JPS6328734A - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents

車両用定速走行制御装置

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JPS6328734A
JPS6328734A JP61170149A JP17014986A JPS6328734A JP S6328734 A JPS6328734 A JP S6328734A JP 61170149 A JP61170149 A JP 61170149A JP 17014986 A JP17014986 A JP 17014986A JP S6328734 A JPS6328734 A JP S6328734A
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  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両の走行速度を自動的に一定に保つ車両
用定速走行制御装置に関するものである。
〔従来技術〕
第６図（ａ）はたとえば特開昭５８−３９３１１号公報
に記載され次との種従来の車両用定速走行制御装置？示
すブロック図であυ、この第６図（ａ）　において、１
は運転者の操作によって定速走行の開始が指示されるセ
ットスイッチ、２はブレーキ装置（図示せず）の操作で
動作し、定速走行の解除が指示されるキャンセルスイッ
チ、３は車両の走行速度を検出する車速センサで、四つ
の磁極を有しトランスミッション（図示せず）の回転を
伝えるメータケーブル（図示せず）によって回転される
回転体３ａとリードスイッチ３ｂとからなり、走行速度
に比例した周波数を有する・ぐルス列信号を出力する。
メインスイッチ５は自動車用のバッテリ４の電力を供給
するための電源スィッチとなるメインスイッチでちり、
このメインスイッチ５の投入によって制御装置６は給電
を受けて動作し、制御装置６の内部にマイクロコンピュ
ータなどによる演算処理回路６ａを含んでいる。
制御装置６は前記セットスイッチ１．キャンセルスイッ
チ２および車速センサ３から信号を人力し、車両の走行
速度ｖｓ　　を目標速度ｖｒ　に一致させる自動割引を
行うための各種演算処理を行い、各種制御□□信号を出
力するものである。
スロットルアクチュエータ７はこの制御装置６の各杜制
副信号を受け、エンノン（図示せず）の吸気路８に設け
られ、アクセルペダル（図示せず）と連動するスロット
ル弁９を開閉駆動するモータ式のスロットルアクチュエ
ータである。
このスロットルアクチュエータ７はリンク７ａをモータ
（図示せず）で回転させ、ワイヤ７ｂを介してスロット
ル弁９を、駆動する。
このスロットル弁９の開度に対応したリンク７ａの回転
角が内蔵のポテンショメータ（図示せず）で検出され、
スロットル位置の信号として、制御装置６へ与えられる
。
また、リンク７ａとモータとは電磁クラッチ（図示せず
）で連結され、制（財）装置６から電磁クラッチ信号で
連結状態が制御される。
次に、前記のように構成された従来の車両用定速走行制
剤装置の動作について説明すると、まずメインスイッチ
１が運転者によって投入され、自動車用のバッテリ４の
電力が供給されると、制御装置６が動作を開始し、車速
センｖ３の出力を処理する。車速センサ３は車両が走行
している場合走行速度Ｖ、に比例した周波数を有する・
ンルス列信号を出力しており、この・ぐルス周期を制御
装置６が計測することによって走行速度ｖｓ　が求めら
れる３゜ ここで、運転者がセットスイッチ１を操作すると、この
信号が制御装置６に与えられ、このときの走行速度ｖ８
　が目標速度ｖｒ　　として記憶され定速走行の制（財
）が開始される。
以後、制御装置６は目標速度ｖｒと時々刻々求められる
実際の走行速度ｖ８　　とを比較し、車両が目標速度ｖ
ｒ　　で走行するよう制御信号を出力してスロットルア
クチュエータ７を駆動し、スロットル弁９の開度を調節
する。
す々わち、実際の走行速度Ｖ、が目標速度ｖｒ　より低
い場合は、スロットル閉制駆動信号を出力して所定量開
き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力して
スロットル弁９を所定破開じるよう制御するので、運転
者がアクセルペダルを操作することなく車両が一定速度
で走行することになる。
このような定速走行の制御が行われている途中で運転者
がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ２が
動作し、定速走行の解除信号が制御装置６に与えられる
。
制御装！６はこの信号を受けると直ちに電磁クラッチを
解放するための信号を出力し、スロットルアクチュエー
タ７はこの信号を受けて電磁クラッチを解放する。
したがって、以後は運転者がアクセルペダルによってス
ロットル弁９の開度を心１整し、車両の走行速度を制御
する。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従来の車両用定速走行制御装置はスロットル弁の開閉制
御を行なうフィードバック自動制御系を構成しており、
各構成部品の遅れ要素や非線形要素により制御安定性が
悪化する問題がある。たとえば、スロットルアクチュエ
ータとスロットル弁の配索系の非線形要素が問題となる
。
第６図（ｂ）に示すようにアクチュエータを動作させ、
スロットル弁を閉制しようとしても、ある範囲Ａでは、
アクチュエータは動いているにもかかわらず、スロット
ル弁は全く動いていない。
以後、アクチュエータを動かし続けると、ある時点から
はアクチュエータの動きとスロットル弁の動きは同様な
動作を示−Ｊ（Ｂ）。
逆にスロットル弁を閉制する場合にも、アクチュエータ
をある程度動作させないとスロットル弁は動きださず（
Ｃ）、以後はアクチュエータとスロットル弁は同様な動
作となる■。
この配索糸のヒステリシスは車両によりｉなシ、ヒステ
リシスを零にすることは不可能である。
また、アクチュエータがスロットル弁を動作させるリン
ク機構には第６図（ａ）のように直接スロットル弁を制
御する方法のほか、アクセルペダルレバーを動かして制
御する方法、アクセルペダルとスロットル弁の中間位置
、またはアクチュエータの外部に中間リンクを設けこれ
を動かして制御する方法などがある。　゛ このリンク機構の違いによっても、前記ヒステリシスは
大きく変化する。一般に、アクセルペダルレバーを動作
させる方法が、第６図（ａ）のスロットル升直接制御方
法よシヒステリシスは大きい傾向がある。
このように配索系のヒステリシスによって走行速度を一
定に保てないという問題点があった。
また、前記以外にスロットルアクチュエータの負荷の変
動や経年変化々どにより、制御装置からの制御信号に対
するスロットル弁開閉の動作量が変化する可能性もある
。
このスロットル弁開閉の動作量の変動によシ。
走行安定性が悪化する問題点があった。
特に閉制側または閉制側の一方のみ動作量が変動すると
、収束性能が悪化し、たとえば、閉制側の動作（資）の
み減少するとスロットル弁の戻しが遅れるために、走行
速度は目標速度よシ高目で走行する場合が多くなり、反
対に閉制側の動作量のみ減少するとスロットル弁の引き
が遅れるために、走行速度は目標速度より低目で走行す
る場合が多くなる欠点を有していた。
この発明は、かかる問題点を解決するためＫなされたも
ので、配索系のヒステリシスの変動やスロットル弁開閉
動作縁の変動に影響されることなく、走行速度を一定に
保ち、乗シ心地の優れた車両用定速走行制御装置を得る
ことを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明に係る車両用定速走行制御装置は、加速度信号
と目標速度と走行速度との速度偏差信号を入力し、加速
度信号の符号が反転した時点を検知する第１手段と、加
速度信号の符号が反転した時点の速度偏差と、前回加速
度信号の符号が反転した時点の速度偏差との速度ＩＪ−
差変化率を求める第２手段と、肪定１直未満の速度偏差
変化率の場合は加速度と速度偏差によりスロットル９Ｆ
を開閉する制御量を求め、速度偏差変化率が所定値以上
の場合に所定時間以内は前記制御量を増加または減少し
て出力する第３手段とを設けたものである。
〔作　用〕
この発明において、第１手段で加速度信号の符号が反転
した時点を検知してその時点の速ｇ偏差と前回加速度信
号の符号が反転した時点の速度偏差との変化率を第２手
段で求め、この変化率にしたがい第３手段で制御値を修
正する。
〔実施ψ１］〕 以下、この発明の車両用定速走行制御装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。この第１図において、３は
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、１は希望
する目標速度を運転者が設定する目標速度設定手段であ
る。
目標速度信号発生手段１０は目標速度設定手段ｌの出力
を受け、目標速度を表わし、目標速度信号ｖｒ　　を速
度偏差演算手段１２に出力するようにしている。
また、走行速度検出手段３は走行速度ｖ３　　を加速度
演算手段１１と速度偏差演算手段１２に出力するように
なってお）、加速度演算手段１１は走行速度Ｖ、から車
両の加速度信号αを求め、この加速度信号αを変曲点偏
差記憶手段１３と制御量演算手段１５に出力するように
している。
上記速度偏差演算手段１２は目標速度信号Ｖｒと走行速
度Ｖ、との速度偏差εを求め、この速度偏差εを変曲点
偏差記憶手段１３と制（財）量演算手段１５とに出力す
るようにしている。
変曲点偏差記憶手段１３は加速度信号αの符号が反転し
た時点の速度偏差６を記憶するものであシ、変曲点偏差
ε０　を速度偏差変化率演算手段１４と制御量調整手段
１６に出力するようＫしている。
制御量演算手段１５は加速度信号αと速度偏差εとを入
力して、目標速度Ｖ、と走行速度ｖ８が一致するように
車両の駆動力を制御する制御量ｙ′を演算して制御量調
整手段１６に出力するようになっている。
速度偏差変化率演算手段１４は変曲点偏差間の時間を計
測し、変曲点偏差の変化率、すなわち、速度偏差率βを
求めて制」Ｉ４整手段１６に出力するようにしている。
制御量調整手段１６は変曲点偏差ε０　と速度偏差変化
率βとによシ、制御量ｙ′を調整して出力するもので、
速度偏差変化率βか所定値以上でかつ、記憶している変
曲点偏差のうち最新の二つの符号が反転している場合は
、所定時間制御量ｙ′を増加させるように調整する。
さらに、速度偏差変化率βが所定値以上でかつ。
記憶している変曲点偏差のうち最新の二つの符号が同一
である場合には、所定時間制御量ｙ′を減少するように
調整するように動作する。
スロットル升駆動手段７は制御量ｙに基づいてエンノン
（図示せず）の出力を調整するスロットル升９を駆動す
るものである。
次に、この発明の一実施例を第２図ないし第５図に基づ
いて説明すると、この第２図ないし第５図において、工
ないし５並びに８と９はそれぞれ第６図（ａ）と同一の
ものである。
なお、第２図のヒツトスイッチ１、車速センサ３はそれ
ぞれ第１図に示した目標速度設定手段１゜走行速度検出
手段３にそれぞれ相当するものである。
また、第２図の１７は第６図（ａ）の制御装置６と同種
の制御装置となるマイクロコンピュータ装置で、メイン
スイッチ５の投入によって動作し、セットスイッチ１、
キャンセルスイッチ２および車速センサ３からの信号を
入力処理する入力回路１７ａと、命令！ログラムが記憶
されたＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１７ｂと、制
御信号を出力する出力回路１７ｃと、メモ！Ｊ１７ｂの
命令グロダラムにし念がって動作し、入力回路１７ａか
らの信号を処理、演算して出力回路１７０に出力を与え
るＣＰＵ１７ｄとによって構成されている。
１８はマイクロコンピュータ装置直１７の制御信号ｙｌ
　　によって制御される電磁弁で、負圧源（図示せず）
に連通した入力管１８ａと出力管１８ｂとを、制可１信
号ｙｌが“Ｌ°″レベルのとき非連通とし、”Ｈ”　レ
ベルのとき図示矢印Ａに示すように連通させるものであ
る。
１９は同じく制御信号ｙ２　　によって制（財）される
電ａ升で、大気に開放された入力管１９ａと出力管１９
ｂとを、制御信号ｙ２がＬ”レベルの時図示矢印Ｂに示
すように連通させ、゛Ｈ′″レベルのとき非連通とさせ
るものである。
２０は電磁５Ｆ１８の入力管１８ａと電磁弁１９の出力
管１９ｂと接続され、ワイヤ２０ａｉ介してスロットル
升９を駆動するダイヤフラム装置で、入力管１８ａと出
力管１９ｂに連通した空気呈２０ｂを形成する筐体２０
Ｃおよび前記ワイヤ２０ａが装着されたダイヤフラム２
０ｄと、このダイヤフラム２０ｄと筐体２０ｃとの間に
装着され、ダイヤフラム２０ｄを図示右方向に押圧する
ように作用するスプリング２０ｅとを備えたものであり
、を磁うｌ’１８と１９とによってスロットル升駆動手
段７を構成している。
このスロットル升駆動手段７は次の第１表に示すように
三つの動作モードを有しておシ、制御信号ｙ１およびｙ
２がともに°Ｈ”　レベルのときは、電磁弁１８は連通
し、電磁弁１９は非連通となるので、ダイヤフラム装置
２ｏの空気室２０ｂは負圧源とだけ連通し、ダイヤフラ
ム２０ｄは図示左方向へ移動するから、スロットル弁９
は開き車速は加速され、加速モードとなる。
また、制御信号ｙ工およびｙ２がともに”Ｌ”　レベル
のときの減速モードにおいては、電磁９Ｐ１８は非連通
となシ、電磁弁１９は連通するので、空気室２０ｂは大
気にだけ連通し、ダイヤフラム２０ｄはスゲリング２０
ｃに押されて１図の右方向へ移動するから、スロットル
弁９は閉じ、車両は減速される。
さらに、制御信号ｙｌおよびｙ２がそれぞれ′″Ｌ”レ
ベルおよび＠Ｈ”　レベルのときの保持モードにおいて
は、電磁弁１８および１９はともに非連通となるので、
空気室２０ｂは負圧源および大気のいずれにも非連通と
なり、ダイヤフラム２０ｄはそのときの位置に固定され
るから、スロットル弁９もそのときの開度に固定される
。
く第１表〉 次に前記のように構成された第２図の実施例の動作につ
いて説明するが、マイクロコンピュータ装置１７の動作
については特に第３図（ａ）ないし第３図（ｄ）のフロ
ーチャートに沿って説明する。第３１１９　（ｂ）は第
３図（ｅ）の続きを示す。
まず、メインスイッチ５が投入され、第３図（ａ）のス
テラｆｌ　０１で初期化され、マイクロコンピュータ装
置１７は給電を受けて動作を始め、第３図（ａ）のメイ
ンルーテン処理を実行する。
一方、車両が走行していると、車速センサ３が走行速度
に比例した周波数を持つ第４図のような・９ルス列信号
を出力し、この信号がマイクロコンピュータ装置１７に
第３図（Ｃ）に示すような割込ルーチン処理を行わせる
。
すなわち、第４図のΔルス列信号の立上シが入力される
ごとに第３図（Ｃ）の処理がなされ、ステップ２０１に
示すように前記室上）が入力された時刻ｔｎをタイマ（
図示せず）から読み込み、ステップ２０２で前回の立上
シ時刻ｔｎ−１との差△１（＝ｔｎ　　ｔｌ−１）、す
なわち周期を求め、第３図（ａ）のメインルーチンへ戻
る。
このようＫ、・ぞルス列信号の周期がわかれば。
後述するようにその逆数値から走行速度が換算される。
次に、走行中運転者が定速走行を開始するためにセット
スイッチ１を操作すると、マイクロコンピュータ装＠１
７は第３図（ａ）のスイッチ１０２に示すように、この
スイッチ操作を入力し、ステップ１０３でセットスイッ
チｌからの信号であると判断すると、ステップ１０４で
第３図（Ｃ）の割込ルーナン処理によって得られている
パルス周期△ｔから目標速度信号Ｖ、を設定する。
ステップ１０５では、定速走行中フラグ（ＡＣＦ）をｒ
ＨＪとする。
一方、ステツ７”ｌ　Ｏ６では、前記のスイッチ入力信
号がキャンセルスイッチ（第２図の２）か否かを調べ、
キャンセル信号であれば、ステップ１０７で定速走行制
御を中止するようにキャンセル信号をスロットル弁駆動
手段７に出力する。
ステップ１０８では、定速走行中７ラグ（ＡＣＦ’）を
ｒＬＪとし、ステップ１０９では、スロットル弁駆動信
号出力中フラグを「Ｌ」とする。ステップ１１０ではタ
イマＴＩを零とし、ステラ７”ｌｌｌではタイマＴ２を
零とする。
ステップ１１２では、定速走行中であるか否かを調べる
。ステップ１１３では走行速度を第３図（ｅ）によって
得られている最新の・９ルス周期△ｔから次のｔｌ）式
にて求める。
１ヒだし、Ｎは速度に換算するための定数である。
ステップ１１４では、雑音成分を低減させるため平滑さ
せる。平滑手段にはデイソタルフィルタを用い、たとえ
ば次の（２）式のようＫして走行速度ｖａｎを求める。
ｖａｎ二ａ”５ｎ−ｘ　＋　ｂｖｌ　　　　　　　　　
−−−−・（２）ただし、ａ、ｂは平滑特性を表す定数
である。
ｎは今回の値を示し、ｎ−１は前回の値を示す。
ステップ１１５では、目標速度ｖｒと走行速度Ｖ８ｎと
の速度偏差εを次の（３）式にて求める’ｎ”ｖｒ−ｖ
ａｎ　　　　　　　　　　　・・・・・・・・・（３）
ステップ１１６では、走行速度ｖ８ｎの一定時間Ｔｏ毎
の加速度を次の（４）式にて求める。
ステップ１１７では、前記の加速度α。の符号を調べ、
正ならばステップ１１８で前回の加速度α。−１の符号
ｆ！ｃ満べ、負ならばステツノ１２０へ進む。
一方、ステツｆ１１７で加速度αｎが負ならば、ステッ
プ１１９で前回の加速度αｎ−１の符号をｉｌ′、＋べ
、正ならは、ステップ１２０へａｂ。
つまシ、加速度が正から負または負から正に変化した時
点を検知する。
ステラ７’１２０では、加速度の符号が変化したときの
速度偏差ａｏｒ１−１にｔｏｎを代入し、εｏｎに今回
の速度偏差６ｎを代入する。
ステップ１２１では、速度偏差変化率β。を前回の速度
偏差ε０ｎ−１と今回のそれｔｏｎと、その間隔時間Ｔ
ｌとで次の（５）式にて求める。
ステップ１２２では、間隔時間用タイマＴＩを零とし、
ステップ１２３では、所定時間用タイマＴ２’（零とす
る。
一方、加速度の符号が反転していないときはステップ１
２４でタイマＴｌに「１」を加算し、ステツノ０１２５
でタイマＴ２に「ｌ」を加算する。
ステツ７”１２６では、タイマＴ２が所定時間Ａを経過
したか否かを調べ、経過した場合にはステップ１２７で
Ｔ２にＡを代入する。
次に、第３図（ＩＬ）の伏きの第３図（ｂ）のフローチ
ャートにおいて、ステップ１２８では制御信号出力中フ
ラグがり、つまり出力されているか否かを調べ、出力さ
れていない場合ステップ１２９で速度偏差変化率βが所
定値Ｂの範囲外か否かを調べる。
１β１≧Ｂならば、ステップ１３０でタイマＴ２が所定
時間Ａを経過したか否かを調べる。
１βｌ＜Ｈのとき、またはＴ２≧Ａのときステップ１３
１で加速度αと速度偏差ｅとによ）スロットル升９の開
度を制御するための制御量を演算する。
演算の一方法として次の（６）式が考えられる。
Ｔ＝に、αｎ　＋　Ｋ２　’　ｎ　　　　　　　　　　
−−−（６１ただし、Ｋｌ　＋　Ｋ２は定数である。
一方、ステップ１３２で最新の二つの変曲点での速度偏
差の符号を調べ、異符号ならばステップ１３３へ進む。
つまり、速度偏差変化率ｌβ１が所定値Ｂ以上でかつ所
定時間Ａ内で変曲点偏差の符号が反転している場合は、
ステツｆ１３３で制御潰を増加させるように演算する。
その一方法として次の（７）式が考えられる。
Ｔ−Ｋｓ（αｎ上に３）　　＋　　Ｋ２　’　ｎ　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　−−−（７
）ここで、（αｎ上Ｋａ）は加速度α。が正ならばに３
を加算し、αｎが負ならばに３を減算するという意味で
、Ｋｓは定数である。
さらに、速度偏差変化率１βＩが所定値Ｂ以上でかつ所
定時間Ａ内で変曲点偏差の符号が同一ならば、ステップ
１３４で制御量を減少させるように演算する。その一方
法として次の（８）式が考えられる。
Ｔ　”　Ｋｌ　（αｎ４Ｋｉ）　＋Ｋｚ’ｎ　　　　　
　　　−−＝１８）ここで、（α。；に４）は加速度α
。が正なら＃−ｉ′に４だけ減算し、α。が負ならばに
４だけ加算するという意味であり、Ｋ４は定数である。
ステップ１３５では求まった制御量Ｔっまシ出力時間Ｔ
の符号によって制御信号ｙ１およびｙ２の出力レベルを
次の第２戎から求めて出力し、またタイマ（図示せず）
金趙動畑せる。
ステップ１３６では、制御信号を出力中フラグを■（と
する。ステップ１３７では所定時間Ｔｏ　＝２経過する
まで待機し、Ｔｕを経過した場合は、ステツ７”１０２
に戻９同様な手順で各ステラｆを実行する。
く第２表〉 ステップ１３５で制御信号が出力され、タイマが起動し
タイマ力クント値が出力時間Ｔと一致したときは第３図
（山のタイマ割込みルーチン処理を行う。
この第３図（ｄ）において、ステツｆ３０１では制御モ
ードを保持モードの出力レベルが設定される。
ステップ３０２では、制御信号の出力中フラグ？「Ｌ」
とし、再びメインルーチンへ戻る。
以上のようにして、マイクロコンピュータ装置１７かも
出力時間Ｔの加速モードまたは減速モードの出力がスロ
ットル弁駆動手段７に与えられ、加速モードのときはダ
イヤフラム装置２０の空気室２０ｂが縮少し、したがっ
てダイヤプラム２０ｄが図示左方間に移動し、スロット
ル弁９が所定量開く。
また、減速モードのときは空気室２０ｂが拡大し、した
がって、ダイヤスラム２０ｄが図示右方向に移動し、ス
ロットル９Ｆ９が所定量開じる。
以上の動作の一例を第５図（４）と第５図（匂に示す。
第５図（４）の２１ａ、第５図（Ｂ）の２１ｂのごとく
走行速度が変化したと仮定する。第５図面、第５囚（匂
の２２は目標速度、第５図面の２３ａ、第５図■の２３
ｂは走行速度２１と目標速度２２と加速度の符号反転時
点ξｏｎ（！：間間隔時間Ｔｌ上によって求めた速度偏
差変化率βである。
加速度α（図示せず）と速度偏差εと速度偏差変化率Ｂ
と加速度符号反転時の速度偏差εｏｎの符号と所定時間
Ａとによシ、制御ｆｉＴを演算する。
第５図面では速度偏差変化率１β１≧Ｂで、所定時間Ａ
Ｉ７’３でかつ速度偏差ε。１とε０ｎ−１の符号が反
転している場合は通常：り増加するように制御１１ｉｔ
Ｔを算出し２、制御信号ｙｌおよびｙ２はそれぞれ第５
図（ロ）の２４　ａ　、２５　ａとなる。
このＩＩＪ仰信号に基づき、スロットル弁の開度は第５
図面の２６ａのごとく変化する。
以上のような特定条件下では、演算側＠量を増加させて
早くスロットル弁を動作させ、速度偏差を減少させるよ
うに制御する。
一方、第５図（ふでは速度偏差変化率１β１≧Ｂで所定
時間Ａ内でかつ速度偏差εｏｎとε０ｒｌ−１との符号
が同一の場合は通常よシ減少するように制御量Ｔｔ−算
出し、制御信号ｙ１およびｙ２はそれぞれ第５図の）の
２４ｂ、２５ｂとなる。したがって、スロットル弁の開
度は第５図（６）の２６ｂのごとく変化する。
以上のような特定条件下では、演算制御量を減少させて
、スロットル弁の動作を抑制し速度偏差を減少させるよ
うにし、安定した定速走行が行われるようにしたもので
ある。
なお、スロットル弁駆動手段７として、電磁弁１８およ
び１９とダイヤフラム装置２０とによって構成したが、
第６因（ａ）の従来装置のようにモータ式のものを用い
る゛こともできる。
〔発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、速度偏差変化率を演算
し、速度偏差変化率が大きいときには加速度を補正し、
制御量を可変して早めに速度偏差を小さくするように制
御するようにしたので、配索のヒステリシスおよびアク
チュエータの動作量の変動に対応できる収束性のすぐれ
た定速走行装置？提供することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の車両用定速走行制御装置の一実施例
の構成を示すブロック図、第２図は同上車両用定速走行
制御装置におけるマイクロコンピュータ装置およびスロ
ットル弁駆動手段の部分の構成を示す図、第３図（ａ）
ないし第３図（ｄ）は同上車両用定速走行制御装置の動
作の流れを示す７０−チャート、第４図は第２図におけ
る車速センブの出力波形図、第５図面および第５図（Ｂ
）は同上車両用定速走行制御装置における走行速度と目
標速度に対する速度偏差変化率および制御信号ｙ□＋ｙ
ｚおよびスロットル弁の動作と示すタイムチャート。 第６図（ａ）は従来の工両定速走行制御装置を示す全体
構成図、第６図（ｂ）　ｆｌ従来の車両用定速走行制御
装置のアクチュエータ動作とスロットル−度との関係を
示す図である。 １・・・目標速度段足手段（セットスイッチ）、２・・
・キャンセルスイッチ、３・・・走行速度検出手段（車
速センサ）、７・・スロットル５Ｆ駆動手段、９・・・
スロットル升、１０・・・目標速度信号発生手段、１１
・・・加速度演算手段、１２・・・速度偏差演算手段、
１３・・・変曲点偏差記憶手段、１４・・速度偏差変化
率演算手段、１５・・制御酋演算手段、１６・・・ｔ［
１ｌｌ（至）敬調整手段、１７・・・マイクロコンピュ
ータ装置。 なお、図中同一符号は同一ま九は相当部分を示す。 代理人　　　大　　岩　　増　　雄 第３　図 （ｂ） 第３図 （Ｃ）（ｄ） 第４図 −云〒未−・ Δｔ 第５図 第５図 （Ｂ）

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、こ
    の走行速度検出手段で検出された走行速度信号から所定
    時間毎の車両の加速度を求める加速度演算手段、車両を
    一定の目標速度に保つために目標速度を設定する目標速
    度設定手段、この目標速度設定手段からの信号により目
    標速度を発生させる目標速度信号発生手段、この目標速
    度信号発生手段で発生した目標速度信号と前記走行速度
    信号とから速度偏差を求める速度偏差演算手段、車両の
    駆動力を制御する駆動力制御手段、前記加速度信号と速
    度偏差信号とを入力し、目標速度と走行速度が一致する
    ように車両の駆動力を制御する制御量を演算する制御量
    演算手段、前記加速度信号の符号が反転した時点の速度
    偏差を記憶する変曲点偏差記憶手段、この変曲点偏差記
    憶手段で記憶した変曲点偏差間の時間を計測し変曲点偏
    差の変化率を求める速度偏差変化率演算手段、この速度
    偏差変化率と前記変曲点偏差とにより前記制御量を調整
    して、前記駆動力制御手段に出力する制御量調整手段を
    備えた車両用定速走行制御装置。
  2. （２）制御量調整手段は、前記速度偏差変化率が所定値
    以上でかつ前記記憶している変曲点偏差のうち最新の二
    つの変曲点偏差の符号が反転している場合は、所定時間
    制御量を増加させるように調整することを特徴とする特
    許請求の範囲第１項記載の車両用定速走行制御装置。
  3. （３）制御量調整手段は、前記速度偏差変化率が所定値
    以上でかつ、前記記憶している変曲点偏差のうち最新の
    二つの変曲点偏差の符号が同一である場合は、所定時間
    制御量を減少させるように調整することを特徴とする特
    許請求の範囲第１項記載の車両用定速走行制御装置。
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