JPS63213486A - 速度制御方式 - Google Patents
速度制御方式Info
- Publication number
- JPS63213486A JPS63213486A JP62042589A JP4258987A JPS63213486A JP S63213486 A JPS63213486 A JP S63213486A JP 62042589 A JP62042589 A JP 62042589A JP 4258987 A JP4258987 A JP 4258987A JP S63213486 A JPS63213486 A JP S63213486A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed control
- disk
- servo
- speed
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、磁気ディスク装置におけるシーク動作時の速
度制御方式に関する。
度制御方式に関する。
従来の装置は、上記特許の様に小さいストロークのシー
ク動作時に目標速度命令を変えて減速余裕を増してシー
ク動作の安定化を図っていた。
ク動作時に目標速度命令を変えて減速余裕を増してシー
ク動作の安定化を図っていた。
なお、この種の技術として関連するものには、例えば特
開昭５７−２０９６９号、同昭５８−１５３２７６号等
がある。
開昭５７−２０９６９号、同昭５８−１５３２７６号等
がある。
磁気ディスク装置のシーク動作時に、アクセス時間の短
縮の為、目標速度命令に従って減速する減速状態に移行
するまでの加速時にはボイスフィルモータに許容される
最大電流を流して加速時間の短縮を図っていた。このた
め、小さいストロークのシークを行なうと加速状態から
減速状態への制御電流の変化が急峻であり、目標トラッ
ク到達後に残留振動の影響を与え、また減速余裕が少な
いため、シークエラーも起こす事があった。
縮の為、目標速度命令に従って減速する減速状態に移行
するまでの加速時にはボイスフィルモータに許容される
最大電流を流して加速時間の短縮を図っていた。このた
め、小さいストロークのシークを行なうと加速状態から
減速状態への制御電流の変化が急峻であり、目標トラッ
ク到達後に残留振動の影響を与え、また減速余裕が少な
いため、シークエラーも起こす事があった。
これに対処するため、従来、小さいストロークのシーク
時には目標速度命令を変えて減速時間を長くする等の方
法が採られていたが、これは複数の速度命令発生機構を
必要とし、また、加速状態から減速状態への急峻な移行
を緩和するのに充分ではなかった。
時には目標速度命令を変えて減速時間を長くする等の方
法が採られていたが、これは複数の速度命令発生機構を
必要とし、また、加速状態から減速状態への急峻な移行
を緩和するのに充分ではなかった。
小さいストロークのシーク動作を安定化するために、加
速時の駆動電流を制限する振幅制御回路を付加し、ボイ
スコイルモーターの速度勾配を任。
速時の駆動電流を制限する振幅制御回路を付加し、ボイ
スコイルモーターの速度勾配を任。
意の一定値に設定できるようにした。
これにより、目標速度発生機構を何ら操作する事もなく
、加速状態から減速状態へ移行する際の制御電流の急峻
な変化を緩和し安定なシーク動作を行なう事ができる。
、加速状態から減速状態へ移行する際の制御電流の急峻
な変化を緩和し安定なシーク動作を行なう事ができる。
新たに付加した加速電流制限回路は加速状態でボイスコ
イルモーターに加わる力を小さくシ、減速状態で逆方向
に加わる力とのギャップを小さくして機構系の振動発生
の因を低減している。
イルモーターに加わる力を小さくシ、減速状態で逆方向
に加わる力とのギャップを小さくして機構系の振動発生
の因を低減している。
また、加速度が小さい為、目標速度到達後のオーバーシ
ェードが少なく減速命令曲線への復帰を迅速なものとし
ている。
ェードが少なく減速命令曲線への復帰を迅速なものとし
ている。
−〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する０
第１図は、磁気ディスク装置の速度制御系のブロック図
である。速度制御な行なう際、ヘッドの現在の位置から
目標トラックまでの距離を目標トラックまでの残トラッ
ク数として扱い、トラッククロス検出回路１１により刻
々カウントダウンされるディファレンスカウンタ２を用
いて残トラック数をカウントしている。このディファレ
ンスカウンタ２の値を基に、速度命令発生器３は、ヘッ
ドの移動速度の目標値を与える。一方、ヘッドの実際の
移動速度は、位置検出回路９及び電流検出回路１２のデ
ータを基に電子タコメータ１０により算出する。ヘッド
移動の実速度と目標速度との差である速度エラーは速度
エラーアンプ４及びパワーアンプ６を通してボイスコイ
ルモーター７に流す駆動電流の値を決定する。
である。速度制御な行なう際、ヘッドの現在の位置から
目標トラックまでの距離を目標トラックまでの残トラッ
ク数として扱い、トラッククロス検出回路１１により刻
々カウントダウンされるディファレンスカウンタ２を用
いて残トラック数をカウントしている。このディファレ
ンスカウンタ２の値を基に、速度命令発生器３は、ヘッ
ドの移動速度の目標値を与える。一方、ヘッドの実際の
移動速度は、位置検出回路９及び電流検出回路１２のデ
ータを基に電子タコメータ１０により算出する。ヘッド
移動の実速度と目標速度との差である速度エラーは速度
エラーアンプ４及びパワーアンプ６を通してボイスコイ
ルモーター７に流す駆動電流の値を決定する。
シーク動作を行なう際、加速状態の区間は速度。
エラーの量が大きい為、ボイスコイルモーター７に流れ
る電流は許容される最大電流が流れることになる。
る電流は許容される最大電流が流れることになる。
第１図中でシークストローク判定回路１及び加速電流制
限回路５は本出願人の提案する付加回路である。シーク
動作を行なうに先だち、目標トラックまでの移動量がデ
ィファレンスカウンタ２にセットされた時、シークスト
ローク判定回路１により、移動量が６３トラツク以下の
場合加速開始から加速終了までＳＷｌがＯＮとなり加速
電流制限回路５が機能する。加速電流制限回路５の具体
的な実施例は、第２図のように、ＯＰＡＭＰ及びＲ１，
Ｒ２，Ｒ５から成る速度エラーアンプに付加されたツェ
ナーダイオードＤの動作による簡単な振幅制限回路であ
る。このダイオードＤのしゃ断電圧により、ボイスコイ
ルモーター７に流れる電流を加速時に最大電流以下の任
意の値に制限することができる。
限回路５は本出願人の提案する付加回路である。シーク
動作を行なうに先だち、目標トラックまでの移動量がデ
ィファレンスカウンタ２にセットされた時、シークスト
ローク判定回路１により、移動量が６３トラツク以下の
場合加速開始から加速終了までＳＷｌがＯＮとなり加速
電流制限回路５が機能する。加速電流制限回路５の具体
的な実施例は、第２図のように、ＯＰＡＭＰ及びＲ１，
Ｒ２，Ｒ５から成る速度エラーアンプに付加されたツェ
ナーダイオードＤの動作による簡単な振幅制限回路であ
る。このダイオードＤのしゃ断電圧により、ボイスコイ
ルモーター７に流れる電流を加速時に最大電流以下の任
意の値に制限することができる。
本発明により、磁気ディスク装置の速度制御が位置決め
精度に与える悪影響を低減できる。
精度に与える悪影響を低減できる。
第１図は、本発明の一実施例の磁気ディスク装置速度制
御系のブロック図、第２図は、本発明の一実施例である
加速電流制限回路及び速度エラーアンプの具体的実施回
路図である。 １・・・シークストローク判定回路、 ３・・・速度命令発生機構 ４・・・速度エラーアンプ、 ６・・・パワーアンプ、 １０・・・電子タコメーター。 ７ぐ＼
御系のブロック図、第２図は、本発明の一実施例である
加速電流制限回路及び速度エラーアンプの具体的実施回
路図である。 １・・・シークストローク判定回路、 ３・・・速度命令発生機構 ４・・・速度エラーアンプ、 ６・・・パワーアンプ、 １０・・・電子タコメーター。 ７ぐ＼
Claims (1)
- １、スピンドルモータにより一体に回転するデータディ
スク及びサーボディスクと、このディスク面上を半径方
向に移動するデータヘッド及びサーボヘッドと、これら
のヘッドを駆動するボイスコイルモータ及びパワーアン
プを有し、さらに、前記サーボディスク上の任意のトラ
ックから他の任意のトラックへ前記サーボヘッドを移動
させる速度制御回路を有する磁気ディスク装置において
、速度制御時にサーボヘッドの移動量に応じて加速電流
を任意の一定値に制限できる振幅制限回路を付加したこ
とを特徴とする速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62042589A JPS63213486A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62042589A JPS63213486A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63213486A true JPS63213486A (ja) | 1988-09-06 |
Family
ID=12640249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62042589A Pending JPS63213486A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63213486A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0461914A3 (en) * | 1990-06-14 | 1993-02-10 | International Business Machines Corporation | Restraint of uncontrolled movement of moving device |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP62042589A patent/JPS63213486A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0461914A3 (en) * | 1990-06-14 | 1993-02-10 | International Business Machines Corporation | Restraint of uncontrolled movement of moving device |
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