JPS63240607A - 無人搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ 〈産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車をエレベータ群管理制御装置により
それぞれ運行管理される複数のエレベータを利用して他
階床間にまたがって運用する無人搬送システムに関する
。

（従来の技術） 最近の技術の目覚ましい進歩により、無人搬送システム
においてもオフィスあるいは工場等でファクトリ−オー
トメーションの一端を担うものとして重要の度を深めて
いる。また、無人搬送システムをオフィスあるいは工場
等で採用する場合、無人搬送車の移動範囲が複数階床間
に渡るため、建屋内に備え付けられているエレベータと
無人搬送車とを組合せた三次元的な無人搬送システムが
重要となってくる。

ところで、従来エレベータと無人搬送車とを組合せた三
次元的な無人搬送システムとしては第４図に示すような
手順により行なっていた。即ち、第４図に示すように無
人搬送車中央制御盤Ａから無人搬送車に対して行先階の
指令Ｓｏを与えると、無人搬送車はこの指令に応答して
エレベータ乗場へ移動する。そして無人搬送車がエレベ
ータ乗場に到着すると、エレベータに対して呼寄せ階お
よび行先階信号をＳ工を送出する。エレベータがこれに
応答して呼寄せ階に着床し戸開完了すると、無人搬送車
に対して乗車可能信号Ｓ２を発する。

無人搬送車がこの乗車可能信号Ｓ２を受けてエレベータ
への乗車を開始し乗車完了すると、今度はエレベータに
対し乗車完了信号Ｓ３を発する。エレベータはこの信号
を受けると、戸閉して行先階へ走行する。さらにエレベ
ータが行先階に着床すると、戸開して無人搬送車に降車
可能信号Ｓ４を発する。そして、搬送車がこの信号を受
けて降車を開始し、完了するとエレベータに対して降車
完了信号Ｓ５を送出する。これに従ってエレベータは戸
閉を開始して完了する。

しかし、このような手順で無人搬送車をエレベータによ
り他階床に移動させるシステムでは無人搬送車がエレベ
ータ乗場に到着してからエレベータに対して呼寄せおよ
び行先階信号を送出しているため、エレベータがこれに
応答して呼寄せ階に到着するまで待時間がかなり長くな
る。

そこで、無人搬送車中央制御盤から無人搬送車に行先階
指令を与えると同時にエレベータに呼寄せ指令を送出す
るようにすることが考えられるが、これではエレベータ
が呼寄せ階に到着するのが早過ぎて戸開待機しての待時
間が長くなり過ぎるケースが多くなる。

（発明が解決しようとする問題点） このように従来のエレベータを利用した無人搬送システ
ムにおいては、無人搬送車中央制御盤から無人搬送車に
行先階信号が発せられても無人搬送車がエレベータ乗場
へ到着するまではエレベータに対して呼寄せ信号が発せ
られないためぐ無人搬送車がエレベータ乗場に到着して
からエレベータがその呼寄せ階に着床し、戸開完了とな
るまでの待時間がかなり長いものであった。このため、
無人搬送車が単位時間に運べる荷物の量が少なくなり、
運搬効率が悪いという問題があった。

また、無人搬送車中央制御盤から無人搬送車に行先階信
号を発すると同時にエレベータに対しても呼寄せ信号を
発するようにすると、今度はエレベータの戸開待時間が
長過ぎるケースが多くなるという問題があった。特に最
近の工場やオフィスビルのように建屋内に複数のエレベ
ータを据付けてこれらをエレベータ群管理制御盤により
運行管理されているエレベータを利用して多数の無人搬
送車を他階床間にまたがって移動させる場合には無人搬
送車およびエレベータの待時間が大きな問題となってく
る。

そこで、本発明はエレベータ群管理制御装置によりそれ
ぞれ運行制御される複数のエレベータの運行管理を効率
良く行ないながら無人搬送車並びにエレベータの待時間
を短縮でき、もって無人搬送車を他階床間にまたがって
効率良く運用することができる無人搬送システムを提供
することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記目的を達成するため、無人搬送制御装置に
より制御される無人搬送車をエレベータを利用して他階
床間にまたがって運用するようにした無人搬送システム
において、複数基のエレベータを集中して制御するエレ
ベータ群管理制御装置に前記無人搬送制御装置から無人
搬送車に出される他階床の行先階の指示情報を取込んで
前記無人搬送車の現在位置からエレベータ乗場までの到
達予測時間Ｔ１を求める第１の演算手段と、エレベータ
全体の運行管理を考慮して選択されたエレベータが前記
無人搬送車の呼寄せ階へ着床するまでに要する予測時間
Ｔ２を求める第２の演算手段およびこれら両予測時間Ｔ
１．Ｔ２を比較しＴＩ　＜７２のとき前記エレベータを
無人搬送車の呼寄せ階へ応答させ、またＴＩ　＞７２の
とき再度前記第１の演算手段および第２の演算手段によ
りＴＩ　＜７２となるまで演算を実行させる手段を備え
て前記エレベータおよび無人搬送車の無駄な待時間が最
小になるようにしたことを特徴としている。

（作用〉 したがって、このような構成の無人搬送システムにあっ
ては無人搬送車制御装置から無人搬送車に行先階指令が
出されると、この行先階指令をエレベータ群管理制御！
！装誼が取込んで無人搬送車の現在位置からエレベータ
乗場までの到達予測時間Ｔ１とエレベータ全体の運行管
理を考慮して遺沢されたエレベータが呼寄せ階へ着床す
るまでに要する予測時間Ｔ２とが求められる。そして、
これら両予測時間Ｔ１とＴ２とが比較され、Ｔ１くＴ２
のとき呼寄せ階にエレベータが割付けられる。

このことにより、エレベータの運行管理を優先させた上
で無人搬送車がエレベータ乗場に到着する以前にエレベ
ータに呼び寄せ指令が発せられるので、無人搬送車の到
着予測時間にエレベータを呼寄せ階に着床、戸開させる
ことが可能となり、無人搬送車並びにエレベータの待時
間を短縮して無人搬送車の稼働効率を向上させることが
できるｄ（実施例） 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明による無人搬送システム全体の構成例を
示すものである。第１図において、Ａ１、Ａ２は例えば
工場の建尾内の１階、２階に設置された無人搬送車中央
制御盤で、これら無人搬送車中央制御盤Ａ１．Ａ２は１
階、２階を走行する無人搬送車２　（Ｎｎ１〜Ｎ（１３
）　、　　（ｍ４〜Ｎｏ、６）に行先ｌ１等の指示をそ
れぞれ与え、これらの無人搬送車２の運行管理を無駄な
く行なうものである。また、３はミニコン等の上位コン
ピュータで、この上位コンピュータ３には各階に設置さ
れた無人搬送車中央制御盤Ａ１．Ａ２が光フアイバーケ
ーブル等の情報伝送路よりシリアルネットワークで結合
されている。この上位コンピュータ３は各無人搬送車２
の現在位置情報を要求すると共に予め入力されたプログ
ラムに従って行先指示を無人搬送車中央制御盤Ａ１．Ａ
２を通して無人搬送車２に送出するものである。一方、
４Ａ、４８．４Ｇは建屋内に据付けられた３台のエレベ
ータのかごで、これらのかご４Ａ、４８．４０はエレベ
ータ礪械室に各エレベータ毎に設置されたエレベータ制
御盤５Ａ、５８．５Ｃにより各機の巻上機７Ａ。

７８．７Ｇを介して昇降制御され、前述した無人搬送車
２を他階床へ運ぶものである。また、各かご４Ａ、４Ｂ
、４Ｃ内には無人搬送車２の乗降等を検知する光カブラ
等の検出器が設けられており、この検出器で検知された
乗降信号等はエレベータトラベリングケーブル８内を経
由して各機のエレベータ制御盤５Ａ、５Ｂ、５Ｃに入力
されるようになっている。６はこれら３台のエレベータ
を運用管理して呼寄せや行先階を制御するマイクロコン
ピュータ等からなるエレベータ群管理盤で、このエレベ
ータ群管理盤６にはエレベータ制御盤５Ａ、５８．５Ｇ
が光フアイバーケーブル等を使用したシリアル伝送ライ
ン９により接続され、各エレベータの運転方向、かご位
置、荷重、停止階、無人搬送車の乗降信号等が高速で入
力されるようになっている。さらに、このエレベータ群
管理盤６は上位コンピュータ３に前述同様の光フアイバ
ーケーブル等を使用したシリアル伝送ライン９により結
合され、無人搬送車コントロールシステムとエレベータ
コントロールシステムとを融合させている。

次にこのような構成の無人搬送システムの作用について
第２図および第３図に示すフローチャートを参照しなが
ら説明する。

第２図において、今上位コンピュータ３から無人搬送車
中央制御盤Ａ（Ａｌ又はＡ２）に行先指示Ｓ９が出され
ると、エレベータ群管理盤６はこの行先指示Ｓ９を取込
んで第３図に示すような処理を実効する。まず、ステッ
プＩで上位コンピュータ３より行先指示が入力されると
予め用意されている無人搬送車の情報テーブルから無人
搬送車２の現在位置を読み出し、さらにステップ■で無
人搬送車２に出した行先指示を読込む。もし、ステップ
■で行先が他階床であると判定されると、無人搬送車２
はエレベータを使用することが予測されるので、ステッ
プ■で予め定められたルールにより無人搬送車２がエレ
ベータ乗り場へ行く最適なコースを選択し、そのコース
沿った走行距離を演算し、さらにこの走行距離からエレ
ベータ乗場までの到着時間を予測する。この場合、無人
搬送車２の定格速度は通常６０ｍ／１ｎ程度でほぼ一定
の速度で移動するので、エレベータ乗場までの予測値Ｔ
１は走行距離の予測値を定格速度で割算することにより
求めることができる。次にステップＶでは仮に呼寄せ階
へ割当てた際のエレベータの全体的な運行管理を考慮し
て最適なエレベータを選択する。さらに、この最適エレ
ベータを仮に呼寄せ階に割付けたとき、このエレベータ
が呼寄せ階に着床する予測時間Ｔ２を演障する。そして
、ステップ■においてステップＶで求められた無人搬送
車のエレベータ乗場までの予測到着時間ＴＩと板側付け
されたエレベータが呼寄せ階に着床するまでの予測時間
Ｔ２とを比較し、ＴＩ　＞Ｔ２であれば、ステップ■に
て板側付けされたエレベータの呼び寄せ階への割付けを
見合わせ、再度ステップ■に戻す。また逆にＴＩ　＜Ｔ
２であれば、ステップ■にて板側付けされたエレベータ
を呼び寄せ階に応答すべく本割付けされる。このような
処理によりエレベータの呼寄せ階への号機が決定される
。

次に再び第２図に戻して説明を続ける。上記の呼寄せ指
令によってエレベータが呼寄せ階に応答し、着床して戸
開すると無人搬送車２に対して乗車可能信＠Ｓ２を発す
る。無人搬送車２がこの信号を受けてエレベータへ乗車
開始し、乗車完了した時点でエレベータに乗車完了信号
＄３を送出する。ニレベタはこの信号を受けると戸閉し
、エレベータ群管理盤６より行先階指令を受けて行先階
へ走行する。エレベータが行先階に着床し、戸開完了す
ると無人搬送車２に対して降車可能信号Ｓ４を発する。

そして、無人搬送車が降車を開始し完了するとエレベー
タに対して降車完了信号を送出する。これに従ってエレ
ベータは戸閉を開始し、行先階への移動を完了する。

このように本実施例では上位コンピュータ３から無人搬
送車中央制御盤Ａ１又はＡ２に出される無人搬送車２の
行先階指示をエレベータ群管理盤６に取込んで無人搬送
車２のエレベータ乗場までの最適コースの演算、そのコ
ースを走行したときの走行距離の演算、予測到着時間Ｔ
１の演算を行ない、また仮に呼寄せ階へ割当てた際のエ
レベータ全体の運行管理を考慮して最適なエレベータを
゛選択し、このエレベータが呼寄せ階へ応答させたとき
その呼寄せ階に着床する予測時間Ｔ２を演算してＴＩと
Ｔ２を比較し、ＴＩ　＜Ｔ２であれば板側付けされたエ
レベータを本割付けして呼寄せ階へ応答させるようにし
たものである。したがって、行先階指令が出されて無人
搬送車がエレベータ乗り場に到着した頃にエレベータが
その階に着床するので、無人搬送車の待時間もなく、ま
たエレベータの待時間もなくなり、エレベータの運用管
理を効率良く行なうことができると共に無人搬送車の稼
働効率を向上させることができる。特に多数の無人搬送
車を群管理下におかれている複数のエレベータを利用し
て他階床へ移動させるシステムにあってはエレベータお
よび無人搬送車全体の運用効率を向上させることができ
る。

なお、上記実施例では６台の無人搬送車を３台のエレベ
ータを利用して他階床間で移動させる場合を示したが、
無人搬送車の台数およびエレベータの台数によらず、前
述同様に実施できるものである。また、第１図では１階
と２階を対象に示したが、３階以上の複数階の建屋内で
各階の無人搬送車を他階床へ移動する場合についても同
様に実施できることは勿論である。

さらに、本実施例では工場における無人搬送車とエレベ
ータとの組合せの場合について述べたが、オフィスビル
における搬送用ロボットとエレベータとの組合せでも全
く同様に適用することができる。

［発明の効果コ 以上述べたように本発明によれば、エレベータ群管理制
御装置に無人搬送制御［ｌ装置から無人搬送車に出され
る他階床の行先階の指示情報を取込んで無人搬送車の現
在位置からエレベータ乗場までの到達予測時間Ｔ１を求
めると共にエレベータ全体の運行管理を考慮して選択さ
れたエレベータが無人搬送車の呼寄せ階へ着床するまで
に要する予測時間Ｔ２を求め、これら両予測時間Ｔｌ　
。

Ｔ２を比較してＴｌ　＜Ｔ２のときエレベータを無人搬
送車の呼寄せ階へ応答させ、またＴｒ　＞７２のとき再
度前記予測時間Ｔ１．Ｔ２がＴｌ　＜Ｔ２となるまで演
算を実行させてエレベータおよび無人搬送車の無駄な待
時間が最小になるようにるようにしたので、複数のエレ
ベータの運行管理を効率良く（テないながら無人搬送車
を他階床間にまたがって効率良く運用することができる
無人搬送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送システムの一実施例を示
す構成図、第２図は同実施例の作用を説明するためのエ
レベータ側と無人搬送車側の手順を示す図、第３図は同
実施例におけるエレベータ群管理盤で実行される演算内
容を示すフローチャート、第４図は従来の搬送システム
を説明するためのエレベータ側と無人搬送車側の手順を
示す図である。 Ａ１．Ａ２・・・・・・無人搬送車中央制御盤、２　（
ＮＱＩ〜Ｎα６）・・・・・・無人搬送車、３・・・・
・・上位コンピュータ、４Ａ、４Ｂ、４Ｇ・・・・・・
エレベータかご、５Ａ、５８．５０・・・・・・エレベ
ータ制ｍ＋盤、６・・・・・・エレベータ群管理盤。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送制御装置により制御される無人搬送車をエレベ
   ータを利用して他階床間にまたがつて運用するようにし
   た無人搬送システムにおいて、複数基のエレベータを集
   中して制御するエレベータ群管理制御装置に前記無人搬
   送制御装置から無人搬送車に出される他階床の行先階の
   指示情報を取込んで前記無人搬送車の現在位置からエレ
   ベータ乗場までの到達予測時間Ｔ＿１を求める第１の演
   算手段と、エレベータ全体の運行管理を考慮して選択さ
   れたエレベータが前記無人搬送車の呼寄せ階へ着床する
   までに要する予測時間Ｔ＿２を求める第２の演算手段お
   よびこれら両予測時間Ｔ＿１、Ｔ＿２を比較しＴ＿１＜
   Ｔ＿２のとき前記エレベータを無人搬送車の呼寄せ階へ
   応答させ、またＴ＿１＞Ｔ＿２のとき再度前記第１の演
   算手段および第２の演算手段によりＴ＿１＜Ｔ＿２とな
   るまで演算を実行させる手段を備えてエレベータおよび
   前記無人搬送車の無駄な待時間が最小になるようにした
   ことを特徴とする無人搬送システム。