JPS63247017A - 射出成形機の成形品取出しロボツト - Google Patents
射出成形機の成形品取出しロボツトInfo
- Publication number
- JPS63247017A JPS63247017A JP8342887A JP8342887A JPS63247017A JP S63247017 A JPS63247017 A JP S63247017A JP 8342887 A JP8342887 A JP 8342887A JP 8342887 A JP8342887 A JP 8342887A JP S63247017 A JPS63247017 A JP S63247017A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- molded product
- arm
- horizontal
- drive device
- injection molding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C2045/1784—Component parts, details or accessories not otherwise provided for; Auxiliary operations not otherwise provided for
- B29C2045/1792—Machine parts driven by an electric motor, e.g. electric servomotor
- B29C2045/1793—Machine parts driven by an electric motor, e.g. electric servomotor by an electric linear motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は射出成形機の成形品取出しロボットに関する
ものである。
ものである。
従来、射出成形機からの成形品の取り出しを自動化する
ために、成形品取出し用のロボットが使用されている。 すなわち、固定金型の上に成形品取出しロボットを取付
け、射出成形機の上方から成形品取出しロボットで成形
品を取出して射出成形機の側方に配置されるコンベア等
の上に載せている。この場合、成形品を一旦射出成形機
の金型の上方に引き上げ、その後、成形品を射出成形機
の側方に連んでコンベア等の上に載せるという動作が必
要である。このような動作を、従来は直交座標型ロボッ
トで行なっていた。 しかしながら、上記直交座標型ロボットにおいては成形
品を射出成形機の金型の上方からコンベア等の上方位置
まで移動させるために、大きな動力が必要になり、しか
もロボットハンドの作動範囲が大きくなってしまうとい
う欠点があった。 そのため、特開昭６１−９８５２２号に示すように、射
出成形機よりも高い位置で水平回動可能に支持された関
節部を有し、この関節部に水平旋回アームを支持させる
とともに、水平旋回アームの先端部に上下方向に移動可
能に上下移動アームを支持させたものがある。
ために、成形品取出し用のロボットが使用されている。 すなわち、固定金型の上に成形品取出しロボットを取付
け、射出成形機の上方から成形品取出しロボットで成形
品を取出して射出成形機の側方に配置されるコンベア等
の上に載せている。この場合、成形品を一旦射出成形機
の金型の上方に引き上げ、その後、成形品を射出成形機
の側方に連んでコンベア等の上に載せるという動作が必
要である。このような動作を、従来は直交座標型ロボッ
トで行なっていた。 しかしながら、上記直交座標型ロボットにおいては成形
品を射出成形機の金型の上方からコンベア等の上方位置
まで移動させるために、大きな動力が必要になり、しか
もロボットハンドの作動範囲が大きくなってしまうとい
う欠点があった。 そのため、特開昭６１−９８５２２号に示すように、射
出成形機よりも高い位置で水平回動可能に支持された関
節部を有し、この関節部に水平旋回アームを支持させる
とともに、水平旋回アームの先端部に上下方向に移動可
能に上下移動アームを支持させたものがある。
ところが、この例においてもやはり関節部を中心として
進退する水平旋回アームの移動距離が大きくなってしま
う、したがって成形品を射出成形機の金型の上方からコ
ンベア等の上方位置まで移動させるために、大きな動力
が必要になり、しかもロボットハンドの作動範囲が大き
くなってしまうという欠点は解消されていない。 この発明は、従来例の上記欠点を解消しようとするもの
で、上下移動アームを水平旋回アーム上において長さ方
向に移動可能に保持するようにしたものである。
進退する水平旋回アームの移動距離が大きくなってしま
う、したがって成形品を射出成形機の金型の上方からコ
ンベア等の上方位置まで移動させるために、大きな動力
が必要になり、しかもロボットハンドの作動範囲が大き
くなってしまうという欠点は解消されていない。 この発明は、従来例の上記欠点を解消しようとするもの
で、上下移動アームを水平旋回アーム上において長さ方
向に移動可能に保持するようにしたものである。
すなわち、この発明の射出成形機の成形品取出しロボッ
トはその実施例図面に示すように、射出成形機に取付け
られた支持台と、この支持台に対し水平回動可能に支持
された関同部と、この関節部を前記支持台に対し水平に
回転駆動するための旋回駆動装置と、前記関節部に支持
された水平旋回アームと、前記水平旋回アーム上を長さ
方向に移動可能で、かつ上下方向に直線移動可能に支持
された上下移動アームと、前記上下移動アームを前記水
平旋回アームに対して水平方向に直線駆動するための水
平駆動装置と、前記上下移動アーム作を行なうロボット
ハンドとを備えたことを特徴とするものである。
トはその実施例図面に示すように、射出成形機に取付け
られた支持台と、この支持台に対し水平回動可能に支持
された関同部と、この関節部を前記支持台に対し水平に
回転駆動するための旋回駆動装置と、前記関節部に支持
された水平旋回アームと、前記水平旋回アーム上を長さ
方向に移動可能で、かつ上下方向に直線移動可能に支持
された上下移動アームと、前記上下移動アームを前記水
平旋回アームに対して水平方向に直線駆動するための水
平駆動装置と、前記上下移動アーム作を行なうロボット
ハンドとを備えたことを特徴とするものである。
上記の構成においては、上下移動アームを水平旋回アー
ム上において長さ方向に移動可能に保持するようにした
ので、成形品を゛射出成形機の金型の上方からコンベア
等の上方位置まで移動させるための動力を直交座標型ロ
ボットより小さくすることができる。しかもロボットハ
ンドの作動範囲を小さくすることができるので、安全性
が大幅に向上する。
ム上において長さ方向に移動可能に保持するようにした
ので、成形品を゛射出成形機の金型の上方からコンベア
等の上方位置まで移動させるための動力を直交座標型ロ
ボットより小さくすることができる。しかもロボットハ
ンドの作動範囲を小さくすることができるので、安全性
が大幅に向上する。
以下この発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。
第１図において、１は射出成形機で、シリンダ部４１と
、固定金型４３および可動金型４５、ホッパ（図示せず
）等からなっている。２は支持台（図示せず）を用いて
射出成形ｍｌの固定金型４３上に支持する方法等がある
。 支持台２には、関節部４が水平回動可能に支持されてお
り、この関節部４は上記支持台２に対し旋回駆動装置例
えば回転型アクチュエータ５によって水平に回転駆動さ
れる。勿論、旋回駆動装置としてはサーボモータ、エア
シリンダ等の他の駆動手段が使用できる。 関節部４には、水平旋回アーム６が水平方向に伸びるよ
うに支持されている。水平旋回アーム６にはその長さ方
向に沿って上下一対のガイドロッド１５が取付けられ、
ガイドロッド１５には一対の上下移動アーム７．７′が
、スライダ１７．１７′を介して摺動自在に保持されて
いる。上下移動アーム７．７°を保持する各スライダ１
７．１７°は、前記上下移動アーム７．７°を前記水平
旋回アーム６に対して水平方向に直線駆動するための水
平駆動装置１８によって駆動される。すな１ち水平駆動
装置１８は、上記一対のガイドロッ、 ノ： 、−ド１５の間に設けられたロッドシリンダ１９と、ロ
ッドシリンダ１９に沿って往復動するロータ２０とから
なっている。このロータ２０にはスライドブロック２１
が取付けられ、このスライドブロック２１には第１およ
び第２のスライダ１７．１７°を作動する可動ロッド２
２、およびこの可動ロッド２２を作動させるエアシリン
ダ２３が取付けられている。２４は第１のスライダ１７
に連結した引き抜きストローク調整用ストッパ、２５は
第２のスライダ１７′に連結ブロック２６を介して連結
した引き抜きストローク調整用ストッパ。 ２７は上記連結ブロック２６を移動させるエアシリンダ
である。２８は、可動金型のストロークによって成形品
取出し位置を調整するために、第１および第２のスライ
ダ１７．１７”間に設けられたストッパ、また２９は同
様にスプルーランナの取出し位置を調整するために、前
記連結ブロックり 上記において、上下移動アーム７．７′の水平駆動装置
１８は、ボールネジとこれに係合して回転するウオーム
等からなっていてもよい。 上記各スライダ１７．１７°には、それぞれ上下移動ア
ーム７．７”が摺動自在に取付けられている。この上下
移動アーム７．７′は、前記水平旋回アーム６に対し上
下方向に直線駆動するための上下駆動装置例えばエアシ
リンダ３０．３０′によって駆動される。上下移動アー
ム７．７゛の下端部には、成形品およびスプルーランナ
の把持および開放動作を行なうロボットハンド３１，３
１゛がそれぞれ取付けられている。 図示していないが、上記水平旋回アーム６には旋回移動
ストローク範囲を規定するためのスイッチと、スライダ
１７．１７°の水平移動ストローク範囲を規定するため
の一対のスイッチ、および上下移動アーム７．７°の上
下移動ストローク範囲を規定するための一対のスイッチ
が取付けられている。このスイッチとしては、近接スイ
ッチやリミットスイッチ、マイクロスイッチ等を適宜選
択して使用することができる。 次にこの発明の動作について説明する。 先ず、ロボットハンド３１．３１’のホームポジション
は射出成形機ｌの金型上である。この状態で射出成形機
１にょろりか終了して可動金型４３が固定金型４５から
離れると、成形品取り出し信号が成形品取出しロボット
のコントローラに送られる。 これにより、エアシリンダ３０．３０’が作動し、第１
のロボットハンド３１は成形品の位置まで、また第２の
ロボットハンド３１”はスプルーランチの位置まで下降
する。その後、ロボットハンド３１が成形品を把持する
とともに、ロボットハンド３１°がスプルーランナを把
持する０次にエアシリンダ２３が作動して成形品を可動
金型４３から引き離し、ロボットハンド３１’がスプル
ーランナを切離す、そしてロボットハンド３１は上下移
動アーム７をエアシリンダ３０を駆動することによって
上昇方向に移送され、成形品は金型の上方に取り出され
る。このとき、ロボットハンド３１を９０°上方へ旋回
させて成形品を水平にイダ１７，１７°を成形品を最小
の回転半径となる位置に引き寄せる。この状態でスイッ
チから信号が７クチユエータ５に送られ、アクチュエー
タ５によって水平旋回アーム６は水平に回転駆動され、
射出成形機ｌの側方のベルトコンベアの上方位置まで旋
回移動させられる。水平旋回アーム６は射出成形機ｌの
側方のベルトコンベアの上方位置まで旋回し、ショック
アブソーバに当接して停止する。このときスイッチから
コントローラに信号が送られ、アクチュエータ５が停止
する。この旋回運動が始まると同時にロッドシリンダー
９が作動し、各スライダー７．１７′は水平旋回アーム
６の先端に移動させられる。 旋回が終了すると、エアシリンダ３０が駆動して上下移
動アーム７を下降させ、ロボットハンド３１１をベルト
コンベアに接近させる。上下移動ア！ム７が停止すると
スイッチが作動し、スイッチ占 からの信号に基づいてコントローラからロボットハンド
３１に出力信号が送られ、ロボットハンド３１が成形品
をベルトコンベア上で開放する。なおこの際、ロボット
ハンド３１を９０°上方へ旋回させて成形品を水平に持
ち上げた状態で、これをさらに水平方向に１８０’旋回
可能としておくことにより、水平旋回アーム６の旋回半
径を一層短かくすることができる。 第２のロボットハンド３１’は、さらにベルトコンベア
上で成形品に組み付は作業を施すときにも使用される。 ロボットハンド３１が成形品を開放した後、上記と逆の
動作を行なって再び原点に復帰してｌサイクルの動作が
終了する。 第２図はこの発明の他の実施例を示すもので、関節部４
を上記支持台２に対しエアシリンダ５゜によって水平に
回転駆動される。このエアシリンダ５′は支持台２の側
部に回動自在に軸着され、モしてロッド５１の先端も水
平旋回アーム６の端部に軸着されているので、エアシリ
ンダ５°ノ作動により水平旋回アーム６が旋回駆動され
る。 第３図は支持台２を、射出成形機ｌ上において幅方向に
移動可能としたものである。したがって水平旋回アーム
６の旋回半径を短かくすることができ、装置をより小型
化することができる。なお水平旋回アーム６の回転中心
を上記射出成形機ｌのまん中からずれた位置にセットし
た場合、水平旋回アーム６の長さ方向に移動可能に取付
けられた上下移動アーム７．７゛のスライドブロック６
１は、スペーサ６２を介して金型上の成形品取り出し位
置に合わせておくことが必要である。
、固定金型４３および可動金型４５、ホッパ（図示せず
）等からなっている。２は支持台（図示せず）を用いて
射出成形ｍｌの固定金型４３上に支持する方法等がある
。 支持台２には、関節部４が水平回動可能に支持されてお
り、この関節部４は上記支持台２に対し旋回駆動装置例
えば回転型アクチュエータ５によって水平に回転駆動さ
れる。勿論、旋回駆動装置としてはサーボモータ、エア
シリンダ等の他の駆動手段が使用できる。 関節部４には、水平旋回アーム６が水平方向に伸びるよ
うに支持されている。水平旋回アーム６にはその長さ方
向に沿って上下一対のガイドロッド１５が取付けられ、
ガイドロッド１５には一対の上下移動アーム７．７′が
、スライダ１７．１７′を介して摺動自在に保持されて
いる。上下移動アーム７．７°を保持する各スライダ１
７．１７°は、前記上下移動アーム７．７°を前記水平
旋回アーム６に対して水平方向に直線駆動するための水
平駆動装置１８によって駆動される。すな１ち水平駆動
装置１８は、上記一対のガイドロッ、 ノ： 、−ド１５の間に設けられたロッドシリンダ１９と、ロ
ッドシリンダ１９に沿って往復動するロータ２０とから
なっている。このロータ２０にはスライドブロック２１
が取付けられ、このスライドブロック２１には第１およ
び第２のスライダ１７．１７°を作動する可動ロッド２
２、およびこの可動ロッド２２を作動させるエアシリン
ダ２３が取付けられている。２４は第１のスライダ１７
に連結した引き抜きストローク調整用ストッパ、２５は
第２のスライダ１７′に連結ブロック２６を介して連結
した引き抜きストローク調整用ストッパ。 ２７は上記連結ブロック２６を移動させるエアシリンダ
である。２８は、可動金型のストロークによって成形品
取出し位置を調整するために、第１および第２のスライ
ダ１７．１７”間に設けられたストッパ、また２９は同
様にスプルーランナの取出し位置を調整するために、前
記連結ブロックり 上記において、上下移動アーム７．７′の水平駆動装置
１８は、ボールネジとこれに係合して回転するウオーム
等からなっていてもよい。 上記各スライダ１７．１７°には、それぞれ上下移動ア
ーム７．７”が摺動自在に取付けられている。この上下
移動アーム７．７′は、前記水平旋回アーム６に対し上
下方向に直線駆動するための上下駆動装置例えばエアシ
リンダ３０．３０′によって駆動される。上下移動アー
ム７．７゛の下端部には、成形品およびスプルーランナ
の把持および開放動作を行なうロボットハンド３１，３
１゛がそれぞれ取付けられている。 図示していないが、上記水平旋回アーム６には旋回移動
ストローク範囲を規定するためのスイッチと、スライダ
１７．１７°の水平移動ストローク範囲を規定するため
の一対のスイッチ、および上下移動アーム７．７°の上
下移動ストローク範囲を規定するための一対のスイッチ
が取付けられている。このスイッチとしては、近接スイ
ッチやリミットスイッチ、マイクロスイッチ等を適宜選
択して使用することができる。 次にこの発明の動作について説明する。 先ず、ロボットハンド３１．３１’のホームポジション
は射出成形機ｌの金型上である。この状態で射出成形機
１にょろりか終了して可動金型４３が固定金型４５から
離れると、成形品取り出し信号が成形品取出しロボット
のコントローラに送られる。 これにより、エアシリンダ３０．３０’が作動し、第１
のロボットハンド３１は成形品の位置まで、また第２の
ロボットハンド３１”はスプルーランチの位置まで下降
する。その後、ロボットハンド３１が成形品を把持する
とともに、ロボットハンド３１°がスプルーランナを把
持する０次にエアシリンダ２３が作動して成形品を可動
金型４３から引き離し、ロボットハンド３１’がスプル
ーランナを切離す、そしてロボットハンド３１は上下移
動アーム７をエアシリンダ３０を駆動することによって
上昇方向に移送され、成形品は金型の上方に取り出され
る。このとき、ロボットハンド３１を９０°上方へ旋回
させて成形品を水平にイダ１７，１７°を成形品を最小
の回転半径となる位置に引き寄せる。この状態でスイッ
チから信号が７クチユエータ５に送られ、アクチュエー
タ５によって水平旋回アーム６は水平に回転駆動され、
射出成形機ｌの側方のベルトコンベアの上方位置まで旋
回移動させられる。水平旋回アーム６は射出成形機ｌの
側方のベルトコンベアの上方位置まで旋回し、ショック
アブソーバに当接して停止する。このときスイッチから
コントローラに信号が送られ、アクチュエータ５が停止
する。この旋回運動が始まると同時にロッドシリンダー
９が作動し、各スライダー７．１７′は水平旋回アーム
６の先端に移動させられる。 旋回が終了すると、エアシリンダ３０が駆動して上下移
動アーム７を下降させ、ロボットハンド３１１をベルト
コンベアに接近させる。上下移動ア！ム７が停止すると
スイッチが作動し、スイッチ占 からの信号に基づいてコントローラからロボットハンド
３１に出力信号が送られ、ロボットハンド３１が成形品
をベルトコンベア上で開放する。なおこの際、ロボット
ハンド３１を９０°上方へ旋回させて成形品を水平に持
ち上げた状態で、これをさらに水平方向に１８０’旋回
可能としておくことにより、水平旋回アーム６の旋回半
径を一層短かくすることができる。 第２のロボットハンド３１’は、さらにベルトコンベア
上で成形品に組み付は作業を施すときにも使用される。 ロボットハンド３１が成形品を開放した後、上記と逆の
動作を行なって再び原点に復帰してｌサイクルの動作が
終了する。 第２図はこの発明の他の実施例を示すもので、関節部４
を上記支持台２に対しエアシリンダ５゜によって水平に
回転駆動される。このエアシリンダ５′は支持台２の側
部に回動自在に軸着され、モしてロッド５１の先端も水
平旋回アーム６の端部に軸着されているので、エアシリ
ンダ５°ノ作動により水平旋回アーム６が旋回駆動され
る。 第３図は支持台２を、射出成形機ｌ上において幅方向に
移動可能としたものである。したがって水平旋回アーム
６の旋回半径を短かくすることができ、装置をより小型
化することができる。なお水平旋回アーム６の回転中心
を上記射出成形機ｌのまん中からずれた位置にセットし
た場合、水平旋回アーム６の長さ方向に移動可能に取付
けられた上下移動アーム７．７゛のスライドブロック６
１は、スペーサ６２を介して金型上の成形品取り出し位
置に合わせておくことが必要である。
この発明は以上のように、水平旋回アーム上において上
下移動アームを水平旋回アームの長さ方向に移動可能に
支持したので、成形品を射出成形機の金型の上方からコ
ンベア等の上方位置まで移動させるため動力を直交座標
型ロボットより小さくすることができる。 ｉ’ｙ＞、、 シかもロボットハンドの作動範囲を小
さくする一：；−：ｊ パ淳Ｆとができるので、安全性が大幅に向上する。
下移動アームを水平旋回アームの長さ方向に移動可能に
支持したので、成形品を射出成形機の金型の上方からコ
ンベア等の上方位置まで移動させるため動力を直交座標
型ロボットより小さくすることができる。 ｉ’ｙ＞、、 シかもロボットハンドの作動範囲を小
さくする一：；−：ｊ パ淳Ｆとができるので、安全性が大幅に向上する。
第１図はこの発明の射出成形機の成形品取出しロボット
の一実施例を示す斜視図、第２図は他の実施例を示す斜
視図、第３図は別の実施例を示す平面図である。 １・・・射出成形機 ２・・・支持台４・・・関節
部 ５・・・回転型アクチュエータ６・・・水
平旋回アーム ７・・・上下移動アーム３１・・・ロボ
ットハンド 第３図 （、円） 昭和６２年 ８月１９０１ 事
件の表示 昭和６２年特許願第８３４２８号 ２ 発明の名称 射出成形機の成形品取出しロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所）長野県上伊那郡南箕輪村字中の原９９０２
−２氏名（名称）株式会社 オ − ト ４代理人〒４００ 住所 山梨県甲府市丸の内２丁目８番１１号丸ビル３０
５号費（０５５２） ２６−７６１１１１゜にて提出済
みですのでご確認ください。 ２）浄書した図面全回を別紙の通り提出する。
の一実施例を示す斜視図、第２図は他の実施例を示す斜
視図、第３図は別の実施例を示す平面図である。 １・・・射出成形機 ２・・・支持台４・・・関節
部 ５・・・回転型アクチュエータ６・・・水
平旋回アーム ７・・・上下移動アーム３１・・・ロボ
ットハンド 第３図 （、円） 昭和６２年 ８月１９０１ 事
件の表示 昭和６２年特許願第８３４２８号 ２ 発明の名称 射出成形機の成形品取出しロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所）長野県上伊那郡南箕輪村字中の原９９０２
−２氏名（名称）株式会社 オ − ト ４代理人〒４００ 住所 山梨県甲府市丸の内２丁目８番１１号丸ビル３０
５号費（０５５２） ２６−７６１１１１゜にて提出済
みですのでご確認ください。 ２）浄書した図面全回を別紙の通り提出する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、射出成形機に取付けられた支持台と、この支持台に
対し水平回動可能に支持された関節部と、この関節部を
前記支持台に対し水平に回転駆動するための旋回駆動装
置と、前記関節部に支持された水平旋回アームと、前記
水平旋回アーム上を長さ方向に移動可能で、かつ上下方
向に直線移動可能に支持された上下移動アームと、前記
上下移動アームを前記水平旋回アームに対して水平方向
に直線駆動するための水平駆動装置と、前記上下移動ア
ームを前記水平旋回アームに対し上下方向に直線駆動す
るための上下駆動装置と、前記上下移動アームの下端部
に設けられて成形品の把持および開放動作を行なうロボ
ットハンドとを備えたことを特徴とする射出成形機の成
形品取出しロボット。 ２、上下移動アームが水平旋回アーム上に長さ方向に移
動可能に複数設けられている特許請求の範囲第１項記載
の成形品取出しロボット。 ３、旋回駆動装置が回転型アクチュエータである特許請
求の範囲第１項または第２項記載の成形品取出しロボッ
ト。 ４、旋回駆動装置がサーボモータである特許請求の範囲
第１項または第２項記載の成形品取出しロボット。 ５、旋回駆動装置が油圧またはエアシリンダである特許
請求の範囲第１項または第２項記載の成形品取出しロボ
ット。 ６、上下移動アームの水平駆動装置がリニアモータであ
る特許請求の範囲第１項または第２項記載の成形品取出
しロボット。 ７、上下移動アームの水平駆動装置がボールネジとこれ
に係合して回転するウォームとからなる特許請求の範囲
第１項または第２項記載の成形品取出しロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8342887A JPS63247017A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 射出成形機の成形品取出しロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8342887A JPS63247017A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 射出成形機の成形品取出しロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63247017A true JPS63247017A (ja) | 1988-10-13 |
Family
ID=13802169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8342887A Pending JPS63247017A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 射出成形機の成形品取出しロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63247017A (ja) |
-
1987
- 1987-04-03 JP JP8342887A patent/JPS63247017A/ja active Pending
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