JPS63262012A - 架空配線工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分腎〉 本発明は架空配線工事用ロボットに関し、電柱、鉄塔、
クレーン等の配線工事、メンテナンス工事の際に使用し
て有用なものである。

〈従来の技術〉 電柱、鉄塔等における配線工事等は、現在すべて作業員
による手作業により行なわれている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 電柱、鉄塔等におけろ配線工事等は危険を伴なう屋外の
高所作業であるとともに、このこととも相俟ら天候、季
節によっては作業が不可能になる。このため、前記工事
の機械化、自動化が待望されていた。

本発明は、上記従来技術に鑑み、高所の架空配線等の工
事を自動化し得ろ架空配線工事用ロボットを提供するこ
とを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上記目的を達成する本発明の構成は、移動可能な車輌に
搭載されているワークステーションと、ジブから懸垂し
、前記ワークステージ賢ンからの指令に基づき工具を把
持して所定の作業を行なうマニプレータとを有すること
を特徴とする。

く作　　　用〉 上記構成の本発明によれば架空配線に必要な作業の指令
は、車輌上のワークステーションから送出され、その作
業自体はマニブレータが行なう。

く実　施　例〉 息下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第１図は本実施例の全体を示す斜視図である。同図に示
すように、ロボット本体１はトラッククレーン２に立設
されているジブ３から懸垂している。ワークステージア
ン４は操作盤５、発電８！６、油圧ユニット７、ホース
・ワイヤ巻取ドラム８等、ロボット本体１を操作するの
に必要な一切の機材を装備し、トラッククレーン２に連
結され移動可能となっている車１ｉ１９に搭載されてい
る。なお、図中、２２．２３は工事対象の電柱及びＩＲ
′！ｓである。

第２図は第１図におけるロボット本体１の拡大斜視図で
ある。同図に示すように、ロボット本体１は主巻用フッ
ク２４によりジブ３に吊下されている。このロボット本
体１の筐体１０内にはマニプレータ１４の駆動ユニット
が収納されている。筐体１０のテール側（図中左側）及
びフロント側（図中右側）には油圧式の把持アーム１１
，１２が水平方向に突設されており、これら把持アーム
１１゜１２でジブ３及び電柱２２を把持することにより
ロボット本体１の姿勢を安定させるようになっている。

グラバ−１３及び専用工具１５を操作するマニプレータ
１４は筺体１ｏに取り付けられている。ライト付きステ
レオカメラ１６ζよパンチルトテーブル１７を介して垂
直軸回りの回転と傾斜が可能なように筐体１０に装着さ
れている。信号線、光ファイバー、動力線の複合ケーブ
ル１８．２本のロボット姿勢矯正用ワイヤｊ９及び加圧
ライン、戻りライン用の油用ホース２０，２１はロボッ
ト本体１から垂下されワークスチーシロン４に至ってい
る。補巻用フック２５はジブ３から垂下されており、地
上からの専用工具１５の昇降に使用するものである。

かかる本実施例によれば、高所の配線工事がすべて地上
のワークスチーシロン４からの指示により進められる。

即ち、ワークステーション４内で作業員がライト付きス
テレオカメラ１６で作業部位を監視しながらロボット本
体１に作業を指示する。ロボット本体１は指示通り電柱
２２及びジブ３を把持し、姿勢を固定してグラバ−及び
マニプレータを動かし専用工具１５を使って所定の作業
を行なう。

〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば危険が伴なう高所作業をすべてロボットにより行な
わせることができろ。

このため天候、季節に関係なく所定の作業を行なうこと
ができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図はそのロ
ボット本体を示す拡大斜視図である。 図　　面　　中、 １は四ボット本体、 ４はワークステーション、 ９は車輌、 １４はマニプレータである。 特　　許　　出　　願　　人 三菱重工業株式会社 代　　　　理　　　　人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動可能な車輌に搭載されているワークステーションと
   、ジブから懸垂し、前記ワークステーションからの指令
   に基づき工具を把持して所定の作業を行なうマニプレー
   タとを有することを特徴とする架空配線工事用ロボット
   。