JPS6320266A - モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPS6320266A JPS6320266A JP61164159A JP16415986A JPS6320266A JP S6320266 A JPS6320266 A JP S6320266A JP 61164159 A JP61164159 A JP 61164159A JP 16415986 A JP16415986 A JP 16415986A JP S6320266 A JPS6320266 A JP S6320266A
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- JP
- Japan
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- assist
- motor
- shift position
- determining means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0475—Controlling other elements
- B62D5/0478—Clutches
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の舵取り装置をモータ回転力で補助
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
付勢するモータ駆動式パワーステアリング制御装置に関
するものである。
従来、この種のパワーステアリング装置は、モータの駆
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よりステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
動力を減速機を介してギヤまたはベルト等の伝達機構に
よりステアリングシャフトあるいはラック軸に補助付勢
するものである。
上記のような従来のパワーステアリング装置は、車速セ
ンサξこより車速を検出し、一定車速以上で補助付勢を
遮断する方式であるが、車速センサによる車速信号が車
速に比例した数のパルス信号にて入力されるため、入力
部回路および車速算出のプログラムが複雑となって、コ
ントロールユニットに使用するマイクロコンピュータや
車速入力部回路が高価となるという問題があった。
ンサξこより車速を検出し、一定車速以上で補助付勢を
遮断する方式であるが、車速センサによる車速信号が車
速に比例した数のパルス信号にて入力されるため、入力
部回路および車速算出のプログラムが複雑となって、コ
ントロールユニットに使用するマイクロコンピュータや
車速入力部回路が高価となるという問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、入力部回路や制御プログラムを簡単化し、安
価なマイクロコンピュータで使用することのできるモー
タ駆動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的
とする。
たもので、入力部回路や制御プログラムを簡単化し、安
価なマイクロコンピュータで使用することのできるモー
タ駆動式パワーステアリング制御装置を得ることを目的
とする。
この発明に係るモータ駆動式パワーステアリング制御装
置は、変速位置を検出する変速位置検出センサと、ハン
ドルの回転力を検出するトルクセンサと、上記各センサ
の信号を入力とするコントロールユニットと、バッテリ
カラコントロールユニットを介して駆動されるモータと
、モータの出力軸にコントロールユニットによって結合
、ｗ脱する電磁クラッチを備えたものである。
置は、変速位置を検出する変速位置検出センサと、ハン
ドルの回転力を検出するトルクセンサと、上記各センサ
の信号を入力とするコントロールユニットと、バッテリ
カラコントロールユニットを介して駆動されるモータと
、モータの出力軸にコントロールユニットによって結合
、ｗ脱する電磁クラッチを備えたものである。
この発明におけるモータ駆動式パワーステアリング制御
装置は、車速センサによる車速の検出の代りに変速位置
を検出する変速位置検出センサを用いることによって、
入力部回路および制御プログラムを簡単化し、安価なコ
ンピュータが使用できると共に、アシスト可以外の変速
位置を入力することで変速位置信号入力線の断線時にも
断線判定が容易に行なえ安全性の高いパワーステアリン
グとなる。
装置は、車速センサによる車速の検出の代りに変速位置
を検出する変速位置検出センサを用いることによって、
入力部回路および制御プログラムを簡単化し、安価なコ
ンピュータが使用できると共に、アシスト可以外の変速
位置を入力することで変速位置信号入力線の断線時にも
断線判定が容易に行なえ安全性の高いパワーステアリン
グとなる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明によるモータ駆動式パワーステアリング制
御装置をブロック回路図を含んだ構成図を示すもので、
図において、１は運転者の１１舵回転力を受けるハンド
ルで、３はハンドル１に加えられた回転力に応じて信号
を出力するトルクセンサ、４ａは第１のユニバーサルジ
ヨイント、４ｂは第２のユニバーサルジヨイント、２ａ
はハンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のステ
アリングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニ
バーサルジルインド４ａ間を連結する第２のステアリン
グシャフト、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａ
と第２のユニバーサルジョイント４ｂ間を連結する第３
のステアリングシャフト、５は第２のユニバーサルジヨ
イントに連結される第１のピニオン軸、６はこのピニオ
ン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２のラック
歯部６ｂを有するラック軸、７ａは一方のタイロッド８
ａと第１のラック歯部６ａの端部とを連結する一方のボ
ールジヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂと第２の
ラック歯部６ｂの端部とを連結する他方のボールジヨイ
ントである。９はコントロールユニット、１０は変速位
置を検出する変速位置検出センサ、１１は車載バッテリ
、１２はキースイッチ、１３は分巻または磁石界磁を有
する直流モータで、上記バッテリ１１からコントロール
ユニット９を介して駆動される。１４はモータ１３の出
力軸に連結され、減速機を形成するウオーム軸、１５は
このウオーム軸１４と噛み合って駆動するウオームホイ
ール軸、１６はこのホイール軸１５と第２のラック歯部
６ｂと噛み合う第２のピニオン軸１７の間の機械的な連
結をコントロールユニット９の指示に従って結合または
離脱する電磁クラッチである。
図はこの発明によるモータ駆動式パワーステアリング制
御装置をブロック回路図を含んだ構成図を示すもので、
図において、１は運転者の１１舵回転力を受けるハンド
ルで、３はハンドル１に加えられた回転力に応じて信号
を出力するトルクセンサ、４ａは第１のユニバーサルジ
ヨイント、４ｂは第２のユニバーサルジヨイント、２ａ
はハンドル１とトルクセンサ３間を連結する第１のステ
アリングシャフト、２ｂはトルクセンサ３と第１のユニ
バーサルジルインド４ａ間を連結する第２のステアリン
グシャフト、２ｃは第１のユニバーサルジヨイント４ａ
と第２のユニバーサルジョイント４ｂ間を連結する第３
のステアリングシャフト、５は第２のユニバーサルジヨ
イントに連結される第１のピニオン軸、６はこのピニオ
ン軸５と噛み合う第１のラック歯部６ａと第２のラック
歯部６ｂを有するラック軸、７ａは一方のタイロッド８
ａと第１のラック歯部６ａの端部とを連結する一方のボ
ールジヨイント、７ｂは他方のタイロッド８ｂと第２の
ラック歯部６ｂの端部とを連結する他方のボールジヨイ
ントである。９はコントロールユニット、１０は変速位
置を検出する変速位置検出センサ、１１は車載バッテリ
、１２はキースイッチ、１３は分巻または磁石界磁を有
する直流モータで、上記バッテリ１１からコントロール
ユニット９を介して駆動される。１４はモータ１３の出
力軸に連結され、減速機を形成するウオーム軸、１５は
このウオーム軸１４と噛み合って駆動するウオームホイ
ール軸、１６はこのホイール軸１５と第２のラック歯部
６ｂと噛み合う第２のピニオン軸１７の間の機械的な連
結をコントロールユニット９の指示に従って結合または
離脱する電磁クラッチである。
第２図はコントロールユニット９のブロック回路図を示
し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トルク
を測定する操舵トルク測定手段、９ｂは変速位置検出セ
ンサ１０の入力により変速位置を検出する変速位置検出
手段、９ｃはこの変速位置検出手段９ｂからの出力によ
りアシスト可否を判定するアシスト可否判定手段、９ｄ
は通常は操舵トルクに応じた値に決定し、アシスト可否
判定手段９ｃの出力が否の判定出力の場合には零にモー
タ電流を決定すると共に、アシストより遮断または遮断
よりアシストへ移行する際に各々の所定の遅延時間を設
定してモータ電流をアシスト時には操舵トルクに応じた
値まで増加し、遮断時には零まで減少させた値に決定す
るモータ電流決定手段、９ｅはモータ電流決定手段９ｄ
の出力に基づきモータ電流を制御するモータ電流制御手
段、９ｆはアシスト可否判定手段９ｃおよびモータ電流
決定手段９ｄの出力に基づき、電磁クラッチ１６を結合
または離脱する制御を行なう電磁クラッチ制御手段であ
る。
し、９ａはトルクセンサ３からの入力により操舵トルク
を測定する操舵トルク測定手段、９ｂは変速位置検出セ
ンサ１０の入力により変速位置を検出する変速位置検出
手段、９ｃはこの変速位置検出手段９ｂからの出力によ
りアシスト可否を判定するアシスト可否判定手段、９ｄ
は通常は操舵トルクに応じた値に決定し、アシスト可否
判定手段９ｃの出力が否の判定出力の場合には零にモー
タ電流を決定すると共に、アシストより遮断または遮断
よりアシストへ移行する際に各々の所定の遅延時間を設
定してモータ電流をアシスト時には操舵トルクに応じた
値まで増加し、遮断時には零まで減少させた値に決定す
るモータ電流決定手段、９ｅはモータ電流決定手段９ｄ
の出力に基づきモータ電流を制御するモータ電流制御手
段、９ｆはアシスト可否判定手段９ｃおよびモータ電流
決定手段９ｄの出力に基づき、電磁クラッチ１６を結合
または離脱する制御を行なう電磁クラッチ制御手段であ
る。
次に動作を第３図〜第５図を参照しながら説明する。第
３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図は
変速位置の変更によりアシスト可否条件が変った場合の
時間に対するモータ電流および電磁クラッチ印加電圧の
制御特性図、第５図はコントロールユニット９の制御プ
ログラムを示すフローチャートである。
３図は操舵トルク対モータ電流の制御特性図、第４図は
変速位置の変更によりアシスト可否条件が変った場合の
時間に対するモータ電流および電磁クラッチ印加電圧の
制御特性図、第５図はコントロールユニット９の制御プ
ログラムを示すフローチャートである。
まず、エンジンの始動に際してキースイッチ１２をオン
すると電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール軸
１５と、第２のビニオン軸１７が機械的に連結される。
すると電磁クラッチ１６がオンし、ウオームホイール軸
１５と、第２のビニオン軸１７が機械的に連結される。
この状態でハンドル１に回転力を与えるとコントロール
ユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を制
御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加する
と、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系の
慣性の影響を軽減するため、ＩｏＦ（２〜ＩＯＡ程度）
のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ点
よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加させ
、０点にて１００％電流となる。逆にトルクを減少して
操舵トルクが０点よりモータ電流は減少し、ｂ点でＩ。
ユニット９は第３図に示すようにモータ１３の電流を制
御する。第３図において操舵トルクを右方向に増加する
と、ａ点でモータ１３をオンし、モータおよび機械系の
慣性の影響を軽減するため、ＩｏＦ（２〜ＩＯＡ程度）
のモータ電流を流す。さらに操舵トルクを増加し、ｂ点
よりモータ電流を操舵トルクに対して直線的に増加させ
、０点にて１００％電流となる。逆にトルクを減少して
操舵トルクが０点よりモータ電流は減少し、ｂ点でＩ。
Ｆのモータ電流値となる。
さらにトルクが減少してａ点となると、モータはオフす
る。このことは左方向でも同様な制御が行なわれる。モ
ータ電流に対する伝達トルクの関係は比例関係である。
る。このことは左方向でも同様な制御が行なわれる。モ
ータ電流に対する伝達トルクの関係は比例関係である。
したがって第３図でトルクが増加すると、ａ点にてモー
タはオンし、ＩｏＦ軸１５、電磁クラッチ１６、第２の
ビニオン軸１７を介して第２のラック歯部６ｂに伝える
。このため、バンドル１は軽くなる。以上はこの装置の
アシスト可否判定手段９Ｃの出力がアシスト可の場合の
動作についての説明である。
タはオンし、ＩｏＦ軸１５、電磁クラッチ１６、第２の
ビニオン軸１７を介して第２のラック歯部６ｂに伝える
。このため、バンドル１は軽くなる。以上はこの装置の
アシスト可否判定手段９Ｃの出力がアシスト可の場合の
動作についての説明である。
次にアシスト可否判定手段９Ｃの出力が可から否、否か
ら可へと変更になった場合について説明する。なお、第
５図のフローチャートにおいて、Ｎにュートラル）、１
（１速）、Ｒ（リバース）をアシスト可とし、それ以外
をアシスト否としている。まず、第４図のｄ点にてアシ
スト可となった場合には、電磁クラッチ１６を結合する
と共に、ハンドル１が急に軽（なるのを防ぐためモータ
電流を■。Ｆより遅延時間Ｔｄ、（例えば０１〜１秒）
にて段階的に操舵トルクに応じた電流値まで増加させる
。次にｅ点にてアシスト否となると、ノ１ンドル１が急
に重（なるのを防ぐため、モータ電流を徐々に減少させ
ていき、モータ電流がＩ。Ｆとなる遅延時間Ｔ６□（例
えば０．１〜１秒）にてモータ電流を零とすると共に電
磁クラッチ１６を遮断して補助付勢のないステアリング
となる。
ら可へと変更になった場合について説明する。なお、第
５図のフローチャートにおいて、Ｎにュートラル）、１
（１速）、Ｒ（リバース）をアシスト可とし、それ以外
をアシスト否としている。まず、第４図のｄ点にてアシ
スト可となった場合には、電磁クラッチ１６を結合する
と共に、ハンドル１が急に軽（なるのを防ぐためモータ
電流を■。Ｆより遅延時間Ｔｄ、（例えば０１〜１秒）
にて段階的に操舵トルクに応じた電流値まで増加させる
。次にｅ点にてアシスト否となると、ノ１ンドル１が急
に重（なるのを防ぐため、モータ電流を徐々に減少させ
ていき、モータ電流がＩ。Ｆとなる遅延時間Ｔ６□（例
えば０．１〜１秒）にてモータ電流を零とすると共に電
磁クラッチ１６を遮断して補助付勢のないステアリング
となる。
以上説明したようにこの発明によれば、車速センサによ
る車速の検出の代りに変速位置を検出する変速位置検出
センサを用いろことによって、入力部回路および制御プ
ログラムを簡単化し、安価なマイクロコンビュータガ使
用できる。′ｉｌこ、アシスト可以外の変速を入力する
ことで変速位置信号入力線の断線時にも論理積条件にて
断線判定が容易に行なえるので、安価でかつ安全性の高
いパワーステアリング制御装置となる。
る車速の検出の代りに変速位置を検出する変速位置検出
センサを用いろことによって、入力部回路および制御プ
ログラムを簡単化し、安価なマイクロコンビュータガ使
用できる。′ｉｌこ、アシスト可以外の変速を入力する
ことで変速位置信号入力線の断線時にも論理積条件にて
断線判定が容易に行なえるので、安価でかつ安全性の高
いパワーステアリング制御装置となる。
第１図はこの発明の一実施例によるモータ駆動式パワー
ステアリング制御装置の構成図、第２図はコントロール
ユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク対モー
タ電流の制御特性図、第４図はアシスト可否条件が変わ
った場合の時間に対するモータ電流および電磁クラッチ
印加電圧の制御特性図、第５図は制御プログラムのフロ
ーチャートである。 １・・・ハンドル、３・トルクセンサ、５ 第１のビニ
オン軸、６・ ラック軸、９ ・コントロールユニット
、９ａ・・操舵トルク測定手段、９ｂ・・・変速位置検
出手段、９Ｃ・・・アシスト可否判定手段、９ｄ・・・
モータ電流決定手段、９ｅ・・・モータ電流制御手段、
９ｆ・・・電磁クラッチ制御手段、１０・・・変速位置
検出センサ、１１・・・バッテリ、１３・・・モータ、
１４・・・ウオーム軸、１６・・・電磁クラッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
ステアリング制御装置の構成図、第２図はコントロール
ユニットのブロック回路図、第３図は操舵トルク対モー
タ電流の制御特性図、第４図はアシスト可否条件が変わ
った場合の時間に対するモータ電流および電磁クラッチ
印加電圧の制御特性図、第５図は制御プログラムのフロ
ーチャートである。 １・・・ハンドル、３・トルクセンサ、５ 第１のビニ
オン軸、６・ ラック軸、９ ・コントロールユニット
、９ａ・・操舵トルク測定手段、９ｂ・・・変速位置検
出手段、９Ｃ・・・アシスト可否判定手段、９ｄ・・・
モータ電流決定手段、９ｅ・・・モータ電流制御手段、
９ｆ・・・電磁クラッチ制御手段、１０・・・変速位置
検出センサ、１１・・・バッテリ、１３・・・モータ、
１４・・・ウオーム軸、１６・・・電磁クラッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）変速位置を検出する変速位置検出センサと、ステ
アリングシャフトの途中に設けられ、ハンドルの回転力
を検出するトルクセンサと、上記変速位置検出センサと
トルクセンサの信号を入力とするコントロールユニット
と、車載バッテリからコントロールユニットを介して駆
動される直流モータと、このモータの出力軸に直結され
、コントロールユニットによって結合または離脱する電
磁クラッチとを備えたことを特徴とするモータ駆動式パ
ワーステアリング制御装置。 - （２）コントロールユニットは、トルクセンサからの入
力により操舵トルクを測定する操舵トルク測定手段と、
変速位置検出センサからの入力により変速位置を検出す
る変速位置検出手段と、この変速位置検出手段の出力に
よりアシスト可否を判定するアシスト可否判定手段と、
通常は操舵トルクに応じた値に決定し上記アシスト可否
判定手段の出力が否の判定出力の場合には零にモータ電
流を決定すると共に、アシストより遮断または遮断より
アシストへ移行する際に各々所定の遅延時間を設定して
モータ電流をアシスト時には操舵トルクに応じた値まで
増加させ、遮断時には零まで減少させた値に決定するモ
ータ電流決定手段と、このモータ電流決定手段の出力に
基づき、モータ電流を制御するモータ電流制御手段と、
上記アシスト可否判定手段およびモータ電流決定手段の
出力に基づき電磁クラッチを結合または離脱する制御を
行なう電磁クラッチ制御手段を備えたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のモータ駆動式パワーステア
リング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164159A JPS6320266A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| EP19870904562 EP0274541A4 (en) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | Motor driven power steering controller. |
| US07/196,207 US4939436A (en) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | Motor driven type power steering control device |
| KR1019880700112A KR940004681B1 (ko) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | 모터구동식 파워스테어링 제어장치 |
| PCT/JP1987/000497 WO1988000546A1 (fr) | 1986-07-11 | 1987-07-11 | Dispositif de commande a moteur pour direction assistee |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164159A JPS6320266A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6320266A true JPS6320266A (ja) | 1988-01-27 |
Family
ID=15787856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61164159A Pending JPS6320266A (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4939436A (ja) |
| EP (1) | EP0274541A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6320266A (ja) |
| KR (1) | KR940004681B1 (ja) |
| WO (1) | WO1988000546A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106184349A (zh) * | 2015-05-29 | 2016-12-07 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵装置 |
| CN107031705A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-08-11 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 转向助力等级控制系统与方法 |
Families Citing this family (12)
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|---|---|---|---|---|
| GB2230749A (en) * | 1989-04-28 | 1990-10-31 | Paul Mcmahon | Electric power assisted steering for vehicles |
| FR2670735B1 (fr) * | 1990-12-19 | 1995-06-23 | Cartier Systemes | Mecanisme d'assistance temporaire pour colonne de direction de vehicules a roues directrices. |
| US6078121A (en) * | 1997-02-21 | 2000-06-20 | Emerson Electric Co. | Rotor assembly for a rotating machine |
| US6025665A (en) * | 1997-02-21 | 2000-02-15 | Emerson Electric Co. | Rotating machine for use in a pressurized fluid system |
| US6272409B1 (en) * | 1998-09-24 | 2001-08-07 | Dana Corporation | Motor vehicle steering box with Ackerman control |
| JP3712876B2 (ja) * | 1998-12-01 | 2005-11-02 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| US7108096B1 (en) * | 2002-02-25 | 2006-09-19 | Lonmore, Lc | Vehicle control system with slow-in-turn capabilities and related method |
| JP2004136821A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN101758855B (zh) * | 2010-02-01 | 2011-07-27 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆转向装置及其控制方法 |
| CN102229347B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-09-12 | 纽贝耳汽车(杭州)有限公司 | 电动汽车电动助力转向系统及其转向助力方法 |
| EP2857285B1 (en) * | 2012-10-24 | 2017-06-28 | Jtekt Corporation | Steering system |
| CN105128925A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-12-09 | 苏州市博得立电源科技有限公司 | 一种汽车电动助力转向控制系统 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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