JPS63268011A - ２つのサ−ボ系間の追従制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、速度の閉回路制御系をマイナーループとして
持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングして
デジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系を
マイナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサ
ーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御
方法に関する。

（従来の技術） 複数のサーボ系を同期して制御する場合、通常次の二つ
の方法が考えられる。一つは、サーボ系の応答特性を一
致させて、互いの指令を同期して出力する方法で、もう
一つは、応答特性を一致させることの難かしいサーボ系
に対して、速い方の系を遅い方の系の応答に同期させて
制御する方法である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前者は、一般的なサーボモータ同士の制御に用いられ、
応答特性さえ一致させれば正確な同期制御が可能である
。しかし、後者の場合、遅い系への指令を出力した後、
その応答を観測しながら、速い系への指令を演算出力す
るため、観測時の遅れ時間、およびそれに対する指令の
出力までの遅れ時間が存在し、速い系の応答をいくら早
めても、正確な同期（追従）制御は原理的に不可能であ
った。

第７図は従来の同期（追従）制御における指令値と、そ
の応答波形を示す図である。■１ｃは応答の遅い系への
速度指令、Ｖｌは応答の遅い系の応答、Ｖｌ’は応答の
遅い系の応答観測、ｖ２゜は応答の速い系への速度指令
、ｖ２は応答の速い系の応答を示している。応答ｖ１の
後、応答観測ｖｌ’が得られるまでΔｔの遅れ時間が生
じ、応答観測ｖｌ’から演算処理により応答の速い系へ
の速度指令ｖ２ｃが発生するまでΔｔの遅れ時間が生じ
ている。

また、同期誤差を小さくするために、処理時間を早め遅
れ時間を短縮することも考えられるが、サンプリング制
御では、遅れ時間をゼロにすることはできず、高速応答
を要求される分野では、どうしても同期時の誤差が大き
くなる等の問題があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第１は、第
１のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の補正信号と
、第１のサーボ系の速度の指令信号から得られた速度情
報に応じた第２の補正信号を発生し、これら第１、第２
の補正信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を
補正するものである。

本発明の２つのサーボ系の追従制御方法の第２は、第１
のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の補正信号と、
第１のサーボ系の位置の指令信号から得られた速度情報
に応じた第２の補正信号を発生し、これら第１、第２の
補正信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補
正するものである。

本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第３は、第
１のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の補正信号と
、第１のサーボ系の速度の指令信号と位置の指令信号か
ら得られた速度情報に応じた第２の補正信号を発生し、
これら第１．第２の補正信号で第２のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。

本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第４は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度情報に応
じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令信
号から得られた速度情報に応じた第２の補正信号を発生
し、これら第１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速
度制御系の速度偏差を補正するものである。

本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第５は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度情報に応
じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の位置の指令信
号から得られた速度情報に応じた第２の補正信号を発生
し、これら第１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速
度制御系の速度偏差を補正するものである。

本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第６は、第
１のサーボ系の位置検出信号から得られた速度情報に応
じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令信
号と位置の指令信号から得られた速度情報に応じた第２
の補正信号を発生し、これら第１、第２の補正信号で第
２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正するもので
ある。

〔作　　用〕

第２図〜第５図は本発明の原理図である。

各図の上段が第１のサーボ系（応答の遅い系）であり下
段のループが第２のサーボ系（応答の速い系）である。

Ｋｓ、Ｋｚは位置ループの比例ゲイン、Ｇｓ、Ｇｚは伝
達関数、ｆ　（ｔ）は速度指令、Ｐ；ｆ（τ）ｄτは位
置指令、ｘ、、ｘ２は速度、ｘ、、ｘ２は位置、ｋは定
数、Ｋ、は応答に対する補正係数、Ｋ２は指令に対する
補正係数、Ｄはサンプリング回路である。

第２図の例は本発明の第１に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号Ｘ３をサンプリングして得られた第２のサ
ーボ系の位置指令Ｘ５に補正係数に、を乗じて第１の補
正信号を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ　（ｔ）
に補正係数に２を乗じて第２の補正信号を得、これら第
１、第２の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。

第３図の例は本発明の第２に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号ｘ３をサンプリングして得られた第２のサ
ーボ系の位置指令ｘ１に補正係数に１を乗じて第１の補
正信号を得、また第１のサーボ系の位置指令乃ｆ（τ）
ｄτ補正係数に２を乗じて第２の補正信号を得、これら
第１、第２の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度
制御系の速度偏差を補正するものである。

第４図の例は本発明の第４に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号ｘ３をサンプリングして得られた第２のサ
ーボ系の速度指令Ｘ、に補正係数に宜を乗じて第１の補
正信号を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ　（ｔ）
に補正係数に２を乗じて第２の補正信号を得、これら第
１、第２の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制
御系の速度偏差を補正するものである。

第５図の例は本発明の第５に対応し、第１のサーボ系の
位置検出信号Ｘ、をサンプリングして得られた第２のサ
ーボ系の速度指令ｘ３に補正係数に、を乗じて第１の補
正信号を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ（Ｌ）に
補正係数に２を乗じて第２の補正信号を得、これら第１
、第２の補正信号を加算して第２のサーボ系の速度制御
系の速度偏差を補正するものである。

なお、本発明の第３、第６は、第２の補正信号を第１の
サーボ系の速度指令のｆ　（ｔ）と位置指令Ａｆ＜τ）
ｄτ口゛ら得るものであり、図示およびその説明は省略
する。

次に、第４図の例について詳しく説明する。

第４図の構成は、２つのサーボ系間の同期（追従）制御
方式として、非常に有効であることが実験により確認し
た。この構成中、Ｋ、、に２の定数設定が本方式にとっ
ては特に重要な点である。

最適な状態では、理想直線からのズレを±２０パルス程
度に入れることができる。以下、この最適調整となるに
、　、Ｋ２を解析的に求める。

ここで、同期制御期間中においてＳ軸（第１のサーボ系
）、ｚＩＮｌ（第２のサーボ系）とも、過渡状態はほと
んど考慮しなくて良いことが知られ、しかも、Ｓ軸への
指令ランプ入力、ステップ入力の違いによる追従の様子
は同一であることが知られた。そこで、Ｋ、、Ｋ２につ
いてはランプ入力に対する評価を行う。

一方、追従制御が行われるということを、このブロック
図で式的に示すと次の通りである。

ｘ、　　　（ｔ）＝ｆ、　　　（ｆ　　、　　（ｔ））
ｘ　　２　　（ｔ）＝ｆ、　　　（ｘ　　、、　　（Ｌ
）、ｘ、　　　（ｔ）、ｙ（ｔ）　　　、　　　ｋ）＝
ｆ、　　　（ｙ（ｔ、）） ただし、ｆ、（ｔ）はＳ軸への人力 ｙ（ｔ、）　　はＺ軸への総合的な入力のとき、 ｘ、（ｔ）・ｋｘ、（ｔ） とならなければいけない。

ｆ、（ｔ）−αｔ２　　　　　　　　−−−（１）を強
制人力とすると、次の（２）式の微分方程式の一般解は
（３）式となる。

ｘ＋Ｋｐ　ｘ＝Ｋｐ　ｆ＋　（Ｌ）　　　　−−−（２
）前述したようにＺ軸の望ましい応答ｘｚ＋（ｔ）はＸ
　！１（ｔ）−ｋ　Ｘ　！ｌ　くし＞２αｋ　　２αに 一αｋ　ｔ　２−−ｔ　＋　− Ｋｓ　　　　Ｋｓ２ である。

第４図の点線で示したように考え、ｙ（し）を求める。

まず、人力の形を明確にする。

ｙｚ　（ｔ）−２αｋＫ２°ｔ　　　　　　　−−−（
５）ｙ＋（ｔ）・ｋＫ、　°　Ｘ　　、　　　（ｔ）　
　、　　　　　　　　　　　　　−−−（６）ｙ　ｏ　
（ｔ）＝ｋ　ｘ　、　（ｔ）　　　　　　　　　−−−
（７）ｙ（ｔ）−ｙｏ　　　（ｔ）　　　＋　　ｙ　＋
　　　（ｔ）　　　＋ｙ　　２　　（Ｌ）　　　　−−
−（８）ここで、Ｘ３とＸ、ｓの関係を求める。

第４図中のサンプリング演算のブロックＤで示している
ようにｘ、（ｔ）はシステムクロックの同期で読みとら
れた値でしか演算には用いられない。この読みとりによ
る遅れは、Ｋｓの低下として考える。

低下したゲインをＫｓ’とし、Ｋｓとの関係を求める。

式の誘導を容易にするために速度波形（第６図）を用い
て考える。通常、指令、応答、測定波形の間には第６図
の関係がある。ここで、Δｔは読みとりに要する時間（
約２〜４　ｍ５ｅｃ）である。

第６図より、定常状態で の関係が成り立つことは明白である。この式よりＫｓ’
−ｍ　Ｋｓ　　　　　　　　　−一−（１０）か求めら
れる。したがって、 となる。

次に、ｘ、（ｔ）について考える。

ｘ、（ｔ）の微分は、差分として求めることによつ となる。

ところで、離散的なシステムでは、操作指令を出すため
の演算に必要な情報は、演算開始時点のものである。し
たがって、演算終了時点をｔとしてとらえると、これら
の情報は、Δτ（演算から出力までの所要時間）前の時
点のものとなる。

全体のＺ軸の系としては、このような（１−Δτ）時点
の情報に対して（４）式の応答を示すことが望まれる。

したがって、ＺＩｔＩＩｈの応答ｘ２（ｔ）はｘ２（ｔ
）−αｔ２＋２αｋ （Ｋ１°＋に２°）Δτ− −−−（＋３） （１３）式と（４）式を関係づけることにより次の式が
得られる。

−−−（＋４） （１４）式に（１０）を代入し整理すると次式を得る。

ここで、 Ｋ１””Ｋ＋　’　ＫＺ−’、に２”＝　Ｋ２　・Ｋ　
２−’より次式を得る。

（１５）式に（＋４）　、　（１６）　、　（１０）式
を代入することにより、次式を得る。

−−−（＋８） Ｋ１°＝に、／に２より −−−（＋９） 〔実施例〕 次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明の２つのサーボ系の追従制御方法の一実
施例が適用されたサーボシステムのブロック図である。

このシステムはタッピングマシンにイ吏用され、サーボ
モータ１、タコジェネレータ２、パルスジェネレータ３
、サーボドライブ４、Ｄ／Ａ変換器５、偏差カウンタ６
、位置指令払い出し部７かＳ軸駆動のサーボ系を構成し
、サーボモータＩＩ、タコジェネレータ１２、パルスジ
ェネレータＩ３、サーボドライブ１４、Ｄ／Ａ変換器１
５、加算器１８、偏差カウンタ１６、乗算器１１かＺ軸
（テーブル駆動軸）のサーボ系を構成している。

定数設定器１２．１３にはそれぞれ補正に、、に２か、
また同期速度比払い出し部１７には定数ｋがマイクロコ
ンピュータ８により設定される。現在値カウンタ９は主
軸駆動のサーボ系の位置検出信号Ｘ３をサンプリング信
号１９よりサンプリングし、位置信号Ｘ、ｓを出力する
。この位置信号ｘ３は乗算器１１で定数にと乗算されて
、Ｚ軸のサーボ系の位置指令信号となる。この位置指令
信号は同期速度補正演算器１４で前回読み取り値との差
をとった後補正係数に１と乗算されて第１の補正信号ｙ
＋（１：）となる。乗算器１０は位置指令払い出し部７
から出力される、Ｓ＠駆動のサーボ系の位置指令信号α
ｔ２に定数ｋを乗算した後、微分する。

この乗算器ｌＯの出力が補正係数に２と同期速度補正演
算器１５で乗算されて第２の補正信号ｙｚ（ｔ）となる
。これら第１、第２の補正信号ｙ　Ｉ（ｔ）、ｙ　２　
ｍは加算器１８で偏差カウンタ１６の出力と加算され、
第１の補正信号ｙ＋（ｔ）によって主に観測、演算処理
時の遅れが補正され、第２の補正信号によって主に指令
の立ち上がり時の遅れが補正されてＤ／Ａ変換器１５に
出力される。

なお、補正係数に、、に２は観測遅れおよび、演算処理
による遅れ及びｚ　（ｑｂのポジションループゲインに
よって決まり、Ｋ１．に２との比率は、Ｚ軸およびＳ軸
のポジションループゲインによって決まる。

サンプリングタイムにより観測および演算処理による遅
れ時間は一定となり、Ｚ軸とＳ軸のポジョンループゲイ
ンによりに１．に２を設定することにより、正確なＺ軸
とＳ軸との追従運転が可能となった。これにより、従来
よりも高速で高精度なタッピング加工が実現できた。

なお、本発明はタッピングマシン以外に、電車（両軸駆
動）、ギヤシェービング、２本吊りクレーン、ポールネ
ジの両端駆動等にも適用できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、応答の遅いサーボ系への
指令およびその応答を観測しながら応答の速い系への指
令値を補正することにより、サンプリングによる観測の
遅れおよび演算処理による遅れを補正して応答特性の異
なる制御対象間の正確な同期制御が可能となる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の２つのサーボ系の追従制御方法が適用
されたサーボシステムのブロック図、第２図〜第５図図
は本発明の原理図、第６図は本発明の詳細な説明するた
めの指令、測定波形図、第７図は応答の遅いサーボ系と
応答の速いサーボ系の観測波形の指令の波形図である。 １．１１・・・サーボモータ、 ２、Ｉ２・・・タコジェネレータ、 ３．１３・・・パルスジェネレータ、 ４．１４・・・サーボドライブ、 ５．１５−・・Ｄ／Ａ変換器、 ６．１６・・・偏差カウンタ、 ７・・・位置指令払い出し部、 ８・・・マイクロコンピュータ、 ９・・・現在値カウンタ、 １０、　ＩＩ・・・乗算器、 １２、１３・・・定数設定器、 １４、１５−・・同期速度補正演算器、１７・・・同期
速度比払い出し部、 １８・・・加算器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ第
   １のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタ
   ル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナ
   ーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号とす
   ることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ系
   の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法に
   おいて、第１のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の
   補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令信号から得ら
   れた速度情報に応じた第２の補正信号を発生し、これら
   第１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速度制御系の
   速度偏差を補正することを特徴とする、２つのサーボ系
   間の追従制御方法。 ２、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の速
   度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算するこ
   とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１項
   記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ３、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の速
   度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算するこ
   とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１項
   記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ４、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制御
   系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正す
   ることにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第
   １項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ５、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ第
   １のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタ
   ル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナ
   ーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号とす
   ることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ系
   の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法に
   おいて、第１のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の
   補正信号と、第１のサーボ系の位置の指令信号から得ら
   れた速度情報に応じた第２の補正信号を発生し、これら
   第１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速度制御系の
   速度偏差を補正することを特徴とする、２つのサーボ系
   間の追従制御方法。 ６、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の速
   度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算するこ
   とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第５項
   の記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ７、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の速
   度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算するこ
   とにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第５項
   記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ８、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制御
   系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正す
   ることにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第
   ５項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ９、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ第
   １のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタ
   ル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナ
   ーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号とす
   ることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ系
   の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法に
   おいて、第１のサーボ系の位置検出信号に応じた第１の
   補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令信号と位置の
   指令信号から得られた速度情報に応じた第２の補正信号
   を発生し、これら第１、第２の補正信号で第２のサーボ
   系の速度制御系の速度偏差を補正することを特徴とする
   、２つのサーボ系間の追従制御方法。 １０、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第９
   項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １１、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第９
   項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １２、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制
   御系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正
   することにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲
   第９項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １３、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ
   第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジ
   タル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイ
   ナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号と
   することにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ
   系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法
   において、第１のサーボ系の位置検出信号から得られた
   速度情報に応じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の
   速度の指令信号から得られた速度情報に応じた第２の補
   正信号を発生し、これら第１、第２の補正信号で第２の
   サーボ系の速度制御系の速度偏差を補正することを特徴
   とする、２つのサーボ系間の追従制御方法。 １４、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１
   ３項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １５、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１
   ３項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １６、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制
   御系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正
   することにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲
   第１３項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １７、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ
   第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジ
   タル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイ
   ナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号と
   することにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ
   系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法
   において、第１のサーボ系の位置検出信号から得られた
   速度情報に応じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の
   位置の指令信号から得られた速度情報に応じた第２の補
   正信号を発生し、これら第１、第２の補正信号で第１、
   第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正すること
   を特徴とする、２つのサーボ系間の追従制御方法。 １８、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１
   ７項の記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 １９、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第１
   ７項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ２０、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制
   御系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正
   することにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲
   第１７項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ２１、速度の閉回路制御系をマイナーループとして持つ
   第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジ
   タル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイ
   ナーループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号と
   することにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ
   系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御方法
   において、第１のサーボ系の位置検出信号から得られた
   速度情報に応じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の
   速度の指令信号と位置の指令信号から得られた速度情報
   に応じた第２の補正信号を発生し、これら第１、第２の
   補正信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補
   正することを特徴とする、２つのサーボ系間の追従制御
   方法。 ２２、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度設定値の補正信号として前記速度設定値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第２
   １項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ２３、第１、第２の補正信号の和を、前記速度制御系の
   速度帰還値の補正信号として前記速度帰還値に加算する
   ことにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲第２
   １項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。 ２４、第１、第２の補正信号の和によって、前記速度制
   御系の速度指令信号を出力する制御装置のゲインを補正
   することにより前記速度偏差を補正する特許請求の範囲
   第２１項記載の２つのサーボ系間の追従制御方法。