータ電流異常判定手段、９ｅ・・・モータ電流決定
手段、９ｆ・・・モータ電流制御手段、９ｇ・・・電磁
クラッチＩＩＪ ａｌｌ 手段、１０・・・車速センサ
、１１・・・バッテリ、１３・・・モータ、１４・・・
ウオーム軸、１６・・電磁クラッチ、１７・・・第２の
ピニオン軸、１８・・・ロック位置検出センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
ステアリング制御装置の構成図、第２図はコントロール
ユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク対モー
タ電流の制御特性図、第４図は車速対モータ電流および
電磁クラッチ印加電圧の制御特性図、第５図はモータへ
の通電電流が所定値以上の状態が所定時間以上持続した
ときのモータ電流の時間に対する減少制御特性図、第６
図は他の実施例によるモータ電流の時間に対する減少制
御特性図、第７図は制御プログラムのフローチャートで
ある。 １・・・ハンドル、３はトルクセンサ、５・・・第１の
ピニオン軸、６・・・ラック軸、９・・・コントロール
ユニット、９ａ・・・操舵トルク測定手段、９ｂ・・・
車速測定手段、９Ｃ・・・ロック位置検出手段、９ｄ・
・モータ電流異常判定手段、９ｅ・・・モータ電流決定
手段、９ｆ・・・モータ電流制御手段、９ｇ・・・電磁
クラッチＩＩＪ ａｌｌ 手段、１０・・・車速センサ
、１１・・・バッテリ、１３・・・モータ、１４・・・
ウオーム軸、１６・・電磁クラッチ、１７・・・第２の
ピニオン軸、１８・・・ロック位置検出センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車速を検出する車速センサと、ステアリングシャフトの
途中に設けられ、ハンドルの回転力を検出するトルクセ
ンサと、ハンドル操舵時に前輪の左右ロック位置を検出
するロック位置検出センサと、上記車速センサとトルク
センサおよびロック位置検出センサの信号を入力とする
コントロールユニットと、車載バッテリからコントロー
ルユニットを介して駆動される直流モータと、このモー
タの出力軸に直結され、コントロールユニットによって
結合または離脱する電磁クラッチとを備えたモータ駆動
式パワーステアリング制御装置において、上記トルクセ
ンサからの入力により操舵トルクを測定する操舵トルク
測定手段と、車速を測定する車速測定手段と、ロック位
置検出センサからの入力によりハンドル操舵時の前輪の
左右ロック位置を検出するロック位置検出手段と、この
ロック位置検出センサからの出力がロック位置以外の出
力で操舵トルクに対応したモータ電流指示値が所定電流
値以上の場合にはモータ電流異常と判定出力するモータ
電流異常判定手段と、通常は操舵トルクに応じた値に決
定し、上記モータ異常判定手段の出力が異常判定の出力
時には零に、またロック位置検出センサの出力がロック
位置検出の場合、第１の所定時間経過後第２の所定時間
にて零または所定値となるように段階的に減少させた値
にモータ電流を決定するモータ電流決定手段と、このモ
ータ電流決定手段の出力に基づきモータ電流を制御する
モータ電流制御手段と、少なくとも車速により定まる条
件にて電磁クラッチを結合または離脱する制御を行なう
電磁クラッチ制御手段とを備えたことを特徴とするモー
タ駆動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16416286A JPH069970B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| PCT/JP1987/000498 WO1988000547A1 (fr) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | Dispositif de commande a moteur pour direction assistee |
| EP87904563A EP0282594B1 (en) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | Motor driven power steering controller |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16416286A JPH069970B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6320268A true JPS6320268A (ja) | 1988-01-27 |
| JPH069970B2 JPH069970B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=15787905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16416286A Expired - Lifetime JPH069970B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069970B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60209365A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-21 | Nippon Seiko Kk | 電動式パワーステアリング装置 |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP16416286A patent/JPH069970B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60209365A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-21 | Nippon Seiko Kk | 電動式パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH069970B2 (ja) | 1994-02-09 |
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