JPS63247681A - 画像追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、デコイ等の妨害を排除して目標を追尾する
ことが可能な１画像追尾装置に関する。

〔従来の技術〕

第４図は、従来の画像追尾装置の構成の１例を示す図で
あって、（１）は入力光、（２）は撮像装置、（３）は
ビデオ信号、（４）はＡ／Ｄ変換器、（５）はサンプリ
ング回路、（６１はディジタルビデオ信号、（７）はｚ
値化回路、（８）は走査位置座標、（９）はゲート回路
、αｑはゲート内２値ビデオ信号、αＤは重心点演算回
路。

α２は目標位置座標である。

第５図は、第４図におけるビデオ信号（３１の画像の１
例を示す図であって、α国は画面、　（１４１は雲、収
りは目標、（ＩＯはゲートである。

第４図における撮像装置（２１は、入射光（１）に対し
て追尾目標が放射する光の波長帯λ１　に感度を有し、
ビデオ信号（３）は例えば第５図に示すような画像とな
る。第４図におけるＡ／Ｄ変換器（４）はビデオ信号（
３）をＡ　／　Ｄ変換する。サンプリング回路（５）は
、上記Ａ　／　Ｄ変換器（４）の出力を一定時間間隔Ｔ
毎にサンプリングし、その結果をディジタルビデオ信号
（６）として出力する。２値化回路（７）は、ディジタ
ルビデオ信号（６）の輝度レベルがあらかじめ設定され
たしきい値ＴＨＩ　よシ大きい場合に１ｔ−１その他の
場合にはＯｔ−出力する。ゲート回路（９）は。

走査位置座標（８）があらかじめ設定された第５図にお
けるゲートα０の内側にある場合にのみ第４図における
２値回路（７）の出力をそのままゲート内２値ビデオ信
号α１として出力し、その他の場合は０をゲート内２値
ビデオ信号ａＱとして出力する。重心点演算回路αυは
、ゲート内２値ビデオ信号翰の値が１である部分の重心
位置座標を計算し、これを目標位置座標α２として出力
する。従って第５図に示すような画像の場合、雲α滲は
ゲートα０の外側であるからその影響は排除され、ゲー
トα０の内側にある目標（Ｉωの重心座標が、第４図に
おける目標位置座標α２として出力され、第５図におけ
る正常な追尾点σηが得られる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

第６図は追尾中の目標が追尾を妨害する目的でデコイを
発射した場合の第４図におけるビデオ信号（３）の画像
の１例を示す図であって、　ｅｌｌはデコイ。

（Ｉ優は誤った追尾点である。

第６図の画像に対して第４図に示した従来技術を用いた
場合、第６図におけるデコイα樽がゲートａｅの内側に
あるために目標０５１とデコイ（ＵＳの両方の領域で第
４図におけるゲート内２値ビデオ信号ＣＩの値が１とな
る。従って目標位置座標α２は、第６図における目標α
９とデコイαゐとを合わせた重心位置に等しくなシ、誤
つ九追尾点αｊが検出されてしまう。すなわち従来技術
においては、目標近傍にデコイがある場合、正常な追尾
ができなくなるという問題点が′あった。

この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、目標近傍に発射されたデコイの影響を排除し、正確
な目標追尾を行なうことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかる画像追尾装置は、追尾目標が放射する
光の波長帯λ１　に感度を有する撮像装置と、との撮像
装置の出力をＡ　／　Ｄ変換しサンプリングして得られ
たディジタルビデオ信号があらかじめ設定されたし睡い
値より大きな場合にのみ１・をその他の場合は０を出力
する２値化回路と、追尾目標からの放射はほとんどなく
、デコイからの放射が大きいような光の波長帯λ２に感
度を有する第２の撮像装置と、この第２の撮像装置の出
力をＡ　／　Ｄ変換しサンプリングして得られた第２の
ディジタルビデオ信号があらかじめ設定された第２のし
きい値より大きな場合にのみＯをその他の場合は１を出
力する第２の２値化回路と、この第２の２値化回路の出
力と上記２値化回路の出力との論理ＡＮＤをとシその結
果をゲート回路に出力するＡＮＤ回路とを設けたもので
ある。

〔作用〕

この発明においては追尾目標が放射する光の波長帯λ１
　に感度を有する撮像装置から得られた２値画像から、
目標からの放射はほとんどなく、デコイからの放射が大
きいような光の波長帯λ２に感度を有する第２の撮像装
置から得られｆｃＺ値画像で有意となった箇所を除去し
、その結果得られた２値画像よシ目標位置座標を検出す
る。

〔実施例〕

第１図はこの発明の１実施例の構成を示すものであって
、０１は同期回路、　０１）は第２の撮像装置。

（２）は第２のビデオ信号、（至）は第２０Ａ／Ｄ変換
器。

０４は第２のサンプリング回路、（ハ）は第２のディジ
タルビデオ信号、（至）は第２の２値化回路、＠はＡＮ
Ｄ回路、＠はＡＮＤ回路出力である。

第１図において、撮像装置（２１，Ａ／Ｄ変換器（４）
。

サンプリング回路＋５１．　２値化回路（７）の動作は
。

〔従来の技術〕の項で説明した第４図におけるものと全
く同じである。

第２の撮像装置０１）は、入射光（１）に対して、目標
α９からの放射はほとんどなくデコイα［有］からの放
射が大きいような光の波長帯λ２に感度を有する。

第２図は、第６図と全く同じ入射光を、第１図における
第２の撮像装置ｒ２１Ｊによって撮像して得られた画像
の１例を示すものである。

第２図かられかるように、第１図における第２のビデオ
信号器は、第２図におけるデコイ（ＩＱの部分のみ高輝
度となる。第１図における第２のＡ／ｌ）変換器＠は、
第２のビデオ信号勾金Ａ／Ｄ変換する。第２のサンプリ
ング回路（財）は、上記第２のＡ　／　Ｄ変換器器の出
力を一定時間間隔で毎にサンプリングし、その結果を第
２のディジタルビデオ信号（ハ）として出力する。第２
の２値化回路（至）は。

第２のディジタルビデオ信号（ハ）の輝度レベルがあら
かじめ設定されたしきい値ＴＨ２よシ大きい場合には０
を、その他の場合には１を出力する。

ＡＮＤ回路勾は、２値化回路（７）の出力と第２の２値
化回路（１）の出力との論理ＡＮＤをとシ、ゲート回路
（９）へ出力する。同期回路（イ）は、撮像装置（２）
と第２の撮像装置０１＋とが同一点を走査するように同
期信号を発生し、さらに走査位置座標（８）をゲート回
路（９）および重心点演算回路αυに出力する。

ゲート回路（９）は走査位置座標（８）があらかじめ設
定された第６図におけるゲートα０の内側にある場合に
のみ第１図におけるＡＮＤ回路出力ｍ６そのままゲート
内２値ビデオ信号ααとして出力し、その他の場合はθ
′ｔ−ゲート内２値ビデオ信号Ｑ［Ｉとして出力する。

重心点演算回路αＤは、ゲート内２値ビデオ信号αＧの
値が１である部分の重心位［座標を計算し、これを目標
位置座標上ｚとして出力する。

第３図は、第１図に示した実施例において、第６図およ
び第２図に示すような入力画像が入力された場合のデコ
イ除去効果を説明するためのものであって、翰はビデオ
信号（３）の波形の例、■は第２のビデオ信号（２）の
波形の例、０υは目標ａ５によるビデオ信号（３）の高
輝度部分、（至）はデコイα樽によるビデオ信号（３１
の高輝度部分、（至）はデコイα樽による第２のビデオ
信号（２）の高輝度部分、（ロ）は目標（至）による２
値化回路（７）の出力の有効部分、０！９はデコイα樽
による２値化回路（７）の出力の有効部分、（至）はデ
コイα檜による第２の２値化回路（イ）の出力の無効部
分である。

第３図に示すように、第１図における２値化回路（７）
は、目標αＳによる２値化回路（７）の出力の有効部分
（ロ）およびデコイα梯による２値化回路（７）の出力
の有効部分（至）において、　　１ｔ−出力する。一方
第１図における第２の２値化回路（ハ）は、デコイ翰に
よる第２の２値化回路翰の出力の無効部分（至）におい
て、Ｏｔ−出力する。従って第１図におけるＡＮＤ回路
の出力（ハ）は、第３図における目標ａＳによる２値化
回路（７）の出力の有効部分（２）においてのみ有効と
なり、第４図におけるデコイα樽の影響は除去される。

〔発明の効果〕

このように、この発明によれば、デコイの影響を除去し
て、目標の位置を正確に検出することができるので１画
像追尾装置の精度および信頼度の向上に大きく寄与する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の１実施例の構成を示す図。 第２図は第６図と全く同じ入射光を９、第１図における
第２の撮像装置Ｑυによって撮像して得られた画像の１
例を示す図、第３図は第１図に示した実施例において、
第６図および第２図に示すような入力画像が入力された
場合のデコイ除去効果を説明するための図、第４図は従
来の画像追尾装置の構成の１例を示す図、第５図は第４
図におけるビデオ信号（３）の画像の１例を示す図、第
６図は追尾中の目標が追尾を妨害する目的でデコイを発
射した場合の第４図におけるビデオ信号（３）の画像の
１例を示す図でちる。 図において、（２）は撮像装置、（４）はＡ／Ｄ変換器
。 （５）はサンプリング回路、（７）は２値化回路２（９
）はゲート回路、ａυは重心点演算回路、ｃｏは同期回
路。 ｃｌっは第２の撮像装置、（２）は第２のＡ　／　Ｄ変
換器。 （財）は第２のサンプリング回路、＠は第２の２値化回
路、＠はＡＮＤ回路である。 なお１図中同一あるいは相当部分には、同−符号を付し
て示しである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 目標からの光を受光する波長帯λ１に感度を有する撮像
   装置と、この波長帯λ１に感度を有する撮像装置が出力
   するビデオ信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器と、この
   Ａ／Ｄ変換器の出力を一定時間間隔Ｔ毎にサンプリング
   するサンプリング回路と、このサンプリング回路が出力
   するディジタルビデオ信号を２値化する２値化回路と、
   目標からの光を受光する波長帯λ２に感度を有する第２
   の撮像装置と、この波長帯λ２に感度を有する第２の撮
   像装置が出力する第２のビデオ信号をＡ／Ｄ変換する第
   ２のＡ／Ｄ変換器と、この第２のＡ／Ｄ変換器の出力を
   一定時間間隔Ｔ毎にサンプリングする第２のサンプリン
   グ回路と、この第２のサンプリング回路が出力する第２
   のディジタルビデオ信号を２値化する第２の２値化回路
   と、この第２の２値化回路の出力と上記２値化回路の出
   力との論理ＡＮＤをとるＡＮＤ回路と、このＡＮＤ回路
   の出力のうちその画面内座標があらかじめ設定されたゲ
   ート内にあるもののみを有意であると判定するゲート回
   路と、このゲート回路が出力するゲート内２値ビデオ信
   号の重心点座標を計算する重心点演算回路とを備えたこ
   とを特徴とする、画像追尾装置。