JPS6326040B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6326040B2 JPS6326040B2 JP55014238A JP1423880A JPS6326040B2 JP S6326040 B2 JPS6326040 B2 JP S6326040B2 JP 55014238 A JP55014238 A JP 55014238A JP 1423880 A JP1423880 A JP 1423880A JP S6326040 B2 JPS6326040 B2 JP S6326040B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tanker
- arm
- computer
- control device
- cargo handling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、流体荷役アームの位置を制御しかつ
荷役ステーシヨンに隣接して係留されたタンカー
に対して予め定めた空間位置へ前記アームの外端
部を運動させる装置に関する。
荷役ステーシヨンに隣接して係留されたタンカー
に対して予め定めた空間位置へ前記アームの外端
部を運動させる装置に関する。
関節を有するパイプで構成された流体荷役ア
ームは、棧橋、埠頭その他の荷役ステーシヨンと舷
側位置で係留された外洋タンカーとの間に油その
他の流体を転送するために石油産業において広く
使用されている。このようなアームは、一般に、
水平および垂直の軸心周囲の枢動運動を容易にす
るためパイプのスイベル・ジヨイントにより垂直
方向の立上り（ライザー）パイプ上に支持された
内側岐管と、水平軸心の周囲に相対的に枢動運動
を行うように前記の内側岐管に対してパイプのス
イベル・ジヨイントによつて接続された構外ブー
ム即ち岐管とから構成されている。この外側岐管
の外端部は、遠隔操作可能な連結装置等によりア
ームの到達距離内に配置されたタンカーのパイ
プ・マニフオールドに対し接続されるようになつ
ている。
ームは、棧橋、埠頭その他の荷役ステーシヨンと舷
側位置で係留された外洋タンカーとの間に油その
他の流体を転送するために石油産業において広く
使用されている。このようなアームは、一般に、
水平および垂直の軸心周囲の枢動運動を容易にす
るためパイプのスイベル・ジヨイントにより垂直
方向の立上り（ライザー）パイプ上に支持された
内側岐管と、水平軸心の周囲に相対的に枢動運動
を行うように前記の内側岐管に対してパイプのス
イベル・ジヨイントによつて接続された構外ブー
ム即ち岐管とから構成されている。この外側岐管
の外端部は、遠隔操作可能な連結装置等によりア
ームの到達距離内に配置されたタンカーのパイ
プ・マニフオールドに対し接続されるようになつ
ている。
前記外側岐管を積込みステーシヨンに横付けに
係留されたタンカーのパイプ・マニフオールドに
対して外側岐管の外端部を接続したい時は、従来
技術による積込みアームの外端部がタンカーの手
すり上方に来る迄その運動が岸壁に位置する人員
により制御される。荷役アームの外端部は、タン
カーの手すり又は他の物体と衝突して火花を生じ
て悲惨な爆発を生じることのないようにタンカー
の手すり上方の隣接位置に移動させなければなら
ない。この作業は、荷役アームの運動を制御する
人員がタンカーからかなり離れた位置にある荷役
ステーシヨンに位置する場合には難かしい。積込
みアームがタンカー上の人員の手の届く範囲内に
ある場合には、１組の制御用索具をアームの外部
に取付けたソケツトに挿込んで、タンカー上の人
員は次にアームの外端部をタンカーのマニフオー
ルドと流体密の状態に係合させるよう移動させる
ためアームの制御を行う。次に流体をタンカーと
荷役ステーシヨン間に転送することができる。
係留されたタンカーのパイプ・マニフオールドに
対して外側岐管の外端部を接続したい時は、従来
技術による積込みアームの外端部がタンカーの手
すり上方に来る迄その運動が岸壁に位置する人員
により制御される。荷役アームの外端部は、タン
カーの手すり又は他の物体と衝突して火花を生じ
て悲惨な爆発を生じることのないようにタンカー
の手すり上方の隣接位置に移動させなければなら
ない。この作業は、荷役アームの運動を制御する
人員がタンカーからかなり離れた位置にある荷役
ステーシヨンに位置する場合には難かしい。積込
みアームがタンカー上の人員の手の届く範囲内に
ある場合には、１組の制御用索具をアームの外部
に取付けたソケツトに挿込んで、タンカー上の人
員は次にアームの外端部をタンカーのマニフオー
ルドと流体密の状態に係合させるよう移動させる
ためアームの制御を行う。次に流体をタンカーと
荷役ステーシヨン間に転送することができる。
この形式の関節付き荷役アーム装置を設計する
場合、アームの延長距離に対する最小限度の要件
が設定される。これ等の要件は、基準位置に対す
る棧橋から平行に離れる方向のタンカーの水平方
向の変位量、タンカーのマニフオールドとタンカ
ーの手すり間の距離の変動による棧橋からの最大
変位量、および水位およびタンカーのマニフオー
ルドの水位に対する高さの変動による垂直方向の
最大変位量に基いて示される。これ等の変位量
は、棧橋に対して平行又は直角方向の高さに対し
平面的に見た時矩形断面を呈する３次元の空間を
画成し、この空間はアームの「操作包絡域」とし
て知られる。アームは、タンカーのマニフオール
ドに対する安全確実な接続がこの包絡域内で確立
維持され得るようにこれ等の全ての変位量を収め
ることができなければならない。
場合、アームの延長距離に対する最小限度の要件
が設定される。これ等の要件は、基準位置に対す
る棧橋から平行に離れる方向のタンカーの水平方
向の変位量、タンカーのマニフオールドとタンカ
ーの手すり間の距離の変動による棧橋からの最大
変位量、および水位およびタンカーのマニフオー
ルドの水位に対する高さの変動による垂直方向の
最大変位量に基いて示される。これ等の変位量
は、棧橋に対して平行又は直角方向の高さに対し
平面的に見た時矩形断面を呈する３次元の空間を
画成し、この空間はアームの「操作包絡域」とし
て知られる。アームは、タンカーのマニフオール
ドに対する安全確実な接続がこの包絡域内で確立
維持され得るようにこれ等の全ての変位量を収め
ることができなければならない。
関節付きの荷役アームの外端部の空間位置を感
知し、この外端部が前記安全操作包絡域の外部で
は運動しないことを保証するシステムについて
は、本発明の譲受人に譲渡されたP・Ballの米国
特許第4084247号に記載されている。しかし、こ
の特許に記載された装置は、アームの岐管に対す
るタンカーのマニフオールドの位置を決定する装
置も、アームの外端部をタンカー・マニフオール
ドに隣接する位置に移動させる装置も含まない。
知し、この外端部が前記安全操作包絡域の外部で
は運動しないことを保証するシステムについて
は、本発明の譲受人に譲渡されたP・Ballの米国
特許第4084247号に記載されている。しかし、こ
の特許に記載された装置は、アームの岐管に対す
るタンカーのマニフオールドの位置を決定する装
置も、アームの外端部をタンカー・マニフオール
ドに隣接する位置に移動させる装置も含まない。
本発明は荷役ステーシヨンに据付けられてタン
カーに対する荷役を行う流体荷役アームのための
位置制御装置において、 多数の信号源から信号を受け取り、荷役アーム
の運動を制御するための制御信号を生じるコンピ
ユータと、 上記タンカーと荷役ステーシヨンとの間の距離
に比例する信号を与えるための距離センサーと、 上記タンカーの手すりの上記荷役ステーシヨン
に対する高さに比例する信号を与えるための手す
り高さセンサーと、 上記荷役アームの外端の上記荷役ステーシヨン
に対する空間的な位置により決定される信号を与
えるための複数の荷役アーム位置センサーと、 上記距離センサー、手すり高さセンサー、およ
び荷役アーム位置センサーのそれぞれが与える上
記信号を記憶するため上記コンピユーターおよび
上記各センサーに接続されたコンピユーターメモ
リーと、 上記コンピユーターに信号を与えて、該コンピ
ユーターに、上記荷役アームの外端の空間的位置
を、上記タンカーと上記荷役ステーシヨンとの間
の距離および上記タンカーの手すりの荷役ステー
シヨンに対する高さと比較させ、かつ、上記荷役
アームを動かして該荷役アームを上記タンカーに
結合するための位置にもたらすための制御信号を
生じさせるため、上記コンピユータに接続され
たキーボードと、 から成る荷役アームの位置制御装置を提供する。
カーに対する荷役を行う流体荷役アームのための
位置制御装置において、 多数の信号源から信号を受け取り、荷役アーム
の運動を制御するための制御信号を生じるコンピ
ユータと、 上記タンカーと荷役ステーシヨンとの間の距離
に比例する信号を与えるための距離センサーと、 上記タンカーの手すりの上記荷役ステーシヨン
に対する高さに比例する信号を与えるための手す
り高さセンサーと、 上記荷役アームの外端の上記荷役ステーシヨン
に対する空間的な位置により決定される信号を与
えるための複数の荷役アーム位置センサーと、 上記距離センサー、手すり高さセンサー、およ
び荷役アーム位置センサーのそれぞれが与える上
記信号を記憶するため上記コンピユーターおよび
上記各センサーに接続されたコンピユーターメモ
リーと、 上記コンピユーターに信号を与えて、該コンピ
ユーターに、上記荷役アームの外端の空間的位置
を、上記タンカーと上記荷役ステーシヨンとの間
の距離および上記タンカーの手すりの荷役ステー
シヨンに対する高さと比較させ、かつ、上記荷役
アームを動かして該荷役アームを上記タンカーに
結合するための位置にもたらすための制御信号を
生じさせるため、上記コンピユータに接続され
たキーボードと、 から成る荷役アームの位置制御装置を提供する。
添付図の第１図および第２図において、本発明
による関節付きのアーム９は、水平軸心の周囲に
枢動自在にライザーその他の固定された管路１２
に対して接続された内側岐管１０を有する如く示
されている。この関節付きアームは又、別の水平
軸心周囲に枢動自在に内側岐管に対し接続された
外側岐管１６と、前記アームをタンカーのマニフ
オールドに対して結合するよう構成された岐管１
６の外端部でパイプ・フランジ即ちカプラーの如
き結合装置１８とを有する。内側岐管１０と外側
岐管１６は、関節付きの荷役アームの岐管部を昇
降させるため一般に使用される装置（図示せず）
によつてそれぞれ水平軸心１１と１７の周囲に枢
動可能である。内側岐管１０に結合された釣合い
重錘２２は、荷役アームがその位置の如何を問わ
ず水平軸心１２の周囲に回動しようとする傾向を
中立化又は大きく減殺する。この関節付きアーム
組立体全体は、柔軟性のあるフエンダ（図示せ
ず）を備えた棧橋即ち荷役ステーシヨン２３上に
据付けられ、隣接する外洋タンカー２４が荷役ス
テーシヨンに対して衝突することにより損傷を蒙
らないようにする。ライザー１２は、流体パイプ
ライン（図示せず）に接続するためのフランジ２
５を支持する。
による関節付きのアーム９は、水平軸心の周囲に
枢動自在にライザーその他の固定された管路１２
に対して接続された内側岐管１０を有する如く示
されている。この関節付きアームは又、別の水平
軸心周囲に枢動自在に内側岐管に対し接続された
外側岐管１６と、前記アームをタンカーのマニフ
オールドに対して結合するよう構成された岐管１
６の外端部でパイプ・フランジ即ちカプラーの如
き結合装置１８とを有する。内側岐管１０と外側
岐管１６は、関節付きの荷役アームの岐管部を昇
降させるため一般に使用される装置（図示せず）
によつてそれぞれ水平軸心１１と１７の周囲に枢
動可能である。内側岐管１０に結合された釣合い
重錘２２は、荷役アームがその位置の如何を問わ
ず水平軸心１２の周囲に回動しようとする傾向を
中立化又は大きく減殺する。この関節付きアーム
組立体全体は、柔軟性のあるフエンダ（図示せ
ず）を備えた棧橋即ち荷役ステーシヨン２３上に
据付けられ、隣接する外洋タンカー２４が荷役ス
テーシヨンに対して衝突することにより損傷を蒙
らないようにする。ライザー１２は、流体パイプ
ライン（図示せず）に接続するためのフランジ２
５を支持する。
荷役ステーシヨン２３上方のタンカーの手すり
２８の高さｈ（第１図）は、タンカーの形式、海
水位の変化、タンカーが積荷を満載するか空荷で
あるかによるタンカーのマニフオールドの海水位
からの高さの変化の故にかなりの範囲にわたつて
変化し得る。タンカー２４とライザー１２間の距
離ｄは、タンカーの形式および積込みステーシヨ
ン２３に対するタンカーの運動に従つて変化し得
る。
２８の高さｈ（第１図）は、タンカーの形式、海
水位の変化、タンカーが積荷を満載するか空荷で
あるかによるタンカーのマニフオールドの海水位
からの高さの変化の故にかなりの範囲にわたつて
変化し得る。タンカー２４とライザー１２間の距
離ｄは、タンカーの形式および積込みステーシヨ
ン２３に対するタンカーの運動に従つて変化し得
る。
第３図には、前記結合装置１８を第１図の仮想
線で示す如くタンカーの手すり２８上方の位置に
操作するための制御システム２９が示される。こ
のシステム２９は、複数の入力３４〜３７、出力
４１、および入出力４２を有するコンピユータ３
０を含んでいる。このコンピユータの入出力４２
に結合されるメモリー４３は、コンピユータ３０
により使用されるデータおよびコンピユータのプ
ログラムの記憶域を提供する。手すりの高さのセ
ンサー４７は荷役ステーシヨン２３の上方のタン
カーの手すり２８の高さｈ（第１図）を測定し、
この高さｈの値と比例する信号を生じる。この手
すりの高さセンサーは、ポテンシヨメータを内蔵
して視角に比例する高さの電圧信号を生じる簡単
な経緯儀でよい。この経緯儀はタンカーの手すり
２８上で照準され、高さの信号はコンピユータ３
０に送られてこの信号を用いてｈの値をコンピユ
ータが計算する。
線で示す如くタンカーの手すり２８上方の位置に
操作するための制御システム２９が示される。こ
のシステム２９は、複数の入力３４〜３７、出力
４１、および入出力４２を有するコンピユータ３
０を含んでいる。このコンピユータの入出力４２
に結合されるメモリー４３は、コンピユータ３０
により使用されるデータおよびコンピユータのプ
ログラムの記憶域を提供する。手すりの高さのセ
ンサー４７は荷役ステーシヨン２３の上方のタン
カーの手すり２８の高さｈ（第１図）を測定し、
この高さｈの値と比例する信号を生じる。この手
すりの高さセンサーは、ポテンシヨメータを内蔵
して視角に比例する高さの電圧信号を生じる簡単
な経緯儀でよい。この経緯儀はタンカーの手すり
２８上で照準され、高さの信号はコンピユータ３
０に送られてこの信号を用いてｈの値をコンピユ
ータが計算する。
距離ｄを測定するタンカーの距離センサー４８
はソナー又はレーザ形式の測距計でよい。このよ
うなセンサーは、現在棧橋からタンカー迄の距離
の測定、および外洋センサーの停泊を助けるため
の接近速度の測定において使用されている。この
センサー４８は、タンカー２４とライザー１２間
の距離ｄ（第１図）と比例する距離信号を生じる。
はソナー又はレーザ形式の測距計でよい。このよ
うなセンサーは、現在棧橋からタンカー迄の距離
の測定、および外洋センサーの停泊を助けるため
の接近速度の測定において使用されている。この
センサー４８は、タンカー２４とライザー１２間
の距離ｄ（第１図）と比例する距離信号を生じる。
複数のアーム位置センサー５３（第３図）が内
側岐管１０（第１図）と水平面間の角度を監視し
てライザー１２に対する岐管１０の方位を表示
し、内側岐管１０と外側岐管１６間の角度を監視
し、荷役ステーシヨン２３に対する角度を監視す
るように構成されている。このセンサーは、種々
のトランスジユーサ（図示せず）、例えばポテン
シヨメータその他の公知の装置からなりアナログ
信号出力を生じ、又はデイジタル出力を生じる一
連のリミツト・スイツチからなる。例えば、ポテ
ンシヨメータの場合には、そのトラツクが岐管１
０に接続されそのワイパーは岐管１６に接続され
ている。回動の各角度を示す信号は適当にコンピ
ユータ３０により合成されて結合装置１８の位置
を表わす複合信号を生じる。
側岐管１０（第１図）と水平面間の角度を監視し
てライザー１２に対する岐管１０の方位を表示
し、内側岐管１０と外側岐管１６間の角度を監視
し、荷役ステーシヨン２３に対する角度を監視す
るように構成されている。このセンサーは、種々
のトランスジユーサ（図示せず）、例えばポテン
シヨメータその他の公知の装置からなりアナログ
信号出力を生じ、又はデイジタル出力を生じる一
連のリミツト・スイツチからなる。例えば、ポテ
ンシヨメータの場合には、そのトラツクが岐管１
０に接続されそのワイパーは岐管１６に接続され
ている。回動の各角度を示す信号は適当にコンピ
ユータ３０により合成されて結合装置１８の位置
を表わす複合信号を生じる。
コンピユータ３０は、キーボード４９によつて
ある命令がコンピユータに入れられ、コンピユー
タにアームを船の手すり上方のある位置に移動させ
ることを命令すると、最初に内側岐管１０（第
１図）は予め定めた角度だけタンカーから後退す
るよう傾斜させられ、次に、岐管１６が別の予め
定めた角度だけ岐管１０に対し持上げられ、更
に、岐管１０が結合装置１８が船の手すり２８の
真上に位置される迄前進させられるようにプログ
ラムされている。コンピユータは、出力信号をそ
の出力４１側から複数個の液圧作動回路５５を制
御する複数の出力回路５４に送る。この液圧作動
回路５５は、荷役アーム９の内側および外側の岐
管１０，１６を昇降させる動力を生じる。岐管１
０，１６の角度は、結合装置１８がタンカーに対
しては更に接近することなく手すりの上方例えば
約600mm（２フイート）の位置になるようにコン
ピユータによつて計算される。コンピユータ３０
は、アーム９を荷役ステーシヨン２３の縁部と直
角をなす垂直平面内を伸長させる。タンカー２４
から荷役ステーシヨン２３迄の距離ｄがセンサー
４８から知られ、又高さｈは高さセンサー４７か
ら知ることができるため、コンピユータ３０にお
いて要求される処理は非常に簡単になる。結合装
置１８がタンカーの手すり２８の上方にあるた
め、タンカー２４上の人員によつて手動制御が可
能になる。
ある命令がコンピユータに入れられ、コンピユー
タにアームを船の手すり上方のある位置に移動させ
ることを命令すると、最初に内側岐管１０（第
１図）は予め定めた角度だけタンカーから後退す
るよう傾斜させられ、次に、岐管１６が別の予め
定めた角度だけ岐管１０に対し持上げられ、更
に、岐管１０が結合装置１８が船の手すり２８の
真上に位置される迄前進させられるようにプログ
ラムされている。コンピユータは、出力信号をそ
の出力４１側から複数個の液圧作動回路５５を制
御する複数の出力回路５４に送る。この液圧作動
回路５５は、荷役アーム９の内側および外側の岐
管１０，１６を昇降させる動力を生じる。岐管１
０，１６の角度は、結合装置１８がタンカーに対
しては更に接近することなく手すりの上方例えば
約600mm（２フイート）の位置になるようにコン
ピユータによつて計算される。コンピユータ３０
は、アーム９を荷役ステーシヨン２３の縁部と直
角をなす垂直平面内を伸長させる。タンカー２４
から荷役ステーシヨン２３迄の距離ｄがセンサー
４８から知られ、又高さｈは高さセンサー４７か
ら知ることができるため、コンピユータ３０にお
いて要求される処理は非常に簡単になる。結合装
置１８がタンカーの手すり２８の上方にあるた
め、タンカー２４上の人員によつて手動制御が可
能になる。
本発明のシステムによりボタンを押すだけで荷
役アームを伸長させることができる。無論、この
キーボードおよびコンピユータを使用して一連の
アームを順次又は同時に制御することもできる。
役アームを伸長させることができる。無論、この
キーボードおよびコンピユータを使用して一連の
アームを順次又は同時に制御することもできる。
本発明のシステムに付加すべきものあるいはこ
れに替えるものとして、コンピユータを用いて１
つ以上の荷役アームを自動的に引込めたり（ある
いは）収納したりするために使用することができ
るのである。従来周知の荷役アーム制御アーム制
御システムにおいては、アームはタンカーのマニ
フオールドから自動的に解除することができる。
本発明の一実施態様においては、アームをタンカ
ーから十分に引込められた位置に自動的に引込め
られるようにすることもできる。危急の事態にお
いては、例えば、タンカーに接続された全てのア
ームを切離し、全てのアームを引込め、次いでタ
ンカーを停泊地点から押出すよう液圧作動フエン
ダを作動させることをボタン操作で行うこともで
きる。あるいは別の態様においては、船の運動の
結果アームが伸び過ぎるような場合には、これを
自動的に切離して引込めることもできる。アーム
が一たん引込められると、アームを自動的に収納
位置に運動させて所定位置に係止することもでき
る。
れに替えるものとして、コンピユータを用いて１
つ以上の荷役アームを自動的に引込めたり（ある
いは）収納したりするために使用することができ
るのである。従来周知の荷役アーム制御アーム制
御システムにおいては、アームはタンカーのマニ
フオールドから自動的に解除することができる。
本発明の一実施態様においては、アームをタンカ
ーから十分に引込められた位置に自動的に引込め
られるようにすることもできる。危急の事態にお
いては、例えば、タンカーに接続された全てのア
ームを切離し、全てのアームを引込め、次いでタ
ンカーを停泊地点から押出すよう液圧作動フエン
ダを作動させることをボタン操作で行うこともで
きる。あるいは別の態様においては、船の運動の
結果アームが伸び過ぎるような場合には、これを
自動的に切離して引込めることもできる。アーム
が一たん引込められると、アームを自動的に収納
位置に運動させて所定位置に係止することもでき
る。
自動的に棧橋からタンカー迄の距離および棧橋
に接近する速度を測定し、かつタンカーから読取
ることのできる大形のデイスプレイ上に情報を表
示してタンカーの停泊操作を補佐するためのシス
テムが現在既に実用化されている。このようなシ
ステムは本発明によるシステムに一体化すること
ができる。
に接近する速度を測定し、かつタンカーから読取
ることのできる大形のデイスプレイ上に情報を表
示してタンカーの停泊操作を補佐するためのシス
テムが現在既に実用化されている。このようなシ
ステムは本発明によるシステムに一体化すること
ができる。
第１図は伸長位置におけるアームを仮想線で示
す本発明による棧橋即ち荷役ステーシヨン上に据
付けられる関節付きの流体荷役アームを示す側面
図、第２図は収納位置のアームを示す端面図、第
３図は本発明による積込みアーム制御システムを
示すブロツク図である。 １０……内側岐管、１１……水平軸心、１２…
…ライザー、１６……外側岐管、１７……水平軸
心、１８……結合装置、２３……荷役ステーシヨ
ン、２４……タンカー、２８……手すり、２９…
…制御システム、３０……コンピユータ、３４〜〜
３７……入力、４１……出力、４２……入出力、
４７……高さセンサー、４８……距離センサー、
４９……キーボード、５３……アーム位置センサ
ー、５５……液圧作動回路。
す本発明による棧橋即ち荷役ステーシヨン上に据
付けられる関節付きの流体荷役アームを示す側面
図、第２図は収納位置のアームを示す端面図、第
３図は本発明による積込みアーム制御システムを
示すブロツク図である。 １０……内側岐管、１１……水平軸心、１２…
…ライザー、１６……外側岐管、１７……水平軸
心、１８……結合装置、２３……荷役ステーシヨ
ン、２４……タンカー、２８……手すり、２９…
…制御システム、３０……コンピユータ、３４〜〜
３７……入力、４１……出力、４２……入出力、
４７……高さセンサー、４８……距離センサー、
４９……キーボード、５３……アーム位置センサ
ー、５５……液圧作動回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 荷役ステーシヨンに据付けられてタンカーに
対する荷役を行う流体荷役アームのための位置制
御装置において、多数の信号源から信号を受け取
り、荷役アームの運動を制御するための制御信号
を生じるコンピユータと、 上記タンカーと荷役ステーシヨンとの間の距離
に比例する信号を与えるための距離センサーと、 上記タンカーの手すりの上記荷役ステーシヨン
に対する高さに比例する信号を与えるための手す
り高さセンサーと、 上記荷役アームの外端の上記荷役ステーシヨン
に対する空間的な位置により決定される信号を与
えるための複数の荷役アーム位置センサーと、 上記距離センサー、手すり高さセンサー、およ
び荷役アーム位置センサーのそれぞれが与える上
記信号を記憶するため上記コンピユーターおよび
上記各センサーに接続されたコンピユーターメモ
リーと、 上記コンピユーターに信号を与えて、該コンピ
ユーターに、上記荷役アームの外端の空間的位置
を、上記タンカーと上記荷役ステーシヨンとの間
の距離および上記タンカーの手すりの荷役ステー
シヨンに対する高さと比較させ、かつ、上記荷役
アームを動かして該荷役アームを上記タンカーに
結合するための位置にもたらすための制御信号を
生じさせるため、上記コンピユーターに接続され
たキーボードと、 から成る荷役アームの位置制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項の制御装置において、
上記制御信号に応答して上記荷役アームを動かす
ための装置を含む制御装置。 ３ 特許請求の範囲第１項の制御装置において、
上記手すり高さセンサーが経緯儀である制御装
置。 ４ 特許請求の範囲第２項の制御装置において、
上記の荷役アームを動かすための装置が、上記荷
役アームと上記コンピユータとの間に接続され
た複数の液圧作動回路を含む制御装置。 ５ 特許請求の範囲第４項の制御装置において、
上記の荷役アームを動かすための装置が、更に、
上記液圧作動回路と上記コンピユーターとの間に
接続された複数の出力回路を含む制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1423880A JPS56113600A (en) | 1980-02-07 | 1980-02-07 | Marine loading arm and warming system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1423880A JPS56113600A (en) | 1980-02-07 | 1980-02-07 | Marine loading arm and warming system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56113600A JPS56113600A (en) | 1981-09-07 |
| JPS6326040B2 true JPS6326040B2 (ja) | 1988-05-27 |
Family
ID=11855495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1423880A Granted JPS56113600A (en) | 1980-02-07 | 1980-02-07 | Marine loading arm and warming system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56113600A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6228400A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-02-06 | 株式会社新潟鐵工所 | 流体荷役装置の緊急切離し装置 |
| JPS6371000U (ja) * | 1986-10-25 | 1988-05-12 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5351875A (en) * | 1976-10-22 | 1978-05-11 | Hitachi Ltd | Method and apparatus for detecting position |
| US4205308A (en) * | 1977-11-21 | 1980-05-27 | Fmc Corporation | Programmable alarm system for marine loading arms |
-
1980
- 1980-02-07 JP JP1423880A patent/JPS56113600A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56113600A (en) | 1981-09-07 |
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