JPH0253402A - トラクタのローリング制御装置 - Google Patents
トラクタのローリング制御装置Info
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- JPH0253402A JPH0253402A JP20250588A JP20250588A JPH0253402A JP H0253402 A JPH0253402 A JP H0253402A JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP 20250588 A JP20250588 A JP 20250588A JP H0253402 A JPH0253402 A JP H0253402A
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- hydraulic circuit
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 title claims abstract description 74
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタ作業機等のローリング制御装置に
関する。
関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課油圧ポン
プから分流弁を経て、作業装置を昇降制御する昇降油圧
回路と、この作業装置をローリング制御するローリング
油圧回路とに、油圧を分流させながら制御する油圧回路
にあっては、昇降油圧回路の最高油圧がローリング油圧
回路の最高油圧よりも一般的に低くなるように設定され
ているために、昇降油圧回路側の油圧作動が早く、ロー
リング油圧回路側の油圧作動が遅れる傾向にある。
プから分流弁を経て、作業装置を昇降制御する昇降油圧
回路と、この作業装置をローリング制御するローリング
油圧回路とに、油圧を分流させながら制御する油圧回路
にあっては、昇降油圧回路の最高油圧がローリング油圧
回路の最高油圧よりも一般的に低くなるように設定され
ているために、昇降油圧回路側の油圧作動が早く、ロー
リング油圧回路側の油圧作動が遅れる傾向にある。
昇降油圧回路に設ける昇降制御弁は、作業装置を昇降す
るためのリフトシリンダを上昇側又は下降側に作動させ
るが、特に上昇側には高油圧を送込むものの、昇降を停
止して中立位置を維持するときは、油圧ポンプに大きい
負荷を与えない構成とすることができる。しかし、ロー
リング油圧回路では、油圧シリンダの伸縮量を検出する
ストロークセンサを設けて、この油圧シリンダの伸縮検
出量をフィードバック制御しながらローリング制御を行
う形態とするとき、ストロークセンサが伸縮の限界位置
にまで作動して作業装置のローリング位置、乃至角度を
検出し得なくなって、ローリング制御弁が中立位置に復
帰し得ない状態となると、リリーフバルブが作動して、
油温か上昇する。
るためのリフトシリンダを上昇側又は下降側に作動させ
るが、特に上昇側には高油圧を送込むものの、昇降を停
止して中立位置を維持するときは、油圧ポンプに大きい
負荷を与えない構成とすることができる。しかし、ロー
リング油圧回路では、油圧シリンダの伸縮量を検出する
ストロークセンサを設けて、この油圧シリンダの伸縮検
出量をフィードバック制御しながらローリング制御を行
う形態とするとき、ストロークセンサが伸縮の限界位置
にまで作動して作業装置のローリング位置、乃至角度を
検出し得なくなって、ローリング制御弁が中立位置に復
帰し得ない状態となると、リリーフバルブが作動して、
油温か上昇する。
課題を解決するための手段
この発明は、油圧ポンプ（Ｐ）からローリング制御弁（
Ａ）を経てローリングシリンダ（１）へ連絡するローリ
ング油圧回路（２）と、昇降制御弁（Ｂ）を経てリフト
シリンダ（３）へ連絡する昇降油圧回路（４）とに分流
すべく設け、該ローリングシリンダｆｉｌの伸縮制御量
を検出するストロークセンサ（５）が伸縮変化しなくな
った場合において、該昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を行
っている時間を除いた一定時間の経過によって、現在の
ローリング制御出力を停止するように設けてなるトラク
タ作業機等のローリング制御装置の構成とする。
Ａ）を経てローリングシリンダ（１）へ連絡するローリ
ング油圧回路（２）と、昇降制御弁（Ｂ）を経てリフト
シリンダ（３）へ連絡する昇降油圧回路（４）とに分流
すべく設け、該ローリングシリンダｆｉｌの伸縮制御量
を検出するストロークセンサ（５）が伸縮変化しなくな
った場合において、該昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を行
っている時間を除いた一定時間の経過によって、現在の
ローリング制御出力を停止するように設けてなるトラク
タ作業機等のローリング制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
油圧ポンプ（Ｐ）の駆動によって、ローリング油圧回路
（２）と昇降油圧回路（４）とに分流される油圧が、ロ
ーリング制御弁（Ａ）の切換制御によって、ローリング
シリンダ（１）へ供給されて、このローリングシリンダ
（１）を伸縮しながら作業装置を左右水平状の姿勢に維
持制御する。このときローリングシリンダ（１）の伸縮
をストロークセンサ（５）が検出しながらフィードバッ
ク制御する。
（２）と昇降油圧回路（４）とに分流される油圧が、ロ
ーリング制御弁（Ａ）の切換制御によって、ローリング
シリンダ（１）へ供給されて、このローリングシリンダ
（１）を伸縮しながら作業装置を左右水平状の姿勢に維
持制御する。このときローリングシリンダ（１）の伸縮
をストロークセンサ（５）が検出しながらフィードバッ
ク制御する。
このときストロークセンサ（５）が伸縮量の検出を開始
すると、同時にこれより一定時間を計測する。
すると、同時にこれより一定時間を計測する。
この一定時間内には昇降制御弁（Ｂ）が上昇出力を行う
時間は除かれる。このようにして一定の規定時間を経過
するローリングシリンダ（１）の伸縮制御出力を停止す
る。従ってローリング制御はその位置で停止される。
時間は除かれる。このようにして一定の規定時間を経過
するローリングシリンダ（１）の伸縮制御出力を停止す
る。従ってローリング制御はその位置で停止される。
このため、ローリングシリンダで１）の伸縮が一杯にな
ると、一定の規定時間経過後は、それ以上の油圧による
伸縮は行われないために、油圧回路には大きな油圧力が
生じない。しかも、該ローリングシリンダ［１）の伸縮
出力後の一定時間は、昇降制御弁ＣＢ）の上昇出力を行
っている時間が除かれているために、この昇降制御弁（
Ｂ）が上昇出力を行っている間のローリングシリンダ（
１）への油圧供給の遅れがあっても、ローリングシリン
ダ（１）のみの伸縮に要する時間だけを算出して、正確
な一定時間の計測を行い、ローリングシリンダを行うこ
とができる。
ると、一定の規定時間経過後は、それ以上の油圧による
伸縮は行われないために、油圧回路には大きな油圧力が
生じない。しかも、該ローリングシリンダ［１）の伸縮
出力後の一定時間は、昇降制御弁ＣＢ）の上昇出力を行
っている時間が除かれているために、この昇降制御弁（
Ｂ）が上昇出力を行っている間のローリングシリンダ（
１）への油圧供給の遅れがあっても、ローリングシリン
ダ（１）のみの伸縮に要する時間だけを算出して、正確
な一定時間の計測を行い、ローリングシリンダを行うこ
とができる。
実施例
なお、回倒において、トラクタ車体（６）は、前部にエ
ンジン（７）を搭載し、操向ハンドル（８）で操作でき
る前車輪（９）、及び後車軸（１ωを有し、操縦席（１
））の後方には、リフトアーム（１シによって、リフト
ロッド（１３）を介して昇降される左右一対のロアリン
ク＋１４１、及びトップリンクＯＳＩ等によって耕耘作
業装置（Ｉｆ９を昇降自在に設けている。
ンジン（７）を搭載し、操向ハンドル（８）で操作でき
る前車輪（９）、及び後車軸（１ωを有し、操縦席（１
））の後方には、リフトアーム（１シによって、リフト
ロッド（１３）を介して昇降される左右一対のロアリン
ク＋１４１、及びトップリンクＯＳＩ等によって耕耘作
業装置（Ｉｆ９を昇降自在に設けている。
操縦席（１））の横側には、リフトアーム（１δの上昇
位置を選定操作するポジションレバー（功と、耕耘作業
装置（ＩＩＥＩによる耕深を設定する耕深設定ダイヤル
１）ｆｌを設けている。リフトアームαりは、昇降油圧
回路（４）の昇降制御弁（Ｂ）によって電磁的に中立位
置から上昇位置又は下降位置へ切換えられてピストン作
動するリフトシリンダ（３）によって油圧作動される。
位置を選定操作するポジションレバー（功と、耕耘作業
装置（ＩＩＥＩによる耕深を設定する耕深設定ダイヤル
１）ｆｌを設けている。リフトアームαりは、昇降油圧
回路（４）の昇降制御弁（Ｂ）によって電磁的に中立位
置から上昇位置又は下降位置へ切換えられてピストン作
動するリフトシリンダ（３）によって油圧作動される。
又、このリフトアーム０２５の基部にはこの昇降回動角
度を検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ
（１つを設けている。１２［）は車体（６）の左右方向
の傾斜角を検出する傾斜センサである。
度を検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ
（１つを設けている。１２［）は車体（６）の左右方向
の傾斜角を検出する傾斜センサである。
リフトアーム（１♂と左右一対のロアリンク（１４との
間を連結するリフトロット（１３１のうち、左右−側の
リフトロット（１３１には、これらリフトアーム（１イ
と一側のロアリンク（１４１との間を伸縮するローリン
グシリンダ（１）を設ける。このローリングシリンダｔ
ｌｌの伸縮によって車体（６）に対する作業装置（１０
の左右方向の傾斜角度を制御して１作業装置（１匂を左
右水平状の姿勢に維持する。このローリングシリンダ（
１）側のリフトアーム（ＩＺとロアリンク（１４）との
間には伸縮自在のストロークセンサ（５）を設け、該ロ
ーリングシリンダ（１）の伸縮量を検出して、この検出
をマイクロコンピュータを有する制御装置（ＣＰ Ｕ）
にフィードバックしてローリング制御弁（Ａ）による作
業装置叫のローリング姿勢が左右水平状態に達したかど
うかを判定させるものである。
間を連結するリフトロット（１３１のうち、左右−側の
リフトロット（１３１には、これらリフトアーム（１イ
と一側のロアリンク（１４１との間を伸縮するローリン
グシリンダ（１）を設ける。このローリングシリンダｔ
ｌｌの伸縮によって車体（６）に対する作業装置（１０
の左右方向の傾斜角度を制御して１作業装置（１匂を左
右水平状の姿勢に維持する。このローリングシリンダ（
１）側のリフトアーム（ＩＺとロアリンク（１４）との
間には伸縮自在のストロークセンサ（５）を設け、該ロ
ーリングシリンダ（１）の伸縮量を検出して、この検出
をマイクロコンピュータを有する制御装置（ＣＰ Ｕ）
にフィードバックしてローリング制御弁（Ａ）による作
業装置叫のローリング姿勢が左右水平状態に達したかど
うかを判定させるものである。
２１）は耕深センサで、作業装置（ＩＧＩが耕耘装置の
場合は、耕耘土壌面を均平化する均平板（２δの上下回
動角度を検出して、この角度によって耕耘深さを検出し
ながら、リフトアーム（＋２１により耕耘作業装置（ｌ
［ｉ）を昇降制御して、耕深設定ダイヤル（Ｉｌｌで設
定された耕耘深さに制御する。（至）は制御モードの切
換スイッチである。
場合は、耕耘土壌面を均平化する均平板（２δの上下回
動角度を検出して、この角度によって耕耘深さを検出し
ながら、リフトアーム（＋２１により耕耘作業装置（ｌ
［ｉ）を昇降制御して、耕深設定ダイヤル（Ｉｌｌで設
定された耕耘深さに制御する。（至）は制御モードの切
換スイッチである。
油圧回路において、（Ｔ）はタンクポート、 １２４１
はリリーフバルブ、２５）は昇降油圧回路（４）とロー
リング油圧回路（２）との間の分流弁で、例えば、油圧
ポンプ（Ｐ）における油圧力を１５０ｋｇ／ｄとし。
はリリーフバルブ、２５）は昇降油圧回路（４）とロー
リング油圧回路（２）との間の分流弁で、例えば、油圧
ポンプ（Ｐ）における油圧力を１５０ｋｇ／ｄとし。
昇降油圧回路（４）の最高油圧力を１５０ｋｇ／ａｄと
し、ローリング油圧回路（２）の最高油圧力を４０ｋｇ
／ａ＃として、これら昇降油圧回路（４）の油圧力に対
してローリング油圧回路（２）の油圧力を著しく低くし
た範囲で作動させる構成としている。ローリング制御弁
（Ａ）から昇降油圧回路（４）に亘すチェックバルブ（
２ｅを設け、このローリング制御弁（Ａ）の中立時のロ
ーリング油圧回路（２）の油圧を、このチエツクバルブ
ｃ！日を経て昇降油圧回路（４）側へ送り、又。
し、ローリング油圧回路（２）の最高油圧力を４０ｋｇ
／ａ＃として、これら昇降油圧回路（４）の油圧力に対
してローリング油圧回路（２）の油圧力を著しく低くし
た範囲で作動させる構成としている。ローリング制御弁
（Ａ）から昇降油圧回路（４）に亘すチェックバルブ（
２ｅを設け、このローリング制御弁（Ａ）の中立時のロ
ーリング油圧回路（２）の油圧を、このチエツクバルブ
ｃ！日を経て昇降油圧回路（４）側へ送り、又。
ローリング制御弁（Ａ）切換中のローリングシリンダ（
１）からの戻り油を、該チエツクバルブＱｅを経て同様
に昇降油圧回路（４）側へ送る構成としている。
１）からの戻り油を、該チエツクバルブＱｅを経て同様
に昇降油圧回路（４）側へ送る構成としている。
（５）はチエツクバルブで、ローリングシリンダ（１）
の短縮側の回路（２）に設けられ、他方の伸長側の回路
（２）との間には背圧を利用してこのチエツクバルブ（
５）を若干開きうる背圧回路（２８の構成とし、伸長側
に油圧を働かせてローリング制御するときこの背圧回路
ｆ２１からの背圧を利用してチエツクバルブ（υを開き
、ローリングシリンダ（１）内のピストンを伸長側へ作
動する構成としている。
の短縮側の回路（２）に設けられ、他方の伸長側の回路
（２）との間には背圧を利用してこのチエツクバルブ（
５）を若干開きうる背圧回路（２８の構成とし、伸長側
に油圧を働かせてローリング制御するときこの背圧回路
ｆ２１からの背圧を利用してチエツクバルブ（υを開き
、ローリングシリンダ（１）内のピストンを伸長側へ作
動する構成としている。
傾斜センサ（２１による車体（６）の左右傾斜検出にも
とづくローリング制御の開始によって、ローリング制御
弁（Ａ）によりローリングシリンダ（１）が伸長、又は
短縮されて、ローリング制御が行われると共に、一定の
時間が測定される。この一定の時間は、ローリングシリ
ンダ（１）が伸長、又は短縮するに要する最大の時間を
設定している。従って、この一定の規定時間を経過した
ときは、ローリング制御は左側か右側かの限界位置に達
した状態と同じとして処理するものである。従って、ロ
ーリング制御が開始されて一定時間を経過すると、この
ローリング制御の条件が変らない限り、その位置で停止
して、同方向のローリング制御は継続されない。又、リ
フトアーム（１カの昇降制御弁（Ｂ）の上昇側への出力
中は、該一定の時間の測定が中断されて、この昇降制御
弁（Ｂ）の上昇側への出力が停止してから該一定の時間
の測定が継続される。このようなリフトアーム（１δの
出力作動中は、昇降油圧回路（４）における油量が多く
油圧が高いものであるから、ローリング油圧回路（２）
のローリングシリンダ（１）への供給が殆ど行われない
状態となっても、この状態をローリング制御の行われな
い中立位置と同様にみなして、ローリングシリンダ（１
）の伸縮されている時間をより正確に測定して円滑なロ
ーリング制御を行わせる。
とづくローリング制御の開始によって、ローリング制御
弁（Ａ）によりローリングシリンダ（１）が伸長、又は
短縮されて、ローリング制御が行われると共に、一定の
時間が測定される。この一定の時間は、ローリングシリ
ンダ（１）が伸長、又は短縮するに要する最大の時間を
設定している。従って、この一定の規定時間を経過した
ときは、ローリング制御は左側か右側かの限界位置に達
した状態と同じとして処理するものである。従って、ロ
ーリング制御が開始されて一定時間を経過すると、この
ローリング制御の条件が変らない限り、その位置で停止
して、同方向のローリング制御は継続されない。又、リ
フトアーム（１カの昇降制御弁（Ｂ）の上昇側への出力
中は、該一定の時間の測定が中断されて、この昇降制御
弁（Ｂ）の上昇側への出力が停止してから該一定の時間
の測定が継続される。このようなリフトアーム（１δの
出力作動中は、昇降油圧回路（４）における油量が多く
油圧が高いものであるから、ローリング油圧回路（２）
のローリングシリンダ（１）への供給が殆ど行われない
状態となっても、この状態をローリング制御の行われな
い中立位置と同様にみなして、ローリングシリンダ（１
）の伸縮されている時間をより正確に測定して円滑なロ
ーリング制御を行わせる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は油圧回
路図、第２図は一部の斜面図、第３図は側面図、第４図
は制御ブロック図、第５図はフローチャートを示す。 図中、符号（１）はローリングシリンダ、（２）はロー
リング油圧回路、（３）はリフトシリンダ、（４）は昇
降油圧回路、（５）はストロークセンサ、（Ａ）はロー
リング制御弁、（Ｂ）は昇降制御弁を示す。
路図、第２図は一部の斜面図、第３図は側面図、第４図
は制御ブロック図、第５図はフローチャートを示す。 図中、符号（１）はローリングシリンダ、（２）はロー
リング油圧回路、（３）はリフトシリンダ、（４）は昇
降油圧回路、（５）はストロークセンサ、（Ａ）はロー
リング制御弁、（Ｂ）は昇降制御弁を示す。
Claims (1)
- 油圧ポンプ（Ｐ）からローリング制御弁（Ａ）を経て
ローリングシリンダ（１）へ連絡するローリング油圧回
路（２）と、昇降制御弁（Ｂ）を経てリフトシリンダ（
３）へ連絡する昇降油圧回路（４）とに分流すべく設け
、該ローリングシリンダ（１）の伸縮制御量を検出する
ストロークセンサ（５）が伸縮変化しなくなった場合に
おいて、該昇降制御弁（Ｂ）の上昇出力を行っている時
間を除いた一定時間の経過によって、現在のローリング
制御出力を停止するように設けてなるトラクタ作業機等
のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20250588A JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253402A true JPH0253402A (ja) | 1990-02-22 |
| JPH0813201B2 JPH0813201B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=16458597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20250588A Expired - Fee Related JPH0813201B2 (ja) | 1988-08-12 | 1988-08-12 | トラクタのローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813201B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011002074A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Kubota Corp | 作業機の油圧装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6159681B2 (ja) | 2014-05-07 | 2017-07-05 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド作業機械 |
-
1988
- 1988-08-12 JP JP20250588A patent/JPH0813201B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011002074A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Kubota Corp | 作業機の油圧装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0813201B2 (ja) | 1996-02-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |