JPS63267203A - 自動直進コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取るべき殻稈と機体との相対的位置関係を
検出し、その検出結果に基づいて機体を旋回させること
により殻稈の作付状態に倣う自動操向を可能としたいわ
ゆる自動直進コンバインに関する。

上述した自動直進コンバインとして、左右のクローラの
回動の制御を断続的に行わせ、ハンチングを防止して殻
稈条に確実に倣うようにしたもの（実開昭５０−１１９
５１４号）が提案されているが、圃場９作物条件によっ
ては、断続的制御を必要としない場合もある。例えば、
殻稈の植付が整然となされている場合には、走行方向の
修正量は小さく、ハンチングの虞れがないために、自動
操向に関する機体の旋回を断続的に行わせても応答性は
悪くならないが、殻稈条列が蛇行しており、その乱れが
大きい場合には走行方向の修正量が大きく、機体の旋回
を断続的に行えば応答性が悪く、作業能率が低下する。

そこで自動操向に関する機体の旋回を断続的又は連続的
のいずれかにより択一的に行わせるようにしたものが開
発されている（例えば特開昭４９−６９４２０号）。

一方、自動操向制御回路を備えたコンバインにおいて手
動優先スイッチを設けることは、例えば実開昭５１−６
０４２８号公報、実開昭５２−１５２０号公報等により
公知である。これによれば自動操向制御中において、植
付条列の乱れにより刈残しが発生する虞れを予見したと
き、操向センサの誤動作等により緊急の操向操作を要す
るとき、あるいは圃場端での旋回・回行操作を行うとき
などに、自動制御スイッチを切ることなく即座に手動操
向、つまり人為的操向に切換えて、迅速に上記の不具合
や危険を回避し、また作業能率を低下させない利点を有
することが知られている。

一方、圃場や作物の条件が、刈取作業に重大な影響を及
ぼすことも広く知られており、自動操向制御にあっても
例外ではない。例えば、倒伏がなく真直ぐに植えられた
圃場では過度の操向制御はハンチングを招くだけで好ま
しくない。逆に倒伏刈時や判面り状態の殻稈に対しては
迅速な操向が望まれる。一方湿田と乾田では操向の利き
が異なるので夫々に対応する操向制御が必要である。

このため、前述した如く、自動操向制御回路にパルス発
振器とその切換スイッチとを接続し、圃場や作物の条件
に応じてパルス発振器から発せられるパルスによって断
続的に制御を行ったり、或いは連続制御を行ったりする
ことでこのような問題を解決することができる。

しかしながら、自動操向をパルス制御により行っている
場合において人為的操向もパルス的に行われるときには
、仮令人為的操向操作が優先されたとしても冒頭で述べ
た不具合や危険を回避しきれず、機体や操向センサを損
傷したり作業能率を低下させたりする虞れがある。

そこで本発明は、圃場や作物の条件に応じて自動操向を
連続制御またはパルス制御に切換えることによって作業
状態を最適に保ちつつ、人為的操向を優先させるときに
は常に連続的に操向制御される如くなして前記不具合や
危険を未然に防止し、ひいては機体やセン号の損傷を防
ぎ作業能率を低下させることのない操向制御装置の提供
を目的とする。

本発明に係る自動直進コンバインは、刈地るべき殻稈と
機体との相対的位置関係を検出する手段を有し、該手段
の検出結果に基いて左右の走行駆動部を断続的又は連続
的に停止させて機体を旋回させることにより殻稈の作付
状態に倣う自動操向を行わせる制御回路を備えると共に
人為的操向操作を可能とした自動直進コンバインにおい
て、前記走行駆動部の断続的停止を行わせるためのパル
ス発振器と、該パルス発振器が出力するパルス信号又は
連続的停止を行わせるための電気信号を選択する切換ス
イッチと、前記人為的操向操作に連動して自動操向を禁
ずべく作動する手動優先スイッチとを具備し、電源と前
記制御回路との間に前記切換スイッチ及び手動優先スイ
ッチを直列状に介装してあることを特徴とする。

以下に本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。

第１図は本発明に係る自動直進コンバイン（以下本発明
品という）の要部油圧回路図である。Ｖｌ。

Ｖｒは６ポ一ト２位置切換型の電磁方向制御弁であって
、夫々のソレノイドＶｌｓ、Ｖｒｓへの通電又は夫々に
連結されたサイドクラッチレバＢ。

４ｒのサイドクラッチ遮断位置への投入操作により、矢
符方向に切換るようになっている。電磁弁Ｖ／（又はＶ
ｒ）が矢符方向に切換った場合は、左側（又は右側）の
サイドクラッチ５Ｊ　（又は５ｒ）及びブレーキ６Ｉｌ
（又は６ｒ）に圧油が供給されて、左側（又は右側）の
クローラ７ｅ　（又は７ｒ）が制動され、これにより機
体は左旋回（又は右旋回）するようになっている。なお
８は左右いずれかのサイドクラッチレバ４１　＋　４　
ｒがサイドクラッチ遮断位置に投入された場合に開路す
るリミットスイッチであって、これにより後述する電気
回路への通電が遮断され、サイドクラッチレバ４　Ｊ　
＋　４ｒによる手動操作が優先されるようになっている
。

第２図はデバイダ、操向センサ等の略示平面図である。

左側のデバイダ１７！には、右側に向けて操向セン号２
１が設けられ、またこの操向センサ２／の回動量に応じ
て作動する２つのりミットスインチ１１．１２が設けら
れている。、操向センサ２７！はスプリング３βに付勢
されて実線矢符で示す如く前方へ回動し、デバイダＩＣ
の右方に相隣する殻稈条３１に当接することにより破線
矢符で示す如く後方へ回動するようになっている。

操向センサ２１の先端部２１’の回動位置はデバイダ１
２と殻稈条３１との離隔寸法によって定まるが、操向セ
ンサ２７！が後方へ大きく回動して、その先端部２／’
が、デバイダ１１の右側に至近する適宜幅の領域（Ａ）
に位置する場合は前方のリミットスイッチ１１のみが作
動し、領域（Ａ）の右方に隣接する適宜幅の領域（Ｂ）
に位置する場合は図示のように両リミットスイッチ比１
２が共に作動せず、領域（Ｂ）の右方に隣接する適宜幅
の領域（Ｃ）に位置する場合は後方のリミットスイッチ
１２のみが作動し、更に領域（Ｃ）より右方の領域（Ｄ
）に位置する場合は両リミットスイッチ１　］、　、　
１２とも作動しないようにリミットスイッチ１１．１２
及び操向センサ２Ｉｌの２個の突出子４１．４２の位置
が定められている。

一方、右側のデバイダ１ｒには、左側に向けて操向セン
サ２ｒが設けられ、またこの操向センサ２ｒの回動量に
応じて作動する３つのりミソトスインチ１３．１４．１
５が設けられている。そして操向センサ２７！同様に操
向センサ２ｒもスプリング３ｒと殻稈条３２とにより前
後へ回動するようになっている。またリミットスイッチ
１３，１４．１５と操向センサ２ｒの突出子４３．４４
との位置間”係は操向センサ２ｒの先端部２ｒ’が、デ
バイダ１ｒの左側に至近する適宜幅の領域（α）に位置
する場合は前方のリミットスイッチ１３と後方のリミッ
トスイッチ１５とが作動し、領域（α）の左方に隣接す
る適宜幅の領域（β）に位置する場合は前方のリミット
スイッチ１３のみが作動し、領域（β）の左方に隣接す
る適宜幅の領域（γ）に位置する場合は全リミットスイ
ッチ１３゜１４、１５が作動せず、更に領域（ｒ）より
左方の領域（δ）に位置する場合は図示のように中央の
リミットスイッチＩ４のみが作動するように定められて
いる。

第３図は本発明品の要部電気回路図であって、この電気
回路への通電の入断はキースイッチ１８によって行われ
る。１６は適宜時間幅の矩形パルスを断続的に発する発
振器であって、切換スイッチ１７の切換により後段の回
路にはこの矩形パルス又はバッテリ電圧が供給される。

即ち、後段の自動操向制御のためのソレノイドＶｌｓ又
はＶｒｓは該切換スイッチ１７により、断続的又は連続
的に駆動される。そして前述したように手動操作を優先
させるリミットスイッチ８の後段には運転台など運転者
の手許操作が可能な位置に設けられ、３回路の切換が可
能なセレクトスイッチ１９が接続され、その共通端子１
９０はリミットスイッチ８の一端に、またセレクトスイ
ッチ１９の切換端子１９］、　、　１９２．１９３には
、リミットスイッチ１１，１２，１．３，１４．１５夫
々の常開接点１１ａ、　１２ａ、　１３ａ、　１４ａ、
　１５ａ及びリミットスイッチ１５の字間接点１５ｂか
らなる論理回路りが接続され、この論理回路りによりス
イッチング回路ＳＩ２゜Ｓｒの導通・非導通が制御され
、更にこれらのスイッチング回路３１．Ｓｒにより前記
ソレノイドＶｌ！ｓ、Ｖｒｓに対する通電の入所制御が
行われるようになっている。

そしてセレクトスイッチ１９を操作して共通端子１９０
を切換端子１９１に接続する場合は論理回路の結線状態
が中割作業制御用結線に、切換端子１９２に接続する場
合は条刈制御用結線に、また切換端子１９３に接続する
場合は積別制御用結線になるようになっている。

（以下余白） すなわち上表は上述の各結線にした場合の夫々における
、操向センサ２Ｉ１．２ｒの先端部２Ｉ！’。

２ｒ′の所在領域と、リミットスイッチ１１，１２，１
３゜１４、１５の接点１１ａ、　１２ａ、　１３ａ、　
１４ａ、　１５ａ及び１５ｂの開閉状態と、ソレノイド
ＶＩｌｓ、Ｖｒｓへの通電の入断との関係を示す論理値
表であって、０は接点の開路を、また１は接点の閉路を
示し、更にＯはソレノイドへの通電を、また×はソレノ
イドへの通電遮断を示している。

なお切換スイッチ１７の切換操作により、発振器１６を
作動させた場合はＶｊ！ｓ、Ｖｒｓへの通電、すなわち
左右への旋回が夫々間欠的に行われ、またこれを作動さ
せない場合は左右への旋回が夫々連続的に行われるので
、運転者は圃場条件等によりいずれかを選択すればよい
。

本発明品は上述のように構成されたものであるから、運
転者は圃場条件等に応じて切換スイッチ１７を切換操作
し、自動操向を連続的又は断続的に行わせるかを選択す
ることができる。即ち、圃場内の殻稈列条が蛇行するこ
となく直線的に整然としている場合又は低速走行状態に
ある場合又は乾田での作業の場合には、切換スイッチ１
７をパルス発振器１６が動作する側に切換え、左右の各
クローラを断続的に動作させて機体を間欠的に旋回させ
、ハンチングを防止して確実に殻稈条に倣う走行を行わ
せる。また、殻稈列条が蛇行してその乱れが大きい場合
又は高速走行状態にある場合又は湿田での作業の場合に
は切換スイッチ１７を、パルス発振器１６が動作しない
側に切換操作し、左右の各クローラを連続的に動作させ
て、機体を連続的に旋回させ、機体の殻稈追従の応答性
を良くして、作業能率を向上させる。

またサイドクラッチレバ４Ｉ！、４ｒを操作した場合に
はリミットスイッチ８が開き断続的な操向が行われるこ
となくサイドフランチ遮断による連続的操向が行われる
。

またこの実施例では、運転者の手許のセレクトスイッチ
１９を所要の刈取作業形態に合せて切換接点１９１．１
９２又は１９３と共通端子１９０とを接続することによ
って中割作業、条刈り又は横刈りを自動的に行わせるこ
とができる。すなわち接点１９１と１９０を接続して論
理回路りを中割作業制御用結線にすると、右側の操向セ
ンサ２ｒによって作動するリミットスイッチ１３．１４
．１５はソレノイドＶｌｓ、Ｖｒｓへの通電制御に無関
係になり、リミットスイッチ１１、１２によってのみこ
の通電制御が行われることになる。今、中割作業開始時
においてデバイダ１１゜１１間に１条令分の、すなわち
図示の実施例では３条の殻稈条が入り込んだ場合は、操
向センナ２ｒの先端部２ｒ’は領域（α）に位置し、ま
た操向センサ２１の先端部２１’は領域（Ａ）に位置す
るが、先端部２ｒ′の領域（α）内における存在に拘わ
らず接点１１ａの閉路によるソレノイドＶｌｓへの通電
により機体は左旋回し〔表中の（イ）に相当〕、３条の
殻稈条のうちの最右側の殻稈条が刈取対象から外れる。

そしてＷＩ後は表中の（イ）、（ロ）又は（ハ）の状態
での左旋回、直進又は右旋回を行いつつ、２条の殻稈条
に倣う中割作業が行われる。

次に接点１９２と１９０を接続して論理回路りを条刈制
御用結線にするとリミットスイッチ１３．１４がソレノ
イドＶｌｓ、Ｖｒｓへの通電制御に無関係になる。そし
て通常は表中の（す）、（ヌ）又は（ル）の状態での左
旋回、直進又は右旋回を行いつつ、未刈殻稈群最右側の
２条の殻稈条に倣う条刈りが行われる。

更に、接点１９３と１９０を接続して論理回路りを積別
制御用結線にすると、リミットスイッチ１５がソレノイ
ドＶｊ！ｓ、Ｖｒｓへの通電制御に無関係になる。そし
てこの場合は操向センサ２１の先端部は一般に領域（Ａ
）内に位置し、表中の（ワ）。

（力）又は（ヨ）の状態での右旋回、直進又は左旋回を
行いつつ、未刈殻稈群最右側の通数列の殻稈列に倣う横
刈りが行われる。

ところで条刈時・積別時における自動操向を共に可能と
した従来の自動直進コンバインにおいてはこの実施例の
如く条刈時と積別時とで制御形態を変更することを要し
ない。それにも拘わらずこの実施例においてはセレクト
スイッチ１９を操作して自動操向制御のための論理回路
りの結線状態を変更して制御形態を変化させることとし
ているのは次の理由による。すなわち、上述のように積
別時には表中の（ワ）、（力）又は（ヨ）の状態が現出
してリミットスイッチ１３．１４の作動により左右への
旋回又は直進が行われることから明らかなように、この
リミットスイッチ１３．１４と操向センサ２ｒの突出子
４３．４４との位置関係は積別時の機体進行方向修正が
適切なものとなるように定められる。ところが条刈時に
おいて第４図に略示するように２条の殻稈条３１．３２
のうち右側の殻稈条３２が乱れている場合には、これに
当接すべき操向センサ２ｒは、この乱れに倣って前後に
回動し、条刈時における主たる制御情報源である左側の
操向センサ２ｚから得られる制御情報に加えて、必ずし
も必要としない余分の制御情報が操向センサ２ｒからリ
ミットスイッチ１３．１４の開閉状態の変化として与え
られることになる。このために従来の自動直進コンバイ
ンにおいてはその論理回路の構成によってはこの余分の
制御情報により徒らに不要の進行方向修正を行う虞れが
あったが、この実施例においては条刈時にはセレクトス
イッチ１９の操作によりリミットスイッチ１３．１４を
ソレノイドＶｌｓ。

Ｖｒｓへの通電制御に無関係となるようにし得るので、
上述の如き不都合が回避されることは勿論、リミットス
イッチ１３．１４と突出子４３．４４との相対位置関係
の決定は専ら積別時の場合のみを考慮して行えるので、
積別時の自動操向制御もきめ細かく行うことが可能にな
る。

以上の如く本発明によれば圃場や作物の条件に応して自
動操向を連続制御またはパルス制御に切換えることによ
って作業状態を最適に保つことができる。さらに自動操
向中において人為的操向を優先させる際には常に連続的
に操向制御がなされるので、機体や操向センサの損傷を
未然に防止し、作業能率を低下させることもなく、人為
的操向操作具を操作するだけでよいのでパルスと連続の
切換スイッチ等を別途操作する必要がなく操作が煩雑で
ない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は本
発明品の要部油圧回路図、第２図は操向センサ等の略示
平面図、第３図は本発明品の要部電気回路図、第４図は
殻稈条の乱れを説明するための略示図面である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、刈取るべき殻稈と機体との相対的位置関係を検出す
   る手段を有し、該手段の検出結果に基いて左右の走行駆
   動部を断続的又は連続的に停止させて機体を旋回させる
   ことにより殻稈の作付状態に倣う自動操向を行わせる制
   御回路を備えると共に人為的操向操作を可能とした自動
   直進コンバインにおいて、 前記走行駆動部の断続的停止を行わせるた めのパルス発振器と、該パルス発振器が出力するパルス
   信号又は連続的停止を行わせるための電気信号を選択す
   る切換スイッチと、前記人為的操向操作に連動して自動
   操向を禁ずべく作動する手動優先スイッチとを具備し、
   電源と前記制御回路との間に前記切換スイッチ及び手動
   優先スイッチを直列状に介装してあることを特徴とする
   自動直進コンバイン。