JPS63286708A

JPS63286708A - 車用ナビゲ−タ

Info

Publication number: JPS63286708A
Application number: JP62122945A
Authority: JP
Inventors: Yoko Tokai; 東海　洋子
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1987-05-20
Filing date: 1987-05-20
Publication date: 1988-11-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、軍用ナビゲータに関する。

従来の技術従来、この種の車用ナビゲータは、第４図に示すように
、センサ部においては方向検出手段１が車両の進行方向
を検出し、パルス発生手段２が車輪の単位角回転毎に１
つのパルスを発生して走行距離に応じた数のパルスを発
生し、パルスカウンタ３がパルス発生手段２からのパル
ス数をカウントする。

そして、演算制御部においては現在位置演算手段４が方
向検出手段１からの車両の進行方向と、パルスカウンタ
３からのパルス数と車輪径、すなわち走行距離により車
両の現在位置を算出し、地図上位置決定手段５が現在位
置演算手段４からの情報と、補助記憶手段６に格納され
ている地図情報により車両の地図上の位置を決定し、表
示制御手段７が車両の地図上の位置情報と補助記憶手段
６に格納されている地図情報を表示手段８に重畳して表
″ホさせるように構成され℃いる。

発明が解決しようとする問題点しかしながら、上記従来の軍用ナビゲータでは、現在位
置演算手段４がパルスカウンタ３からのパルス数と車輪
径により車両の走行距離を算出しているために、砂利道
や氷結路等を走行して車輪の滑りや空回りが発生する場
合（：は、車両の正確な走行距離を算出することができ
ないという問題点がある。

本発明は上記問題点に鑑み、路面の状態にかかわらず車
両の正確な走行距離を算出することができる軍用ナビゲ
ータを提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段本発明は上記問題点を解決するために、パルス発生手段
からのパルスの周期の乱れを検出し、この周！’ＪＪの
乱れにより走行距離の誤差を推定し、この誤差により走
行距離を補正するように構成したことを特徴とする。

作　　　　用本発明は上記構成（二より、砂利道や氷結路等を走行し
て車輪の滑りや空回りが発生する場合に、走行距離の誤
差を補正するために、路面の状態にかかわらず車両の正
確な走行距離を算出することができる。

実゛施例以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明に係る車用ナビゲータの一実施例を示す概略
ブロック図、第２図は、第１図の軍用ナビゲータにおい
て周期乱れが発生しない場合の主要信号の波形図、第３
図は、第１図の車用ナビゲータにおいて周期乱れが発生
する場合の主要信号の波形図である。

第１図において、１１は、車両の進行方向を検出する方
向検出手段、１２は、車輪の単位角回転毎に１つのパル
スを発生して走行距離に応じた数のパルスを発生するパ
ルス発生手段、１３は、パルス発生手段１２からのパル
ス数をカクントするパルスカウンタ、１４は、パルス発
生手段１２が発生するパルスの周波数の乱れを検出する
パルス−゛周期乱れ検出手段であり、これら方向検出手
段１１、パルス発生手段１２、パルスカウンタ１３及び
パルス周期乱れ検出手段１４が軍用ナビゲータのセンサ
部を構成している。

１５は、パルス周期乱れ検出手段１４からのパルスの周
波数の乱れの情報により走行距離の誤差を推定する距離
誤差推定手段、１６は、方向検出手段１１からの車両の
進行方向の情報と、パルスカウンタ１３からのパルス数
と車輪径と距離誤差推定手段１５からの走行距離の誤差
情報、すなわち走行距離により車両の現在位置を算出す
る現在位置演算手段、１７は、現在位置演算手段１６か
らの情報と、補助記憶手段１８に格納されている地図情
報（二より車両の地図上の位置を決定する地図上位置決
定手段、１９は、車両の地図上の位置情報と補助記憶手
段１８に格納されている地図情報を表示手段２０に重畳
して表示させる表示制御手段であり、これら距離誤差推
定手段１５、現在位置演算手段１６、地図上位置決定手
段１７及び表示制御手段１９が軍用ナビゲータの演算制
御部を構成している。この演算制御部は、マイクロコン
ピュータにより構成されている。

補助記憶手段１８は、フロッピディスク、光ディスク、
半導体メモリ等により構成され、表示手段２０は、ＣＲ
Ｔディスプレイ、液晶ディスプレイ等により構成される
。

次に、第２図及び第３図を参照して上記構成（二係る実
施例の動作を説明する。

センナ部において、方向検出手段１１が車両の進行方向
を検出し、パルス発生手段１２が車輪の単位角回転毎に
１つのパルスを発生して走行距離に応じた数のパルスを
発生し、パルスカウンタ１３がパルス発生手段１２から
のパルス数をカクントする。

ここで、車輪が路面を滑ることなく走行している場合の
パルス発生手段１２からのパルスは、第２図に示すよう
に規則性のあるパルスとなる。

すなわち、等速走行の場合は、第２図（イ）（−示すよ
うに、各パルス間隔ｔｎ＋１、ｊｎｓ　ｊｎ＋１　　が
等間隔（＝＝α）となって一定の周期を繰り返し、加速
走行の場合は、第２図（ロ）に示すように、パルス間隔
ｊｎ＝ｔｎ−１−α（１）となって周期が徐々に短くな
り、また、減速走行の場合は、第２図（ハ）に示すよう
に、パルス間隔ｊｎ＝ｔｎ−１＋α（１）となって周期
が徐々に長くなる。

したがって、所定の時間間隔Ｔｏのパルス発生手段１２
からのパルスを検出すると、車輪が路面を滑ることなく
走行している場合には、パルスの周期に急激な変化は発
生しない。

この場合、パルス周期乱れ検出手段１４は、パルスに規
則性がある旨の情報を演算制御部の距離誤差推定手段１
５に出力し、距離誤差推定手段１５は、この情報（二よ
り走行距離の誤差を「０」と推定する。

他方、車両が砂利道、凸凹道、凍結路等を走行している
場合のパルス発生手段１２からのパルスは、第３図に示
すように規則性のないパルスとなる。

すなわち、砂利道走行の場合は、第３図（イ）に示すよ
うに、所定の時間間隔ＴＯの各パルス間隔ｔｎ−１、ｔ
ｎ、　　ｔｎ＋１が不規則になって周期が終始乱れる。

凍結路等を走行して車輪が滑っている場合は、車輪の回
転が実際の走行距離より少なくなり、第３図（ロ）に示
すように、時間間隔Ｔ１のノ（ルス間隔ｔｎ、　　ｔｎ
＋１　が他のパルス間隔ｊ　ｎ−１等より長くなる。

また、凹凸道等を走行して車輪が空回りしている場合は
、車輪の回転が実際の走行距離より多くなり、第３図（
ハ）に示すよう（二、時間間隔Ｔ２のパルス間隔Ｌｎ−
１、ｔｎが他のパルス間隔ｔ。＋１等より短くなる。

この場合、パルス周期乱れ検出手段１４は、パルス周期
の乱れを検出して距離誤差推定手段１５に出力し、距離
誤差推定手段１５は、この情報により走行距離の誤差の
大小や、誤差の範囲を推定する。

この推定方法は、例えば第３図（ロ）に示すように、時
間間隔Ｔ１のパルス間隔ｉｎ、　ｔｎ＋＋　が他のパル
ス間隔ｊｎ−１等より長い場合は、前後の周期（〜ｊｎ
−１、ｊｎ＋１〜）や、乱れの大きさく　ｊｎ　　ｔｌ
　Ｓｊｎ＋ｌ　　ｊｉ、但し、１＝−・・ｎ−１、ｎ　
＋１・・・）により、回転が少ないことを検出し、また
その誤差の範囲を推定する。

現在位置演算手段１６は、方向検出手段１１からの車両
の進行方向と、パルスカウンタ１３からのパルス数と車
輪径と距離誤差推定手段１５により推定された走行距離
の誤差によ°り車両の現在位置を算出する。

地図上位置決定手段１７は、距離誤差推定手段１５によ
り推定された走行距離の誤差に応じて現在位置演算手段
１６からの情報と、補助記憶手段１８に格納されている
地図情報により車両の地図上の位置を決定し、表示制御
手段１９は、車両の地図上の位置情報と補助記憶手段１
８に格納されている地図情報を表示手段２０に重畳して
表示させる。

したがって、上記実施例によれば、砂利道や氷結路等を
走行して車輪の滑りや空回りが発生し、パルスカウンタ
１３のカウント数と実際の走行距離が対応していない場
合に、パルス周期乱れ検出手段１４、距離誤差推定手段
１５により走行距離の検出誤差を補正することができる
。

また、地図上位置決定手段１７は、距離誤差推定手段１
５により推定された走行距離の誤差に応じて地図上にお
ける車両の現在位置を決定するため（＝、画情報のマツ
チング精度を向上することができる。

発明の詳細な説明したように、本発明は、パルス発生手段！Ｊ）ら
のパルスの周期の乱れを検′出し、この周期の乱れによ
り走行距離の誤差を推定し、この誤差により走行距離を
補正するように構成したので、砂利道や氷結路等を走行
して車輪の滑りや空回りが発生する場合にも車両の正確
な走行距離を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る車用ナビゲータの一実施例を示
す概略ブロック図、第２図は、第１図の車用ナビゲータ
において周期乱れが発生しない場合の主要信号の波形図
、第３図は、第１図の市川ナビゲータにおいて周期乱れ
が発生する場合の主要信号の波形図、第４図は、従来例
の車用ナビゲータを示す概略ブロック図である。１１・・・方向検出手段、１２・・・パルス発生手段、
１３・・・パルスカウンタ、１４・・・パルス周期乱れ
検出手段、１５・・・距離誤差推定手段、１６・・・現
在位置演算手段、１７・・・地図上位置決定手段、１８
・・・補助記憶手段、１９・・・表示制御手段、２０・
・・表示手段。代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はか１名第１
図第２図（イ）等遁走イテ（ｔｎ−反）（■］）加速走行（ｔｎ　＝ｉｎ−ｔ　−ａｔ（ｔ））
（ハ）減速走行Ｕｎｔｎ−けｄ（ｔ））第３図

Claims

【特許請求の範囲】

　車輪の回転に応じてパルスを発生するパルス発生手段
と、前記パルス発生手段からのパルスをカウントするカ
ウンタと、前記パルス発生手段からのパルスの周期の乱
れを検出する手段と、前記パルスの周期の乱れにより走
行距離の誤差を推定する手段と、前記カウンタのカウン
ト値により車両の走行距離を算出し、この走行距離を前
記推定手段により推定された誤差により補正する手段と
を有する車用ナビゲータ。