JPS63226701A - アクチユエ−タの制御装置 - Google Patents
アクチユエ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS63226701A JPS63226701A JP6203987A JP6203987A JPS63226701A JP S63226701 A JPS63226701 A JP S63226701A JP 6203987 A JP6203987 A JP 6203987A JP 6203987 A JP6203987 A JP 6203987A JP S63226701 A JPS63226701 A JP S63226701A
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- JP
- Japan
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- output
- time
- actuator
- hydraulic cylinder
- control
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、油圧あるいは他の駆動源にて伸縮駆動され
るアクチュエータの制御装置に関する。
るアクチュエータの制御装置に関する。
油圧シリンダー等のアクチュエータを伸縮駆動させて物
体を移動させたり、位置決め制御を行なうときに、アク
チュエータのロッド゛が移動終端部に至ったにも拘らず
それを駆動させる制御信号を出し続けると機器を破損す
ることがある。これを解消するために、廉価型の従来装
置の中には、例えば、特公昭６１−５９６８１号公報に
記載されているもののように油圧シリンダーの作動時間
を監視し、制御信号が出力されている作動時間（１）が
、油圧シリンダーの、設定された最大ストローク作動時
間（Ｔ）に対して大きいか小さいかを判別してＴ（ｔの
場合には制御弁を中立に復帰させる制御回路を組んだも
のがあった。
体を移動させたり、位置決め制御を行なうときに、アク
チュエータのロッド゛が移動終端部に至ったにも拘らず
それを駆動させる制御信号を出し続けると機器を破損す
ることがある。これを解消するために、廉価型の従来装
置の中には、例えば、特公昭６１−５９６８１号公報に
記載されているもののように油圧シリンダーの作動時間
を監視し、制御信号が出力されている作動時間（１）が
、油圧シリンダーの、設定された最大ストローク作動時
間（Ｔ）に対して大きいか小さいかを判別してＴ（ｔの
場合には制御弁を中立に復帰させる制御回路を組んだも
のがあった。
ところが、このような制御方式では、油圧シリングーの
作動ロンドの位置に無関係に出力時間の大小の比較のみ
を行なって制御していたためにロンドが移動終端部にあ
るときと、それより手前の中央部寄りにあるときとでは
リリーフの作動時間が変わり、言い換えるとロンドが終
端部寄りで停止しているときに一定時間出力信号が出た
ときと、終端部から照れた位置で停止しているロンドに
対して同一時間の出力信号が出されたときとでは、ロン
ドが終端部に当たってから停止を続ける時間の長さが変
わり、このため終端部寄りで停止しているときに伸長側
の信号がでるとリリーフが長く作動し、一方、終端部よ
り遠い位置で停止しているときに伸長側の信号が出され
るとリリーフ作動時間が短くなるというように制御装置
の安定性と正確性に欠ける問題点があった。
作動ロンドの位置に無関係に出力時間の大小の比較のみ
を行なって制御していたためにロンドが移動終端部にあ
るときと、それより手前の中央部寄りにあるときとでは
リリーフの作動時間が変わり、言い換えるとロンドが終
端部寄りで停止しているときに一定時間出力信号が出た
ときと、終端部から照れた位置で停止しているロンドに
対して同一時間の出力信号が出されたときとでは、ロン
ドが終端部に当たってから停止を続ける時間の長さが変
わり、このため終端部寄りで停止しているときに伸長側
の信号がでるとリリーフが長く作動し、一方、終端部よ
り遠い位置で停止しているときに伸長側の信号が出され
るとリリーフ作動時間が短くなるというように制御装置
の安定性と正確性に欠ける問題点があった。
そこで、この発明は上記した問題点に鑑みて提案するも
のであって、油圧シリンダー等のアクチュエータの移動
終端部での制御装置による出力時間を極力少なくして機
器の破損等を防止しようとするものである。このため、
この発明は次のような技術的手段を講じた。
のであって、油圧シリンダー等のアクチュエータの移動
終端部での制御装置による出力時間を極力少なくして機
器の破損等を防止しようとするものである。このため、
この発明は次のような技術的手段を講じた。
即ち、可動部６ｂと非可動部６ａとからなるアクチュエ
ータ６と、それを駆動させる駆動機構４２と、駆動機構
４２に制御信号を出す制御部３３とを備えたアクチュエ
ータの制御装置において。
ータ６と、それを駆動させる駆動機構４２と、駆動機構
４２に制御信号を出す制御部３３とを備えたアクチュエ
ータの制御装置において。
該アクチュエータ６の可動部６ｂの非可動部６ａに対す
る特定の基準位置からの伸長側出力時間と、短縮側出力
時間の差が一定値を越えたとき上記駆動機構４２の出力
を停止させる制御回路４３を構成したことを特徴とする
アクチュエータの制御装置の構成とするものである。
る特定の基準位置からの伸長側出力時間と、短縮側出力
時間の差が一定値を越えたとき上記駆動機構４２の出力
を停止させる制御回路４３を構成したことを特徴とする
アクチュエータの制御装置の構成とするものである。
基準位置にあるアクチュエータに対して例えば制御部か
ら伸長側の出力信号が出されたときには、−の方向の出
力時間を積算し、逆に、′ＡＬ縮側の出力信号が出され
たときにはその時間を上記の積算値から引き、このよう
にして伸長側の出力時間と、短縮側の出力時間の差を求
め、その値が所定値を越えたときにのみ、アクチュエー
タ６の作動を禁止するものである。
ら伸長側の出力信号が出されたときには、−の方向の出
力時間を積算し、逆に、′ＡＬ縮側の出力信号が出され
たときにはその時間を上記の積算値から引き、このよう
にして伸長側の出力時間と、短縮側の出力時間の差を求
め、その値が所定値を越えたときにのみ、アクチュエー
タ６の作動を禁止するものである。
この発明は前記の如く構成したので、以下のような技術
的効果を奏する。即ち、アクチュエータ６の非可動部６
ａに対する可動部６ｂの特定の基準位置を設定すると共
に、伸長側出力時間と短縮側時間の差を求め、この差が
一定値を越えたとき、駆動機構４２の作動が停止するよ
うに制御回路４３が動作するから、アクチュエータ６が
ストロークエンドの近傍で長時間にわたって動作し続け
ることがなく、油圧アクチュエータ等にあってはリリー
フを長く作動させて油温を不当に上昇させることがなく
、コントロールバルブ４１のソレノイドあるいはモータ
等を焼損させるような事故を未然に防止し得る。
的効果を奏する。即ち、アクチュエータ６の非可動部６
ａに対する可動部６ｂの特定の基準位置を設定すると共
に、伸長側出力時間と短縮側時間の差を求め、この差が
一定値を越えたとき、駆動機構４２の作動が停止するよ
うに制御回路４３が動作するから、アクチュエータ６が
ストロークエンドの近傍で長時間にわたって動作し続け
ることがなく、油圧アクチュエータ等にあってはリリー
フを長く作動させて油温を不当に上昇させることがなく
、コントロールバルブ４１のソレノイドあるいはモータ
等を焼損させるような事故を未然に防止し得る。
以下、図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで１機体の後上
部の油圧シリンダーケース２の左右両側部にはリフトア
ーム３．３を回動自在に枢着して設け、このリフトアー
ム３．３とロワーリンク４，４との間には、リフトロッ
ド５．５を介装連結し、この内、−側（この実施例では
左個）のリフトロッド５は伸縮可能な油圧シリンダー６
で構成している。油圧シリンダー６は、非可動部として
の筒体６ａとこれに嵌挿される可動部としてのピストン
ロッド６ｂとからなる。７はトップリンク、８はこれら
ロワーリンク４．４とトップリンク７とからなる３点リ
ンク機構である。前記油圧シリンダー６は、油圧ポンプ
４０、コントロールバルブ４１等からなる駆動機構４２
により伸縮駆動される。１０はロータリ耕耘装置であっ
て、このロータリ耕耘装置１０は３点リンク機構８を介
してトラクター１の後部に昇降自在に連結されている。
、構成から説明すると、１はトラクターで１機体の後上
部の油圧シリンダーケース２の左右両側部にはリフトア
ーム３．３を回動自在に枢着して設け、このリフトアー
ム３．３とロワーリンク４，４との間には、リフトロッ
ド５．５を介装連結し、この内、−側（この実施例では
左個）のリフトロッド５は伸縮可能な油圧シリンダー６
で構成している。油圧シリンダー６は、非可動部として
の筒体６ａとこれに嵌挿される可動部としてのピストン
ロッド６ｂとからなる。７はトップリンク、８はこれら
ロワーリンク４．４とトップリンク７とからなる３点リ
ンク機構である。前記油圧シリンダー６は、油圧ポンプ
４０、コントロールバルブ４１等からなる駆動機構４２
により伸縮駆動される。１０はロータリ耕耘装置であっ
て、このロータリ耕耘装置１０は３点リンク機構８を介
してトラクター１の後部に昇降自在に連結されている。
ロータリ耕耘装置１０は、耕耘軸１１、これに取付けら
れた耕耘爪１２・・・、耕耘部の上方を覆う耕耘カバー
１３．耕耘カバー１３の後部に枢着されたりャカバー１
４、ギヤケース１５に軸架された入力軸１６、耕耘軸１
１の片側を軸架していて内部にチェンスプロケット機構
を有するチエンケース１７等よりなり、トラクター１の
ＰＴＯ，１１１１８と前記入力軸１５とをユニバーサル
ジヨイント１９を介して連動連結し、トラクター１側の
動力をロータリ耕耘装置１０側へ伝えるように構成して
いる。また、この耕耘装置１０の上部には作業機の左右
横方向の傾きを検出する傾斜センサー２１が設けられ、
片側リフトアーム３の回動基部にはそれの回動角度を検
出するポテンショメータ２２が取付けられている。、２
３は油圧振作レバーであって、この操作レバー２３の回
動基部にもそれの回動角度を検出し、リフトアーム３．
３の位置を設定するポジション設定器２４が設けられて
いる。この油圧操作レバー２３を回動すると。
れた耕耘爪１２・・・、耕耘部の上方を覆う耕耘カバー
１３．耕耘カバー１３の後部に枢着されたりャカバー１
４、ギヤケース１５に軸架された入力軸１６、耕耘軸１
１の片側を軸架していて内部にチェンスプロケット機構
を有するチエンケース１７等よりなり、トラクター１の
ＰＴＯ，１１１１８と前記入力軸１５とをユニバーサル
ジヨイント１９を介して連動連結し、トラクター１側の
動力をロータリ耕耘装置１０側へ伝えるように構成して
いる。また、この耕耘装置１０の上部には作業機の左右
横方向の傾きを検出する傾斜センサー２１が設けられ、
片側リフトアーム３の回動基部にはそれの回動角度を検
出するポテンショメータ２２が取付けられている。、２
３は油圧振作レバーであって、この操作レバー２３の回
動基部にもそれの回動角度を検出し、リフトアーム３．
３の位置を設定するポジション設定器２４が設けられて
いる。この油圧操作レバー２３を回動すると。
その回動操作量に応じてリフトアーム３．３が回動する
ように構成している。２５は、前記油圧シリンダー６の
側方に位置させて取付けられた対機体姿勢検出用のセン
サーであって、この実施例ではトラクター１に対するロ
ータリ耕耘装＠１０の対機体姿勢が平行であるか否かを
検出する。なお。
ように構成している。２５は、前記油圧シリンダー６の
側方に位置させて取付けられた対機体姿勢検出用のセン
サーであって、この実施例ではトラクター１に対するロ
ータリ耕耘装＠１０の対機体姿勢が平行であるか否かを
検出する。なお。
図例中の符号３０はロータリ耕耘装置１０の傾斜角度を
任意に設定する傾斜設定器であって、第２図の制御回路
４３に示すように、この傾斜設定器３０と、前記傾斜セ
ンサー２１は、共にＡ／Ｄ変換器３２と接続され、Ａ／
Ｄ変換器３２は制御部を構成するＣＰＵ３３と接続され
ている。また、前記ポジション設定器２４とリフトアー
ム３のポテンショメータ２２もＡ／Ｄ変換器３２を介し
てＣＰ ｔＪ ３３と接続されている。更に、３４．３
５油圧シリンダー６を伸縮制御するコントロールバルブ
４１の短縮用のソレノイドと伸長用のソレノイドであっ
て、両者は共にこのＣＰＵ３３と接続されていて、傾斜
センサー２１がロータリ耕耘装置１０の傾きを感知する
と伸長用ソレノイド３５あるいは短縮用ソレノイド３４
を励磁してロータリ耕耘装＠１０を設定姿勢に維持する
。ブロック図中、端子３６．３７は油圧シリンダー６の
横側部に設けられた対機体姿勢検出用のセンサー２５内
に組み込まれたスイッチと連動して動作するものであっ
て１例えば油圧シリンダー６が装着される側のリフトロ
ッド５が基準の長さくロータリがトラクター１に対して
平行となる長さ）より伸長してロータリ耕耘装置１０が
左に傾いた状態にあれば端子３６がアースされ、逆にそ
れが基準の長さよりも短縮した状態であれば端子３７が
アースされ、トラクター１に対してロータリ耕耘装置１
０が平行状態となったときのみ両端子は共に電圧的にハ
イレベルとなるように構成している。なお、この実施例
においては、ロータリ耕耘装置１ｏを一度吊り上げたと
き、ロータリ耕耘装置１０がトラクターに対して平行状
態になるようにセットされるものとする。第４図はこの
制御装置のメモリ内に組み込まれている制御プログラム
をチャート式に示すものであるが、同図に基づいて作用
を説明する。このプログラムにおいては、基本的に油圧
シリンダー６と反対側のリフトロッド５の長さが等しい
とき、換言するとロータリ耕耘装置１０が対本機平行状
態にあるときを基準位置にとり、油圧シリンダー６の短
縮側出力時間を加算し、伸長側の出力時間を減算するよ
うにし、出力時間の合計が正値で所定時間（通常、最大
ストローク作動時間Ｔに設定）を越えたとき、この油圧
シリンダー６の短縮側への出力を禁止し、反対に出力時
間の合計が負債で所定値（Ｔ）を越えたときには伸長側
の出力を禁止すべく構成している。例えば、ロータリ耕
耘装置１０が設定姿勢に対して左に傾むくと傾斜センサ
ー２１がこれを捉え、制御部からの制御信号を受けて短
縮側のソレノイド３４が励磁され、ロータリ１０が設定
姿勢に復帰するまでこのソレノイド３４は励磁されて油
圧シリンダー６を短縮させる。ロータリ耕耘装置１０が
設定姿勢に戻るとコントロールバルブ４１は中立位置に
復帰し、この間の制御時間は計測されてこの値が上記の
最大ストローク作動時間（Ｔ）より小であれば一旦メモ
リ内に格納され、再び短縮側出力信号が出されるとこの
時間が加算された上、設定時間（Ｔ）との大小関係が比
較される。そして、加算された時間の合計が設定時間（
Ｔ）を越えたとき初めて短縮側の出力が禁止され、した
がって、以後、傾斜センサー２１から短縮側の信号が制
御部に入っても油圧シリンダー６が駆動されることはな
い。なお、この場合、逆方向（伸長側）の信号が入った
ときには油圧シリンダー６のピストンロンドがストロー
クエンドに至るまでの最大出力時間の合計から逆側の出
力時間分だけ減算された結果が再びメモリ内に記憶され
る。
任意に設定する傾斜設定器であって、第２図の制御回路
４３に示すように、この傾斜設定器３０と、前記傾斜セ
ンサー２１は、共にＡ／Ｄ変換器３２と接続され、Ａ／
Ｄ変換器３２は制御部を構成するＣＰＵ３３と接続され
ている。また、前記ポジション設定器２４とリフトアー
ム３のポテンショメータ２２もＡ／Ｄ変換器３２を介し
てＣＰ ｔＪ ３３と接続されている。更に、３４．３
５油圧シリンダー６を伸縮制御するコントロールバルブ
４１の短縮用のソレノイドと伸長用のソレノイドであっ
て、両者は共にこのＣＰＵ３３と接続されていて、傾斜
センサー２１がロータリ耕耘装置１０の傾きを感知する
と伸長用ソレノイド３５あるいは短縮用ソレノイド３４
を励磁してロータリ耕耘装＠１０を設定姿勢に維持する
。ブロック図中、端子３６．３７は油圧シリンダー６の
横側部に設けられた対機体姿勢検出用のセンサー２５内
に組み込まれたスイッチと連動して動作するものであっ
て１例えば油圧シリンダー６が装着される側のリフトロ
ッド５が基準の長さくロータリがトラクター１に対して
平行となる長さ）より伸長してロータリ耕耘装置１０が
左に傾いた状態にあれば端子３６がアースされ、逆にそ
れが基準の長さよりも短縮した状態であれば端子３７が
アースされ、トラクター１に対してロータリ耕耘装置１
０が平行状態となったときのみ両端子は共に電圧的にハ
イレベルとなるように構成している。なお、この実施例
においては、ロータリ耕耘装置１ｏを一度吊り上げたと
き、ロータリ耕耘装置１０がトラクターに対して平行状
態になるようにセットされるものとする。第４図はこの
制御装置のメモリ内に組み込まれている制御プログラム
をチャート式に示すものであるが、同図に基づいて作用
を説明する。このプログラムにおいては、基本的に油圧
シリンダー６と反対側のリフトロッド５の長さが等しい
とき、換言するとロータリ耕耘装置１０が対本機平行状
態にあるときを基準位置にとり、油圧シリンダー６の短
縮側出力時間を加算し、伸長側の出力時間を減算するよ
うにし、出力時間の合計が正値で所定時間（通常、最大
ストローク作動時間Ｔに設定）を越えたとき、この油圧
シリンダー６の短縮側への出力を禁止し、反対に出力時
間の合計が負債で所定値（Ｔ）を越えたときには伸長側
の出力を禁止すべく構成している。例えば、ロータリ耕
耘装置１０が設定姿勢に対して左に傾むくと傾斜センサ
ー２１がこれを捉え、制御部からの制御信号を受けて短
縮側のソレノイド３４が励磁され、ロータリ１０が設定
姿勢に復帰するまでこのソレノイド３４は励磁されて油
圧シリンダー６を短縮させる。ロータリ耕耘装置１０が
設定姿勢に戻るとコントロールバルブ４１は中立位置に
復帰し、この間の制御時間は計測されてこの値が上記の
最大ストローク作動時間（Ｔ）より小であれば一旦メモ
リ内に格納され、再び短縮側出力信号が出されるとこの
時間が加算された上、設定時間（Ｔ）との大小関係が比
較される。そして、加算された時間の合計が設定時間（
Ｔ）を越えたとき初めて短縮側の出力が禁止され、した
がって、以後、傾斜センサー２１から短縮側の信号が制
御部に入っても油圧シリンダー６が駆動されることはな
い。なお、この場合、逆方向（伸長側）の信号が入った
ときには油圧シリンダー６のピストンロンドがストロー
クエンドに至るまでの最大出力時間の合計から逆側の出
力時間分だけ減算された結果が再びメモリ内に記憶され
る。
このように、短縮側、伸長側のいずれの方向の出力要請
があったかを判別すると共に、油圧シリンダー６の基準
位置から上下のストロークエンドに至るまでの出力時間
を監視してその積算した出力時間の合計が設定時間に対
して大きい場合のみ制御出力を禁止するものであるから
、構成が簡潔でありながら、従来装置のものよりも機器
破損の虞を少なくすることができる。
があったかを判別すると共に、油圧シリンダー６の基準
位置から上下のストロークエンドに至るまでの出力時間
を監視してその積算した出力時間の合計が設定時間に対
して大きい場合のみ制御出力を禁止するものであるから
、構成が簡潔でありながら、従来装置のものよりも機器
破損の虞を少なくすることができる。
なお、この実施例では油圧シリンダー機構を例に採って
説明したが、ネジ、電動モータ等によって駆動される作
動機構に用いてもよい。
説明したが、ネジ、電動モータ等によって駆動される作
動機構に用いてもよい。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は全体側面図
、第２図はブロック図、第３図は油圧回路図、第４図は
フローチャートである。 符号の説明 ｌ トラクター ６ アクチュエーター（油圧シリンダー）１０ ロー
タリ耕耘装置 ２１ 傾斜センサー ２５ 対機体姿勢検出センサー ３０ 傾斜設定器
、第２図はブロック図、第３図は油圧回路図、第４図は
フローチャートである。 符号の説明 ｌ トラクター ６ アクチュエーター（油圧シリンダー）１０ ロー
タリ耕耘装置 ２１ 傾斜センサー ２５ 対機体姿勢検出センサー ３０ 傾斜設定器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 可動部６ｂと非可動部６ａとからなるアクチュエー
タ６と、それを駆動させる駆動機構４２と、駆動機構４
２に制御信号を出す制御部３３とを備えたアクチュエー
タの制御装置において、該アクチュエータ６の可動部６
ｂの非可動部６ａに対する特定の基準位置からの伸長側
出力時間と、短縮側出力時間の差が一定値を越えたとき
上記駆動機構４２の出力を停止させる制御回路４３を構
成したことを特徴とするアクチュエータの制御装置。 ２ 上記アクチュエータ６が油圧シリンダーで構成され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のア
クチュエータの制御装置。 ３ 前記駆動機構４２の出力停止状態の解除は、出力時
間の差である一定値を減じる側の出力に対してなされる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のアクチュ
エータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6203987A JPS63226701A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | アクチユエ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6203987A JPS63226701A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | アクチユエ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63226701A true JPS63226701A (ja) | 1988-09-21 |
Family
ID=13188625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6203987A Pending JPS63226701A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | アクチユエ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63226701A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503284A (zh) * | 2014-12-20 | 2015-04-08 | 尹立新 | 一种旋耕机的控制装置及控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027315A (ja) * | 1983-07-26 | 1985-02-12 | 株式会社デンソー | 自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制御装置 |
-
1987
- 1987-03-16 JP JP6203987A patent/JPS63226701A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027315A (ja) * | 1983-07-26 | 1985-02-12 | 株式会社デンソー | 自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503284A (zh) * | 2014-12-20 | 2015-04-08 | 尹立新 | 一种旋耕机的控制装置及控制方法 |
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