JPS6324107U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本考案係る物品移載装置の
第１の実施例を示すもので、第１図はロボツトア
ームの駆動制御系の回路ブロツク図、第２図は物
品とロボツトアームの相対位置関係を示す正面図
、第３図は第２図の右側面図である。第４図及び
第５図は本考案の第２の実施例を説明するための
もので、第４図は物品とロボツトアームの相対位
置関係を示す正面図、第５図は第４図の右側面図
である。第６図乃至第８図は本考案の第３の実施
例を説明するためのもので、第６図は物品とロボ
ツトアームの相対位置関係を示す正面図、第７図
は第６図の右側面図、第８図は第６図のＡ矢視部
分での部分拡大側面図である。第９図及び第１０
図は無人搬送システムにおける半導体製造設備の
正面図及び平面図、第１１図及び第１２図は第９
図の設備で搬送される物品の一部断面部分を含む
拡大正面図及び拡大側面図、第１３図は第９図の
設備における棚での物品とロボツトアームの相対
位置関係を示す正面図、第１４図は従来の物品移
載装置における駆動制御系の回路ブロツク図であ
る。 ３……物品、１０……取手部、１３……ロボツ
トアーム、２０……駆動制御系、２１……アーム
速度区間制御系、２２……被検出手段、２３……
センサ（近接センサ）、２６……被検出手段、２
７……センサ（イメージセンサ）、２９……被検
出手段、３１……センサ（イメージセンサ）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 所望位置に載置され、側面上部に取手部を有す
   る物品を、その取手部を下から引掛けて持ち上げ
   る載荷動作、及び逆の動作で持ち上げた物品を所
   望位置に降ろす脱荷動作を行うロボツトアームの
   駆動制御系に、 前記物品側面の取手部より下の定位置に付設さ
   れた被検出手段を、前記ロボツトアームに付設さ
   れ、ロボツトアームが物品の前記被検出手段との
   所定の相対位置に在る時に、検出して電気信号を
   出力するセンサからの検出信号に基づいて、ロボ
   ツトアームの載荷時及び脱荷時の動作速度を制御
   するアーム速度圧間制御系を付設したことを特徴
   とする物品移載装置。