JPS63206183A - 交流電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は電動機の制御にかかわシ、特にすベシ周波数制
御形ベクトル制御を用いて交流電動機を制御する電動機
制御装置に関するものである。

（従来の技術） ギヤレス・エレベータ等に使用されている直流電動機は
界磁電流とｔ根子電流の関係を構造的に直交関係に保つ
ことによシ、それぞれを独立に制御できるので、比較的
簡単な制御で優れたトルク特性が得られると云う利点が
ある。

これに対して、かご形誘導電動機に代表される交流電動
機においては、直流電動機に比べ、安価で堅牢であると
云う利点があるものの、電動機に流れる一次電流が、そ
の時のすベシ周波数に応じて自動的に励磁ＩＩ流酸成分
トルク電流成分と九分解されてトルクを発生するので、
そのトルクｔ［流機の如く線形制御することはできない
と云う欠点がわる。

従って、交流電動機の制御は直流機に比べ、過渡特性に
安定性を欠き、高速の応答性が望めなかりた。

故に１．￥流電動機は安価で堅牢であると云う大きなメ
リットがあるにもかかわらず、高い制御性能が要求され
るような場所ＶＣ＃′１使用で色なかりた。

一方、近年における／ダワーエレクトロニクス技術の進
歩九は目覚しいものがらり、マイクロコンピュータに代
表される半導体技術と相まりて交流電動機の制御分野ｉ
’ｃおいても著しい発展を遂げている。

これらの中には、現在、ベクトル制御と呼ばれ。

交流電動機に流れる一次電流を磁束と平行な励磁電流成
分と磁束と垂直なトルク電流成分とに分離してそれぞれ
ｔ−制御することで１［九機と同等な制御性能を得るこ
とができるようにした方式かりる。

との−クトル制御方式について第４図゛、第５図を参照
して説明する。

図では一次巻線として二次磁束に平行な起磁力を作る一
次ｄ軸巻線と、二次磁°束に直角な起磁力を作る一次ｑ
軸巻線との二次磁束に同期して回転する互いに直交する
二つの巻線を考える。

一方、二次巻線も二次磁束九対して平行な起磁力を作る
二次ｄ軸巻線と、二次磁束１ｃ直角な起磁力を作る二次
ｑ軸巻線との互いに直交する二つの巻線に分けて考える
。また、各巻線を流れる電流をそれぞれ一次ｄ＠寛流イ
、ｄ、−次ｑＭ１ｍ流（１，。

二次ｄ＠寛流’２ｄ　’二次ｑ軸電流％　２　、とする
とトルクＴＭは Ｔ＝−ｉ２ｑΦ２　　　　　　　　　　　・・・（１）
輩 で与えられ、二次磁束Φ２に平行な起磁力を作る二次ｄ
軸を流う、はトルクを発生しない。

一方、二次磁束Φ２はｄ軸電流によって作られ。

Φ冨Ｍ−ｓ、ｄ十Ｌ２・’２ｄ　　　　　　・・・（２
）（但しＭは相互インダクタンス、Ｌ２Ｆ′ｉ二次イン
〆クタンスを示す、） で与えられる。また、ｑ軸方向の磁束は零でらるから、 ｏ＝ｇ　　・　イ、、＋Ｌ２　・　ｔ　２　、　　　　
　　　　　　　　・・・（３）となシ１回転子の回転速
度をω４．二次磁束の回転速度をω。、すべりｔω、と
すると二次ｑ軸％線は（４）式で示す速度起電圧ｅ　２
　ｑを発生する。

ｅ　＝−ω３Φ２　　　　　　　　　　・・・（４）ｑ 一方、二次ｄ軸巻線は（６）式で示す如き変圧起電圧ｅ
２ｄを発生する。

また、このときの二次ｄ軸電流’２ｄ　Ｆｉ従りて、上
記（１）式と（３）式よシ１！動機のトルクで与えられ
、また、−次ｄ＠電流’１ｄと二次磁束Φ２との関係は
（２）式と（力式より で示される。このように（８）式と（９）式から、−次
電流を二次磁束に対して平行および直角な起磁力を作る
二つの互いＫＭ交する成分に分けて制御すれば、誘導電
動機のトルクは’１ｑ　”　Ｉｄを変えることで制御で
き、直流機なみの制御が可能となる。

語５図はこのときの各電流の関係を示したベクトル図で
るる。

ところで、ベクトル制御を用いた通常の電動機制御シス
テムにおいては、（９）弐に見るように二次磁束Φ２け
励磁電流でろる一次ｄ軸電流セ４．に対して一次遅れに
ろるので、制御を開始する以前に二次磁束Φ２を確立し
ておくのが一般的であり、そのためＩＣ磁束の立上シ時
間を短かくすべく、設定値より大きな指令値を与え、磁
束が確立したところで指令値の大きさを設定値に戻すい
わゆるフォー−ノ　リ　／１４＜−ダ；　＾ すなわち、ベクトル制御ではトルクを指令値ＴＭ＊及び
二次磁束指令値Φ２°を与えて一次ｑＭＸ流イ、の指令
値となるトルク成分電流指令値ｉ１．。

と−次ｄ軸電流’１ｄの指令値となる励磁成分電流指令
値ｉ１１を前記（８）式、（９）式の関係よシ演算し、
これに対応する一次電流指令値ｉ１＊（但しイ１°＝／
７］、７）”＋（司暦−戸一）を求めて羨れを基準に電
動機の一次電流１゛１を制御する（第５図参照）。

ここで、二次磁束指令値Φ２゜に対して電動機ｃＫ発生
させる二次磁束Φ２ｔ−与える制御のための構成をブロ
ック図で示すと第６図のようになる。

すなわち、二次磁束指令値Φ２″とトルクＴＭ、回転子
の回転速度ω、とを受けてベクトル演算手段ａによシ励
磁成分電流指令値’１ｄ”を求める。そして。

この求めた’１；に対応する一次ｄ軸電流イ１．を電力
変換装置すよ多発生させて電動機Ｃに与える。

これによシ、電動機ＣにはΦ２なる二次磁束が発生する
。

このよう忙二次孫束Φ２の制御は励磁電流指令値ｉ１１
を電力変換装置すに与えることによシ、この電力変換装
置すよシ指令値対応の電流を電動機に一次電流１゛１ また、第６図におけるベクトル演算手段ａには通常、マ
イクロコンピュータが用いられ、すベル周波数制御形ベ
クトル制御の場合、ｄ軸電流の指令値となる励磁電流成
分指令値’１（１’は第７図に示すような方法によシ算
出される。

すなわち、前述の如く、二次磁束Φ２は一次ｄ軸電流イ
１．に対して一次遅れにある（（９）式参照）ので、マ
イクロコンピュータは時刻ｔ１（フォーシング開始時）
よシ、予めセットされた７オーシング電流値工ｊＤＪｌ
□を目標値とし、電動機のＬ２２４□（二次時定数）ｔ
一時定数とする一次遅れの演算を時々刻刻と行う。これ
をに７図中では工Φ８□０で示す。そして、その値が電
動機によりて決まる励磁電流値工Φに達した時点（時刻
１２）でフォーシングを打ち切る。つまシ時刻ｔ１〜ｔ
２（フォーシング時）には励磁電流指令値（、Ｉとして
はフォー・シングミ流値！、□□が与えられ、時刻ｔ２
以後は励磁電流工Φが与えられる。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の如く、交流電動機をベクトル制御するに当シ、マ
イクロコンピュータを用すてすベル周波数制御形ベクト
ル制御の演算を行う場合、フォーシング時には二次磁束
の動き（工ΦＩＩＩＭＯの値）は電動機のＬ２Ａｔ□（
二次時定数Ｔ２）の値をもとく演算してシミュレートす
る。従来はこの値は温度変化を考えない場合、一定であ
るとして考え、取シ扱われてきたが、温度変化が一定の
場合でも電流値に対するＬ２の過渡特性を図示すると第
８図のようになフ、を流が流れ出す時点の二次インダク
タンスＬ２の値は定常時のそれよシ一般的に大きくなる
。

すなわち、フォーシング時の二次時定数の値は定常時の
それよフ大きくなる。

従って、上述の如くフォーシング時に定常時の二次時定
数の値を用いて、二次磁束の動きを演算するとフォーシ
ング終了時二次磁束が適正でない為、電動機の発生トル
クと所望のトルクの間には差が生じ、これによシミレ−
トのつシ落しく出発時のかごの一時的な下降）や飛び出
しく出発時のかどの急激な上昇）が生じ、ま−た、それ
に伴うかごの振動が発生するという不具合が生じる。

これは乗客にとって極めて不快な現象でｌ）、かご内は
密室であるだけに乗客の不安を招く。

そこでこの発明の目的とするところは、マイクロコンピ
ュータを用いてすベル周波数制御形ベクトル制御を行う
場合において、７オーシング、１％了時の二次磁束が適
正になるような制御を可能とし、これによりてエレベー
タの乗心地を飛躍的に改善できるようにした交流電動機
制御装置を提供することにある。

［発明の構成コ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため１本発明は次のように構成する
。すなわち、速度指令値に応じすペシ周波数のベクトル
演算を行って電流指令値を求め、これを基準に電力制御
して交流電動機の制御を行うとともに制御開始時に電動
機の二次時定数に起因する磁束の立上シ遅れを受けた二
次磁束の現在値を、前記二次時定数をもとに予測しなが
らその値が設定値に達するまで励磁電流を強めるべくフ
ォーシング制御を行う制御装置（おいて、ベクトル演算
するベクトル演算回路くけフォーシング時制御の演算を
行う場合、フォーシング時の二次ミ束ヘクトルの予測制
御ＩＱ！して、７ｔ−シング時には実原に求まる電動機
の二次時定数（Ｌ、７’Ｒ，の値）に補正をかけ、その
補正値をフォーシング時の二次時定数として用いること
くよシ、電動機の二次時定数に起因する磁束の立上り遅
れの影響を受けた現在の二次ｇｉ束値ｔ−Ｘめる。そし
て、上記補正値がフォーシング終了時の二次磁束Φ２が
適正値になるような値に設定しておくことで７オーシン
グが終了後直ちにエレベータｆ：［動する場合でも電動
機の発生トルク値と速度パターンに基づく指令トルク値
の関には差が生じなくなる。特にフォーシング時の二次
時定数に上記補正を加えたものを新たな二次時定数とし
て用い、二次磁束の値を予測することからＬ２の電流値
による過渡的な非線分部も考慮できるから、フォーシン
グ終了時）二次磁束の値をより適正に予測できる。従っ
て、７オーシング終了時、直ちにエレプータが駆動する
場合でもクシ落しや飛び出しの危険を防止でき、併せて
スタート時の乗シ心地も一段と改善できるようになる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図を用いて説明
する。

第１図１）は本発明の制御方法を適用する場合のシステ
ア４構成図である０図中１は速［制御回路であり、与え
られた速度指令値ω０及びグラシレスレゾルパ５の出力
する電動機４の回転速度に対応したパルスレートの速度
ｆｉ還倍信号、との差分値を受けてこれを増幅してトル
ク電流成分信号指令値ｉ、Ｊとして出力する。２はベク
トル演算回路であシ、従来同様マイクロコンビ、−タに
よって構成されている。このベクトル演算回路２は上述
のトルク電流成分信号指令値＜１：と二次磁束指令値Φ
２＊及び速度帰還信号ω、及び電動機二次時定数補償値
を与えられてこれらよ〕ベクトル演算を行い、三相制御
電流基準Ｕ１．？、Ｖを出力するものでるる。

尚、その演算動作げソフトウェアにより行い、詳細は後
述する。

３はこれら三相制御ｔＰｔ基準ｕ＊　、　ｖ４ｋ　、　
ｗ４をもとＩＣＵ　、　Ｖ　、　Ｗ相各相の電流値が該
基準値対応の値となるよう九制御するインバータ等の電
力変換回路でろシ、電流制御系を含んでｈる。前記又流
電動機イはこの電力変換回路３の出力にて回転駆動され
る。そして、前記ブラシレスレゾルバ５は、前１己交流
ＩＣ動機４の速度に対応し７ヒパルスを速度帰還信号（
回転速度）ω１として出力する。

第１図（ｂ）は、第１図（１）における々クトル演算回
路２０機能ブロック図でろシ、図ではベクトル演算回路
２の演算動作のうち％Ｖｃ、−・次電流指令値ｉ、＊の
＠戸、動作に関する詳細を示している。尚、すべ＃）等
の演算動作に関しては、本発明に直接関係ないので、そ
の部分は省略してるる。

Ｗ　１１ｉ！？＋　（ｋＩ　Ｆつ一＾イ釦朗子λμ　に
−７１−−ノソグの切替演算を行うフォーシング切替演
算部で６シ、フォーシング中はフォーシング電流指令値
’ＩＤｇＴＲ（予め設定される（ｉ［）ｔ−１そして、
フを一シング終了後は励磁電流指令値■Φ（を動機にょ
シ予め設定される値）ｔ−励嶽成分電流指令値’Ｉｄ◆
として出力するものでるる、尚、この切替／Ｃ＋は後述
する比較演算部の演算結果よシ出力される切替信号８ａ
１によシ行なわれる。７はｆＦＩ／ｃ本発明において付
加した部分で上記ｉ、ｄ＊より一次遅れ演算を行い、二
次磁束の予測値ＩΦ、１Ｍ、を求めて出力する一５次、
遅れ演算！でちる。この演算にお−ては、電動機の定数
として求まる定常時の二次時定数Ｔ２（＝　Ｌ２７Ｒ２
）　Ｋ対して比ガグインに、。、を乗じたものを新たな
二次時定数として用い、−次遅れの演算を行う、すなわ
ちこれは、前述のフォーシング時のＬ２の非線形部分ｔ
−補償する為のものである。また、８は二次磁束の予測
値ＩΦ８、。の値と励磁電流指令値工Φの値を比較して
ＩΦ８、。〉工Φとなった場合。

７オーシングを打ち切る切替信号８凰を出力する比較演
算部である。

また９、１０け２乗演算部であシ、各々励磁電流指令値
ｉ　０及びトルク電流成分信号指令値ｉ１Ｊｄ の２乗演算を行うものである。さらにノーはこれら２乗
演算部９．１０の演算結果よシー次電流指令値ｉ１本を
求める平方根演算部であυ、具体的には上記（ｉ、ｄ′
）２．（ｉｌ、。）２Ｌ　ｔ）　！５声７礪五−１＊な
る演算を行って一次電流指令値ｉげを求めるものである
。このイケを基準に電動機４の一次電流を制御すること
になる。

次に上記構成の本装置の作用を説明する。

エレベータの場合、速度パターンを発生してとのパター
ンに従って電動機４を制御する。速度制御回路１には図
示しないエレベータ制御装置よ多速度パターンに対応し
た速度指令値ωＩが出力され、また、ブラシレスレゾル
バ５かラバエレベータの電動機４の速度に対応したパル
スレートの速度帰還信号ωが出力される。そして、速度
制御口路１はこれらω０とω、との差分値が与えられる
。

すると速度制御回路１はこの差分値を受けてこれを増幅
してトルク電流成分信号指令値ｓ１ｑ’ａとして出力し
てベクトル演算回路２に与える。ベクトル演算回路２は
、このトルク電流成分信号指令値ゼ　９と二次磁束指令
値Φ２″及び速度帰還信号ω１ｑ　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　ｒ及び電動機二次時定数補償値をもとにベクトル演算
を行い、三相制御電流基準Ｕ”　、　Ｖ”　、　Ｗ”を
出力する。その演算動作を説明する。

すなわち、予め設定されているフォーシング電流指令値
、工、□、８と励磁電流指令値工Φとが７オシング切替
演算部５に与えられておシ、このフォーシング切替演算
部６＃′ｉ比較演算部８の出力する信号８ａによシ上記
二つの入力のうちの一方を選択して励磁電流成分指令値
ｓ　、　ｄＩとして出力する。つまｐ、フォーシング中
は工ＩＤｌ１ＴＲを、そして、フォーシング終了後は工
Φを選択して出力する。

この選択のための演算を一次遅れ演算部７と比較演算部
８によフ次のようにして行う。

起動開始に当りてまずはじめにフォーシングを行うので
フォーシング切替演算部６からは７オーシング電流指令
値工、□□が選択されて励磁電流成分指令値イツトとし
て出力されている。

一方、ベクトル制御ではトルクを指令値ＴＭ′及び二次
磁束指令値Φ２＊を与えて一次ｑ軸電流ｉ、。

の指令値となるトルク成分電流指令値ｓ　１ｑ＊と一次
ｄ軸電流イ１．の指令値となる励磁成分電流指令値ｉ、
ｄ＊を前記（８）式、（９）式の関係よシ演算し、これ
に対応する一次電流指令値ｉ、′″（但し１、＊＝、／
”乙−７ＦＴ石−３７）を求めてこれを基準に電動機の
一次電流ぜ、を制御する。

従って、ｉ、ｄ”ｗ対し２乗演算部９で２乗演算し、ま
た、速度制御回路１よシ与えられるトルク電流信号指令
値ｉ、＊は２乗演算部１０で２乗演算する。

そして、これらを加算して平方根演算部１１に与え、こ
こで開平演算して一次電流指令値ｉげを求める。

この−次電流指令値ｉ、。よりベクトル演算回路２はこ
の指令値になるような三相制御電流基準Ｕ”、Ｖ”、Ｗ
”を求めて電力変換回路３に与える。電力変換回路３は
このｉＥ流基準Ｕ＊　、　Ｖ＊　、　Ｗ　＊に従ってＵ
、Ｖ、Ｗ各相の電流値を制御して交流電動機４に与える
ので、交流電動機４はフォーシング電流指令値工、□□
対応の電流が流れ１回転駆動されることになる。

他方、ベクトル演算回路２におけるフォーシングの切替
演算部６は、フォーシング中はフォーシング電流指令値
工、ｏｇｔｍ　（予め設定される値）を、そして、７オ
ーシング終了後は励磁電流指令値工Φ（を動機によシ予
め設定される値）を励磁成分電流指令値’１ｄ”として
出力しておシ、この切替えけＩΦと工Φ８□。と比較す
る比較演算部８の演算結果よ多出力される切替信号８凰
によシ行われる。そして、ＩΦ８ｘＭＵ＃：ｌニー次遅
れ演算部７１Ｃよって演算される。すなわち、この−次
遅れ演算部７は本発明において付加した部分でアシ、上
記’１ｄ”よシー次遅れ演算を行い、磁束の立上シ遅れ
による現在の二次磁束の予測値工Φ８□ＭＯを求めて出
力する。この演算においては、電動機の定数として求ま
る定常時の二次時定数Ｔ２（＝Ｌ２／′Ｒ２）に対して
比例ｒインに、。Ｒｔ−乗じたものを新たな二次時定数
として用い、−次遅れの演算を行う、そして、これによ
って前述のフォーシング時のＬ２の非線形部分を補償す
る。

このようにして補償が成された二次磁束の予測値工ΦＳ
□。の値と励磁電流指令値工Φの値は比較演算部８によ
って比較され、■ΦＩＩＩＭＵ＞■Φとなった場合。

比較演算部Ｊ＃ｉフォーシングを打ち切る切替信号８ａ
を出力する。

尚、第２図は上記制御方法を実施した場合の’Ｉｄ”と
工Φ８工ＭＵの関係を図示したものである。

ω 次時定数とした場合の工Φ３□ＭＵを示している。

フォーシング時は”１０１！７ｍの値で励磁電流指令が
なされ、このときの二次磁束予測値ＩΦ８１Ｍ０が励磁
電流指令値工Φよｐ大きくなったときにフォーシングを
終了して工Φで励磁するようＫするが、従来方式に相当
する■では時刻’１１に工Φ８工ＭＵが工Φに達してし
まい、この時点でフォーシングを終える。これ九対し、
本願方式ではフォーシング時にはＴ２に対して第８図に
示す如きフォーシング時の５２部分の非線形部分を補う
ような比例ゲインに２゜８を与え、この分の補正を行っ
たものを二次時定数として用い、−次遅れ演算を行うの
で、時刻ｔ１２　（＞ｔ、１）の時点でフォーシングを
終える。

この結果、フォーシング期間は従来に比べｔ。

だけ長くなシ、この時間ｔ　分のフォーシング延長Ｋよ
シ制御対象となる交流電動機４の二次インダクタンスＬ
２の過渡変化（電流値変化）は落ちっ−て来て工Φ相当
に安定するので、この時点でフォーシングを終了して工
Φを指令値にした電流制御に切替えると、交流電動機イ
の発生トルクと所望トルクは一致するから、従来のよう
な出発時のっシ落しや飛゛び出しが無くなる。すなわち
、従来のフォーシング時のように、通常の二次時定数Ｔ
２を用いて二次磁束の値を予測するとフォーシング終了
時適正な二次磁束に対して弱め界磁状態とな）、適正な
トルクを電動機が発生できないという不具合が、本手法
によれば解消される。

ここでフォーシング切替演算部６．−次遅れ演算部１．
比較演算部８の機能を実現するためのソフトウェアを７
０−チャートで示しておく。

まずはじめに工１ｎ３７１　ｓ　ＩΦ＃　ＫＦＯＲ＃　
Ｔ２の値をセットし、次にＬ２の過渡変化を補償するた
めにに２゜８とＴを乗じてＴ２′なる新しい二次時定数
を求める。＊を求める。ついで、この工Φ８□ＭＯが工
Φよシ大きいか否かを調べ、小さいときは’１　ｄ”　
ＫＩＩＤｓｔｌをセットし、大きいときはイ１ｄ”に工
Φをセットする。そしてメインルーチンに戻る。フォー
シング時にこれを遂次実行するようにメインルーチンを
設定しておくことで実施できる。

以上詳述したように本装置は、マイクロコンビ１−夕を
用いてすベル周波数制御形ベクトル制御の演算を行う場
合、フォーシング時の二次磁束ベクトルの予測制御に関
して交流電動機の駆動制御開始時に生じる二次インダク
タンスの過渡変化による電流変化を補うべく、フォーシ
ング時には実際に求まる電動機の二次時定数（Ｌ２／′
ＥＬ２の値）にとの変化分相当の補正をかけ、その補正
値をフォーシング時の二次時定数とし用いるようにした
ものである。そのため、フォーシング終了時の二次磁束
Φ２が適正値になるよう釦でき、フォーシングが終了後
直ちにエレベータが駆動する場合でも電動機の発生トル
クは目的とするトルク値と一致し、差が生じないので、
これによシエレベータのつシ落しや飛び出しを防止する
ことができるよりになる。

〔発明の効果コ 以上詳述したように本発明によれば、すベル周波数制御
形ベクトル制御を行う場合において、フォーシング終了
時の二次磁束が適正になるような制御が可能でエレベー
タの乗心地を飛躍的に改善できるよ５Ｋした交流電動機
の制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（１）は本発明の一実施例を示すシステム構成図
、第１図（ｂ）はベクトル演算部の詳細を示す機能２０
ツク図、第２図は本発明の実施例による励磁電流成分指
令値と二次磁束の予測値との関係を示す図、第３図は本
発明の要部機能を実現するための手順を示すフローチャ
ート、第４図、第５図はベクトル制御の説明をするため
の図、第６図はベクトル制御を用いた従来装置の構成を
示すブロック図、第７図は従来のフォ、−シングと励磁
電流成分指令値と二次磁束の予測値との関係を示す図、
第８図は電流値に対する二次インダクタンスの過渡特性
を示す図である。 １・・・速度制御回路、２・・・ベクトル演算回路、３
・・・電力変換回路、４・・・交流電動機、５・・・ブ
ラシレスレゾルバ、６・・・フォーシング切替波ｘｉ、
ｙ・・・−次遅れ演算部、８・・・比較演算部、９，１
０・・・２乗演算部、１１・・・平方根演算部。 出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第３図 ｑｎ 第４図 ｉ＋ｄ 第５図 第７図 第８図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）速度指令値に応じすべり周波数のベクトル演算を
   行って電流指令値を求め、これを基準に電力制御して交
   流電動機の制御を行うとともに制御開始時に電動機の二
   次時定数に起因する磁束の立上り遅れを受けた二次磁束
   の現在値を、前記二次時定数をもとに予測しながらその
   値が設定値に達するまで励磁電流を強めるべくフォーシ
   ング制御を行う制御装置において、ベクトル演算するベ
   クトル演算回路にはフォーシング時には上記二次時定数
   を修正し、この補正された二次時定数をもとに二次磁束
   を予測する一次遅れ演算機能を付加したことを特徴とす
   る交流電動機制御装置。
2. （２）フォーシング時の二次時定数の補正は電動機の定
   常時の二次時定数に対し比例要素を乗じて算出すること
   を特徴とする特許請求範囲第１項記載の交流電動機制御
   装置。
3. （３）フォーシング時の二次時定数の補正値は定常時の
   値よりは大きくなるように補正することを特徴とする特
   許請求範囲第１項記載の交流電動機制御装置。