JPS63262012A - Robot for overhead line construction - Google Patents
Robot for overhead line constructionInfo
- Publication number
- JPS63262012A JPS63262012A JP62095348A JP9534887A JPS63262012A JP S63262012 A JPS63262012 A JP S63262012A JP 62095348 A JP62095348 A JP 62095348A JP 9534887 A JP9534887 A JP 9534887A JP S63262012 A JPS63262012 A JP S63262012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- overhead line
- line construction
- jib
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分腎〉
本発明は架空配線工事用ロボットに関し、電柱、鉄塔、
クレーン等の配線工事、メンテナンス工事の際に使用し
て有用なものである。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Applications> The present invention relates to a robot for overhead wiring work, and is applicable to utility poles, steel towers,
It is useful for wiring work and maintenance work for cranes, etc.
〈従来の技術〉
電柱、鉄塔等における配線工事等は、現在すべて作業員
による手作業により行なわれている。<Prior Art> Currently, all wiring work on utility poles, steel towers, etc. is done manually by workers.
〈発明が解決しようとする問題点〉
電柱、鉄塔等におけろ配線工事等は危険を伴なう屋外の
高所作業であるとともに、このこととも相俟ら天候、季
節によっては作業が不可能になる。このため、前記工事
の機械化、自動化が待望されていた。<Problems to be solved by the invention> Wiring work on utility poles, steel towers, etc. is dangerous outdoor work at high places, and together with this, work may be impossible depending on the weather and season. become. For this reason, mechanization and automation of the above-mentioned construction work has been long-awaited.
本発明は、上記従来技術に鑑み、高所の架空配線等の工
事を自動化し得ろ架空配線工事用ロボットを提供するこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned prior art, it is an object of the present invention to provide a robot for overhead wiring work that can automate the work of overhead wiring in high places.
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明の構成は、移動可能な車輌に
搭載されているワークステーションと、ジブから懸垂し
、前記ワークステージ賢ンからの指令に基づき工具を把
持して所定の作業を行なうマニプレータとを有すること
を特徴とする。Means for Solving Problems> The structure of the present invention that achieves the above object includes a work station mounted on a movable vehicle, a work station suspended from a jib, and a tool station mounted on a work station based on instructions from the work stage. It is characterized by having a manipulator that grips and performs a predetermined work.
く作 用〉
上記構成の本発明によれば架空配線に必要な作業の指令
は、車輌上のワークステーションから送出され、その作
業自体はマニブレータが行なう。According to the present invention having the above-described structure, the command for the work required for the overhead wiring is sent from the work station on the vehicle, and the work itself is performed by the manibrator.
く実 施 例〉 息下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。Example of implementation Embodiments of the present invention will now be described in detail based on the drawings.
第１図は本実施例の全体を示す斜視図である。同図に示
すように、ロボット本体１はトラッククレーン２に立設
されているジブ３から懸垂している。ワークステージア
ン４は操作盤５、発電８！６、油圧ユニット７、ホース
・ワイヤ巻取ドラム８等、ロボット本体１を操作するの
に必要な一切の機材を装備し、トラッククレーン２に連
結され移動可能となっている車１ｉ１９に搭載されてい
る。なお、図中、２２．２３は工事対象の電柱及びＩＲ
′！ｓである。FIG. 1 is a perspective view showing the entirety of this embodiment. As shown in the figure, the robot body 1 is suspended from a jib 3 erected on a truck crane 2. The work stager 4 is equipped with all the equipment necessary to operate the robot body 1, such as an operation panel 5, a power generator 8!6, a hydraulic unit 7, a hose/wire winding drum 8, etc., and is connected to a truck crane 2. It is installed in the mobile car 1i19. In addition, in the diagram, 22.23 is the utility pole and IR that are subject to construction.
′! It is s.
第２図は第１図におけるロボット本体１の拡大斜視図で
ある。同図に示すように、ロボット本体１は主巻用フッ
ク２４によりジブ３に吊下されている。このロボット本
体１の筐体１０内にはマニプレータ１４の駆動ユニット
が収納されている。筐体１０のテール側（図中左側）及
びフロント側（図中右側）には油圧式の把持アーム１１
，１２が水平方向に突設されており、これら把持アーム
１１゜１２でジブ３及び電柱２２を把持することにより
ロボット本体１の姿勢を安定させるようになっている。FIG. 2 is an enlarged perspective view of the robot body 1 in FIG. 1. As shown in the figure, the robot main body 1 is suspended from the jib 3 by a main hoisting hook 24. A drive unit for a manipulator 14 is housed in a casing 10 of the robot body 1. Hydraulic gripping arms 11 are provided on the tail side (left side in the figure) and front side (right side in the figure) of the housing 10.
, 12 are provided to protrude in the horizontal direction, and the posture of the robot body 1 is stabilized by gripping the jib 3 and the electric pole 22 with these gripping arms 11 and 12.
グラバ−１３及び専用工具１５を操作するマニプレータ
１４は筺体１ｏに取り付けられている。ライト付きステ
レオカメラ１６ζよパンチルトテーブル１７を介して垂
直軸回りの回転と傾斜が可能なように筐体１０に装着さ
れている。信号線、光ファイバー、動力線の複合ケーブ
ル１８．２本のロボット姿勢矯正用ワイヤｊ９及び加圧
ライン、戻りライン用の油用ホース２０，２１はロボッ
ト本体１から垂下されワークスチーシロン４に至ってい
る。補巻用フック２５はジブ３から垂下されており、地
上からの専用工具１５の昇降に使用するものである。A manipulator 14 for operating the grabber 13 and special tool 15 is attached to the housing 1o. A stereo camera 16ζ with a light is attached to the housing 10 via a pan-tilt table 17 so as to be rotatable around a vertical axis and tiltable. Composite cable of signal line, optical fiber, and power line 18. Two robot posture correction wires j9 and oil hoses 20 and 21 for pressure line and return line are suspended from robot body 1 and reach work station 4. . The auxiliary winding hook 25 is suspended from the jib 3 and is used to raise and lower the special tool 15 from the ground.
かかる本実施例によれば、高所の配線工事がすべて地上
のワークスチーシロン４からの指示により進められる。According to this embodiment, all wiring work at high places is carried out according to instructions from the works station 4 on the ground.
即ち、ワークステーション４内で作業員がライト付きス
テレオカメラ１６で作業部位を監視しながらロボット本
体１に作業を指示する。ロボット本体１は指示通り電柱
２２及びジブ３を把持し、姿勢を固定してグラバ−及び
マニプレータを動かし専用工具１５を使って所定の作業
を行なう。That is, a worker in the workstation 4 instructs the robot body 1 to perform the work while monitoring the work area with the lighted stereo camera 16. The robot main body 1 grasps the utility pole 22 and the jib 3 as instructed, fixes its posture, moves the grabber and manipulator, and performs a predetermined work using a special tool 15.
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば危険が伴なう高所作業をすべてロボットにより行な
わせることができろ。<Effects of the Invention> As specifically explained above in conjunction with the embodiments, according to the present invention, all dangerous high-place work can be performed by robots.
このため天候、季節に関係なく所定の作業を行なうこと
ができろ。For this reason, you can perform the specified work regardless of the weather or season.
第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図はそのロ
ボット本体を示す拡大斜視図である。
図 面 中、
１は四ボット本体、
４はワークステーション、
９は車輌、
１４はマニプレータである。
特 許 出 願 人
三菱重工業株式会社
代 理 人FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the robot body. In the drawing, 1 is a four-bot main body, 4 is a work station, 9 is a vehicle, and 14 is a manipulator. Patent applicant Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Agent
Claims (1)
、ジブから懸垂し、前記ワークステーションからの指令
に基づき工具を把持して所定の作業を行なうマニプレー
タとを有することを特徴とする架空配線工事用ロボット
。A robot for overhead wiring work, characterized in that it has a workstation mounted on a movable vehicle, and a manipulator that is suspended from a jib and that grasps a tool and performs a predetermined work based on commands from the workstation. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62095348A JPS63262012A (en) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | Robot for overhead line construction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62095348A JPS63262012A (en) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | Robot for overhead line construction |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63262012A true JPS63262012A (en) | 1988-10-28 |
Family
ID=14135166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62095348A Pending JPS63262012A (en) | 1987-04-20 | 1987-04-20 | Robot for overhead line construction |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63262012A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6181111A (en) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | Facility for hot-line construction |
-
1987
- 1987-04-20 JP JP62095348A patent/JPS63262012A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6181111A (en) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | 古河電気工業株式会社 | Facility for hot-line construction |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108673467B (en) | Robot system and method for live maintenance work in substation | |
| CN108714883B (en) | Transformer substation live overhaul autonomous operation robot platform | |
| JP2541613B2 (en) | Live line work equipment | |
| CA2017674A1 (en) | Articulated support arm for welding equipment | |
| JPS63183077A (en) | Rescue vehicle for entering room contaminated with radioactivity | |
| JPS63262012A (en) | Robot for overhead line construction | |
| CN212374701U (en) | Large-scale member turnover assembly under single gantry crane working condition | |
| JPH05138566A (en) | Robot for overhead power distribution work | |
| JPH08289427A (en) | Overhead power distribution work device and overhead power distribution work method | |
| JPH05340107A (en) | Working robot | |
| JPH06329397A (en) | Robot system for power distribution work | |
| JPH0547198Y2 (en) | ||
| JPH07125997A (en) | Aerial work robot car | |
| JPS6234785A (en) | Remote work robot | |
| JP2593610B2 (en) | Operation method of power distribution work robot | |
| JPH071964B2 (en) | Distribution line support device | |
| JPS6213150B2 (en) | ||
| CN224172359U (en) | A tower crane equipped with a safety braking device | |
| JP2558947Y2 (en) | Cable trolley | |
| JPH02160483A (en) | Manipulator | |
| JPH0718709Y2 (en) | Lifting machine | |
| JPH03190515A (en) | Installing work robot for aerial line | |
| CN214243508U (en) | A near-ground dual-control tower crane | |
| JPH042960Y2 (en) | ||
| JPS644798Y2 (en) |