JPS6328562A - ラツピングキヤリヤの噛合い装填方法 - Google Patents
ラツピングキヤリヤの噛合い装填方法Info
- Publication number
- JPS6328562A JPS6328562A JP61172456A JP17245686A JPS6328562A JP S6328562 A JPS6328562 A JP S6328562A JP 61172456 A JP61172456 A JP 61172456A JP 17245686 A JP17245686 A JP 17245686A JP S6328562 A JPS6328562 A JP S6328562A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- meshing
- gear
- charging
- tooth profile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 238000011068 loading method Methods 0.000 claims description 12
- 238000009530 blood pressure measurement Methods 0.000 claims description 4
- 230000013011 mating Effects 0.000 abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ、産梁上の利用分野
■ ラッピングマシンのキャリヤ自動装填装置■ その
他薄い歯車と普通歯車との自動噛合機構口、従来の技術 キャリヤの装填と装出はすべて手動で操作ハ１発明が解
決しようとしている問題点■ 装填トラブルが発生する
と自動化メリットを喪失するため１００％確実な機能の
発明■ キャリヤにワークを収容して装填時点のワーク
の位置ずれの防止 ■ ラッピングサイクルタイム短縮のため早い的確な装
填 二０問題を解決するための手段 ■ ロボットヘッド下面のキャリヤを噛合い相手ギヤ上
面と摺動模索旋回させて摺動抵抗格差で噛合いを探知し
ソフトと連動させて１００％の確実性ある噛合い方法の
発見 ■ キャリヤの噛合い装填を二段階に区分して先ずキャ
リヤとサンギヤの噛合いを行ない次にインターナルギヤ
との噛合いを計画した。
他薄い歯車と普通歯車との自動噛合機構口、従来の技術 キャリヤの装填と装出はすべて手動で操作ハ１発明が解
決しようとしている問題点■ 装填トラブルが発生する
と自動化メリットを喪失するため１００％確実な機能の
発明■ キャリヤにワークを収容して装填時点のワーク
の位置ずれの防止 ■ ラッピングサイクルタイム短縮のため早い的確な装
填 二０問題を解決するための手段 ■ ロボットヘッド下面のキャリヤを噛合い相手ギヤ上
面と摺動模索旋回させて摺動抵抗格差で噛合いを探知し
ソフトと連動させて１００％の確実性ある噛合い方法の
発見 ■ キャリヤの噛合い装填を二段階に区分して先ずキャ
リヤとサンギヤの噛合いを行ない次にインターナルギヤ
との噛合いを計画した。
ホ０作用
モレ昇降形リミットスイッチのピン先端でキャリヤ噛合
部歯先附近を軽く加圧してキャリヤの撓み部の歯先を被
噛合いギヤ歯形面を摺動させて歯先が相手歯形の谷と合
致すれば噛合いキャリヤの撓み盪は瞬時に浅い噛合いを
行なうとリミットスイッチの昇降ピンは測圧を解除され
ソフト電源ＯＦＦとなるので噛合いＯＫとなり装填を確
認することが出来る。
部歯先附近を軽く加圧してキャリヤの撓み部の歯先を被
噛合いギヤ歯形面を摺動させて歯先が相手歯形の谷と合
致すれば噛合いキャリヤの撓み盪は瞬時に浅い噛合いを
行なうとリミットスイッチの昇降ピンは測圧を解除され
ソフト電源ＯＦＦとなるので噛合いＯＫとなり装填を確
認することが出来る。
へ、実施例
人手でキャリヤに直接ワークを挿入抽出するときはワー
クの被損微塵の耐着を目視選別して排除出来るためキャ
リヤ取り外しは毎度行なう必要はないが、省人で高度な
知覚センサを備えた判断ロボットの高価な市場環境では
キャリヤを毎回外ずし、常にラップ盤上をクリーンに維
持することがワークを収容したキャリヤ単位装填装出の
絶対条件となるが歯形探知センサを介してパルス操作で
噛合いを検知するにはバラツキが多くて操業上絶対必要
な１００％装填の確実保障は困難であった。
クの被損微塵の耐着を目視選別して排除出来るためキャ
リヤ取り外しは毎度行なう必要はないが、省人で高度な
知覚センサを備えた判断ロボットの高価な市場環境では
キャリヤを毎回外ずし、常にラップ盤上をクリーンに維
持することがワークを収容したキャリヤ単位装填装出の
絶対条件となるが歯形探知センサを介してパルス操作で
噛合いを検知するにはバラツキが多くて操業上絶対必要
な１００％装填の確実保障は困難であった。
その解決のためにキャリヤ噛合いを二段階に区分し、先
ずキャリヤ■とサンギヤ（Ｓ）との噛合いを行なうため
キャリヤｑ０を僅かにインターナルギヤ（１）側に寄せ
てサンギヤ噛合いクリヤランスを大きくし、又逆にイン
ターナルギヤ噛合いのときはサンギヤ（Ｓ）方向にキャ
リヤαつを戻し、インターナルギヤ噛合いが容易となる
ようクリヤランスを拡げる。
ずキャリヤ■とサンギヤ（Ｓ）との噛合いを行なうため
キャリヤｑ０を僅かにインターナルギヤ（１）側に寄せ
てサンギヤ噛合いクリヤランスを大きくし、又逆にイン
ターナルギヤ噛合いのときはサンギヤ（Ｓ）方向にキャ
リヤαつを戻し、インターナルギヤ噛合いが容易となる
ようクリヤランスを拡げる。
両噛合い完了時点では各噛合いクリヤランスは適正に修
正維持するものとする。先ずサンギヤと噛合う前にロボ
ットアームスイングと共にロボットヘッドのスイングア
ームスライドテーブル（４）をパルスによりサンギヤ噛
合い容易化のためサンギヤとキャリヤ間のクリヤランス
を少し拡げ、ピン昇降作動形リミットスイッチ（６）
（７ンが電源を０Ｎ１０ＦＦする程度の測圧をピン（Ｐ
）の先端で発生させてもキャリヤ嵌装ワークに位置ずれ
を誘発しない程度に、キャリヤ噛合い歯形附近をリミッ
トスイッチ先端部で僅かにキャリヤに撓みを生ずる加圧
しながら摺動旋回し、スイングアーム（５）を演算パル
ステ停止させると同時にロボットヘッドの微旋回でキャ
リヤ歯先がサンギヤの谷部を探知するとピン（Ｐ）は測
圧を解除されてストローク−杯伸出してキャリヤ撓み量
は一瞬に解消し、リミットスイッチ（６）はＯＦＦとな
りサンギヤとキャリヤは浅い一次噛合いとなり、歯形探
知と噛合いＯＫ情報となる。次にキャリヤの直径反対端
にも同様歯形探知用ピン昇降リミットスイッチ（７ンが
ありインターナルギヤ（１）の側面をキャリヤが少し撓
む程度に歯の端面を軽く摺動する状態で微旋回中、側圧
を与え摺動を続け、キャリヤ歯先はインターナルギヤ歯
形を探知した瞬間加圧を解除されインターナルギヤの浅
い一次噛合いとなるが二次噛合いの前にロボットヘッド
（３）はスライドテーブルでキャリヤを少しサンギヤ方
向に戻しサンギヤ（Ｓ）、キャリヤ囚、インターナルギ
ヤ（１）間の各クリヤランスを正常状態として下定盤上
にロボットヘッドが降下しワークを軽い加圧で静かに密
着させて装填を完了する。
正維持するものとする。先ずサンギヤと噛合う前にロボ
ットアームスイングと共にロボットヘッドのスイングア
ームスライドテーブル（４）をパルスによりサンギヤ噛
合い容易化のためサンギヤとキャリヤ間のクリヤランス
を少し拡げ、ピン昇降作動形リミットスイッチ（６）
（７ンが電源を０Ｎ１０ＦＦする程度の測圧をピン（Ｐ
）の先端で発生させてもキャリヤ嵌装ワークに位置ずれ
を誘発しない程度に、キャリヤ噛合い歯形附近をリミッ
トスイッチ先端部で僅かにキャリヤに撓みを生ずる加圧
しながら摺動旋回し、スイングアーム（５）を演算パル
ステ停止させると同時にロボットヘッドの微旋回でキャ
リヤ歯先がサンギヤの谷部を探知するとピン（Ｐ）は測
圧を解除されてストローク−杯伸出してキャリヤ撓み量
は一瞬に解消し、リミットスイッチ（６）はＯＦＦとな
りサンギヤとキャリヤは浅い一次噛合いとなり、歯形探
知と噛合いＯＫ情報となる。次にキャリヤの直径反対端
にも同様歯形探知用ピン昇降リミットスイッチ（７ンが
ありインターナルギヤ（１）の側面をキャリヤが少し撓
む程度に歯の端面を軽く摺動する状態で微旋回中、側圧
を与え摺動を続け、キャリヤ歯先はインターナルギヤ歯
形を探知した瞬間加圧を解除されインターナルギヤの浅
い一次噛合いとなるが二次噛合いの前にロボットヘッド
（３）はスライドテーブルでキャリヤを少しサンギヤ方
向に戻しサンギヤ（Ｓ）、キャリヤ囚、インターナルギ
ヤ（１）間の各クリヤランスを正常状態として下定盤上
にロボットヘッドが降下しワークを軽い加圧で静かに密
着させて装填を完了する。
ト、効果
■ キャリヤ単位噛合いで１００％確実装填を保証する
ことが出来た。
ことが出来た。
■ キャリヤ単位自動操業ロボットの開発によりラッピ
ングマシン１台専従からマシン５台を１人で管理操業出
来るようになった。
ングマシン１台専従からマシン５台を１人で管理操業出
来るようになった。
第１図・・アーム旋回ロボットとラップ盤平面図第２図
・・・ロボットヘッド及びスライドテーブル第４図・・
・ピン昇降形リミットスイッチ加圧噛合い方式断面図 （１）・・インターナルギヤ （２）・・下定盤 （３）・・・ロボットヘッド （４）・・・ロボットヘッドスライドテーブル（５）・
・・ロボットスイングアーム （６） （７）・・モレ昇降形リミットスイッチ（Ｓ）
・・・サンギヤ ■・・・キャリヤ Ｘ）・・・昇降ピン
・・・ロボットヘッド及びスライドテーブル第４図・・
・ピン昇降形リミットスイッチ加圧噛合い方式断面図 （１）・・インターナルギヤ （２）・・下定盤 （３）・・・ロボットヘッド （４）・・・ロボットヘッドスライドテーブル（５）・
・・ロボットスイングアーム （６） （７）・・モレ昇降形リミットスイッチ（Ｓ）
・・・サンギヤ ■・・・キャリヤ Ｘ）・・・昇降ピン
Claims (1)
- 薄い遊星歯車の孔にワークを嵌装したキャリヤをラッピ
ングマシン下定盤上に装填するに於いて中心部のサンギ
ヤ及び外周のインターナルギヤのそれぞれとキャリヤの
自動噛合い装填を行なうには被噛合いギヤの歯形面上の
キャリヤが噛合う歯先附近をソフト電源とＯＮ／ＯＦＦ
連動する昇降ピンの軽い測圧を受けたキャリヤが微かに
局部的に撓みながら歯形探知用摺動微旋回中にキャリヤ
の歯先が下面ギヤ上を摺動しながら歯形の谷をピンの抵
抗差で探知した瞬間キャリヤの撓みは復元し同時に昇降
ピンは測圧を失いソフト電源をＯＦＦ情報とし噛合いを
探知して、キャリヤを降下させて装填することを特長と
するラッピングキャリヤの噛合装填方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61172456A JPS6328562A (ja) | 1986-07-22 | 1986-07-22 | ラツピングキヤリヤの噛合い装填方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61172456A JPS6328562A (ja) | 1986-07-22 | 1986-07-22 | ラツピングキヤリヤの噛合い装填方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6328562A true JPS6328562A (ja) | 1988-02-06 |
Family
ID=15942327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61172456A Pending JPS6328562A (ja) | 1986-07-22 | 1986-07-22 | ラツピングキヤリヤの噛合い装填方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6328562A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156666A (ja) * | 1984-02-03 | 1984-09-05 | Supiide Fuamu Kk | 平面研削装置におけるワ−クの自動装填機構 |
| JPS6195876A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-14 | Toshiba Corp | 研磨機におけるキヤリア位置決め方法 |
-
1986
- 1986-07-22 JP JP61172456A patent/JPS6328562A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59156666A (ja) * | 1984-02-03 | 1984-09-05 | Supiide Fuamu Kk | 平面研削装置におけるワ−クの自動装填機構 |
| JPS6195876A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-14 | Toshiba Corp | 研磨機におけるキヤリア位置決め方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201116022Y (zh) | 基于视觉的全自动激光打标机 | |
| CN104909162B (zh) | 一种鞋料自动输送装置 | |
| CN118914211B (zh) | 一种精密铸造件表面缺陷自动检测系统 | |
| CN208407503U (zh) | 一种车灯的自动涂胶装配线 | |
| CN109175998A (zh) | 净化过滤水杯密封部件的智能组装系统 | |
| CN111204141A (zh) | 一种瓷坯窑印自动盖章设备 | |
| CN109755167A (zh) | 一种用于全自动半导体封装设备的条带翻转装置 | |
| CN205863209U (zh) | 电池串传输自动翻转出料系统 | |
| CN110000107A (zh) | 鼓式制动器外径调整与多方位检测一体设备 | |
| CN107520629A (zh) | 一种加工中心机器人自动上下料控制系统 | |
| CN112345361A (zh) | 一种块类零件抗压性能测试机 | |
| CN202709936U (zh) | 同步器滑动齿套综合检具 | |
| CN110389076A (zh) | 一种具有强度测试用的工业机器人 | |
| GB889132A (en) | Improvements in or relating to hobbing machines | |
| CN209242035U (zh) | 平衡轴齿轮自动涂标专机 | |
| CN209606020U (zh) | 一种半自动压爆测试仪 | |
| JPH0426983B2 (ja) | ||
| JPH0820243B2 (ja) | 歯車位置ずれ量検出装置 | |
| WO1991010769A1 (en) | Stocking positioning device | |
| US20070014648A1 (en) | Workpiece-gripping device for tool machines | |
| CN206291808U (zh) | 一种换挡指压装检具 | |
| JP7423265B2 (ja) | 部品保持状態取得装置 | |
| CN215778800U (zh) | 一种用于牙科自动备牙设备的引导装置 | |
| CN220188286U (zh) | 一种电芯封装检测装置 | |
| JPH0448925Y2 (ja) |