JPS6328735A - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents
車両用定速走行制御装置Info
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- JPS6328735A JPS6328735A JP61170150A JP17015086A JPS6328735A JP S6328735 A JPS6328735 A JP S6328735A JP 61170150 A JP61170150 A JP 61170150A JP 17015086 A JP17015086 A JP 17015086A JP S6328735 A JPS6328735 A JP S6328735A
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- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車両の走行速度を自動的に一定に保つ車両
用定速走行制御装置に関するものである。
用定速走行制御装置に関するものである。
第６図（ａ）はたとえば特開昭５８−３９３１１号公報
に記載されたこの種従来の車両用定速走行制御装置を示
すプ鴛ツク図である。この第６図（ａ）において、１は
運転者の操作によって定速走行の開始が指示されるセッ
トスイッチ、２ｆｉブレーキ装置（図示せず）の操作で
動作し、定速走行の解除が指示されるキャンセルスイッ
チ、３は車両の走行速度を検出する車速センサで、四つ
の磁極を有し、トランスミッション（図示せず）の回転
ヲ伝えるメータケーブル（図示せず）によって回転され
る回転体３ａとリードスイッチ３ｂとからなり、走行速
度に比例した周波数を有するパルス列信号を出力する。
に記載されたこの種従来の車両用定速走行制御装置を示
すプ鴛ツク図である。この第６図（ａ）において、１は
運転者の操作によって定速走行の開始が指示されるセッ
トスイッチ、２ｆｉブレーキ装置（図示せず）の操作で
動作し、定速走行の解除が指示されるキャンセルスイッ
チ、３は車両の走行速度を検出する車速センサで、四つ
の磁極を有し、トランスミッション（図示せず）の回転
ヲ伝えるメータケーブル（図示せず）によって回転され
る回転体３ａとリードスイッチ３ｂとからなり、走行速
度に比例した周波数を有するパルス列信号を出力する。
自動車用バッテリ４の電力を供給するための電源スィッ
チとなるメインスイッチの投入によって制御装置６は給
電を受けて動作し、制御装置６は内部ニマイクロコンピ
ュータなどによる演算処理回ＦｉＳ６ ａ’に含んでお
り、セットスイッチ１、キャンセルスイッチ２および車
速センサ３から信号を人力し、車両の走行速度ｖ３を目
標速度Ｖ、に一致させる自動制御を行うための各種演算
処理を行い、各種制御信号を出力するようになっている
。
チとなるメインスイッチの投入によって制御装置６は給
電を受けて動作し、制御装置６は内部ニマイクロコンピ
ュータなどによる演算処理回ＦｉＳ６ ａ’に含んでお
り、セットスイッチ１、キャンセルスイッチ２および車
速センサ３から信号を人力し、車両の走行速度ｖ３を目
標速度Ｖ、に一致させる自動制御を行うための各種演算
処理を行い、各種制御信号を出力するようになっている
。
スロットルアクチュエータ７は制御装置ｊｔ ６の各種
制御信号を受け、エンノン（図示せず）の吸気路８に設
けられ、アクセルペダル（第６図（ｂ）の１０）と連動
するスロットル弁９を開閉駆動するモータ式のスロット
ルアクチュエータで、リンク７ａ全モータ（第６図ら）
の１１）で回転させ、ワイヤ７ｂを介して前記スロット
ル弁９に駆動する。
制御信号を受け、エンノン（図示せず）の吸気路８に設
けられ、アクセルペダル（第６図（ｂ）の１０）と連動
するスロットル弁９を開閉駆動するモータ式のスロット
ルアクチュエータで、リンク７ａ全モータ（第６図ら）
の１１）で回転させ、ワイヤ７ｂを介して前記スロット
ル弁９に駆動する。
このスロットル弁９の開度に対応した前記リンク７ａの
回転角が内蔵のポテンショメータ（図示せず）で検出さ
れ、スロットル位置の信号として制御装置６へ与えられ
る。
回転角が内蔵のポテンショメータ（図示せず）で検出さ
れ、スロットル位置の信号として制御装置６へ与えられ
る。
また、リンク７ａとモータ１１とは電磁クラッチ（図示
せず）で連結され、制御装置６から電磁クラッチ信号で
連結状態が制御される。
せず）で連結され、制御装置６から電磁クラッチ信号で
連結状態が制御される。
次に前記のように構成された従来の車両用定速走行制御
装置の動作について説明する。まず、メインスイッチ１
が運転者によって投入され、自動車用バッテリ４の電力
が供給されると、制御装置６が動作を開始し、車速セン
サ３の出力を処理する。
装置の動作について説明する。まず、メインスイッチ１
が運転者によって投入され、自動車用バッテリ４の電力
が供給されると、制御装置６が動作を開始し、車速セン
サ３の出力を処理する。
車速センサ３ｉｉ車両が走行している場合、走行速度Ｖ
、に比例した周波数を有するパルス列信号を出力してお
り、このパルス周期を制御装置６が計測することによっ
て走行速度ｖ８が求められる。
、に比例した周波数を有するパルス列信号を出力してお
り、このパルス周期を制御装置６が計測することによっ
て走行速度ｖ８が求められる。
ここで、運転者がセットスイッチ１を操作すると、この
信号が制御装置６に与えられ、このときの走行速度ｖ３
が目標速度ｖｒとして記憶され、定速走行の制御が開始
される。
信号が制御装置６に与えられ、このときの走行速度ｖ３
が目標速度ｖｒとして記憶され、定速走行の制御が開始
される。
以後、制御装置６は目標速度Ｖ、と時々刻々求められる
実際の走行速度Ｖ、とを比較し、車両が目標速度ｖｒで
走行するように制御信号を出力してスロットルアクチュ
エータ７を駆動シ、スロットル弁９の開慶を調節する。
実際の走行速度Ｖ、とを比較し、車両が目標速度ｖｒで
走行するように制御信号を出力してスロットルアクチュ
エータ７を駆動シ、スロットル弁９の開慶を調節する。
すなわち、実際の走行速ａ ｖ ３が目標速度ｖｒより
低い場合は、スロットル閉制駆動信号を出力して所定量
開き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力し
てスロットル弁９を所定量開じるよう制御するので、運
転者がアクセルペダルヲＬ■作することなく、車両が一
定速度で走行することになる。
低い場合は、スロットル閉制駆動信号を出力して所定量
開き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力し
てスロットル弁９を所定量開じるよう制御するので、運
転者がアクセルペダルヲＬ■作することなく、車両が一
定速度で走行することになる。
このような定速走行の制御が行われている途、中で運転
者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ２
が動作し６、定速走行の解除信号が制御装置６に与えら
れる。
者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ２
が動作し６、定速走行の解除信号が制御装置６に与えら
れる。
制御装置６はこの信号を受けると直ちに電磁クラッチを
解放するための信号を出力し、スロットルアクチュエー
タ７はこの信号を受けて電磁クラッチを解放する。
解放するための信号を出力し、スロットルアクチュエー
タ７はこの信号を受けて電磁クラッチを解放する。
したがって、以後は運転者がアクセルペダルによってス
ロットル弁９の開度を調整し車両の走行速度を制御する
。
ロットル弁９の開度を調整し車両の走行速度を制御する
。
前記のように構成された従来の車両用定速走行制御装置
において、運転者が一定車速で走行させるためセットス
イッチ１を投入した場合、制御装置６はまず最初に所定
量（セットアツプ量）スロットルを閉制する駆動信号を
出力する。その後は目標速度Ｖ、を走行速度ｖ３との速
度偏差εや加速度αにより時々刻々制御量（トリム量）
を演算し出力していた。
において、運転者が一定車速で走行させるためセットス
イッチ１を投入した場合、制御装置６はまず最初に所定
量（セットアツプ量）スロットルを閉制する駆動信号を
出力する。その後は目標速度Ｖ、を走行速度ｖ３との速
度偏差εや加速度αにより時々刻々制御量（トリム量）
を演算し出力していた。
この制御量（トリム量）は制御系のｒインに相当し、走
行速度ｖ３の目標速度Ｖ、に対する収束性や速度偏差な
どにより決定される。
行速度ｖ３の目標速度Ｖ、に対する収束性や速度偏差な
どにより決定される。
このトリム量が多いと収束性は良いが、走行速度がハン
チングを起こし乗心地を悪くし、逆にトリム量が少ない
と収束性が悪くなる傾向がある。
チングを起こし乗心地を悪くし、逆にトリム量が少ない
と収束性が悪くなる傾向がある。
一方、最初の所定量（セットアツプ量）は目標速度を維
持するために、スロットルの開度を必要な開度付近まで
あらかじめ開割する目的である。
持するために、スロットルの開度を必要な開度付近まで
あらかじめ開割する目的である。
このセットアツプ量はその後の走行安全性に関与してお
り、セットアツプ量が適切でないと、セット直後の速度
偏差が大きくなる。
り、セットアツプ量が適切でないと、セット直後の速度
偏差が大きくなる。
従来、この−セットアツプ量は一定値であるかまたは走
行速度や目標速度に比例した所定値であった。
行速度や目標速度に比例した所定値であった。
これはその車両における標準的スロットルアクチュエー
タ機能を有するとき、また道路が平坦と仮定したときに
定められた量であった。
タ機能を有するとき、また道路が平坦と仮定したときに
定められた量であった。
しかし、スロットルアクチュエータの機械的なあそび量
の変動によって要求されるセットアツプ量は変化するも
のである。
の変動によって要求されるセットアツプ量は変化するも
のである。
あそびについて、第６図（ｂ）で説明する。この第６図
（ｂ）において、モータ１１とリンク７ａの間、リンク
７ａとワイヤ７ｂの間、ワイヤ７ｂ自体、ワイヤ７ｂと
スロットルリンク１２ｂの間、スロットルリンク１２ａ
と１２ｂの間にあそびは存在し、モータ１１が回転を始
めてからスロットル弁９がこの回転連動に応じて動きだ
すまでをあそびと呼んでいる。
（ｂ）において、モータ１１とリンク７ａの間、リンク
７ａとワイヤ７ｂの間、ワイヤ７ｂ自体、ワイヤ７ｂと
スロットルリンク１２ｂの間、スロットルリンク１２ａ
と１２ｂの間にあそびは存在し、モータ１１が回転を始
めてからスロットル弁９がこの回転連動に応じて動きだ
すまでをあそびと呼んでいる。
このあそびは車両によりバラついたり、経年変化したり
する可能性があり、あそびが大きいと、所定のセットア
ツプ量では不足し、逆にあそびが小さいと所定のセット
アツプ量ではスロットルを過度に開割することになる。
する可能性があり、あそびが大きいと、所定のセットア
ツプ量では不足し、逆にあそびが小さいと所定のセット
アツプ量ではスロットルを過度に開割することになる。
また、道路状態によっても変動し、たとえば上り坂でセ
ットスイッチ１を投入した場合には、所定のセットアツ
プ量では不足し、逆に下り坂のときには過剰となり、セ
ット直後の速度偏差が大きくなる欠点があった。
ットスイッチ１を投入した場合には、所定のセットアツ
プ量では不足し、逆に下り坂のときには過剰となり、セ
ット直後の速度偏差が大きくなる欠点があった。
この速度偏差はセットアップ量出力完了後より出力され
る制御量（トリム量）によって徐々に収束されるが、ト
リム量は収束性と速度偏差のトレードオフで決定される
ため、セットアツプ量が適正でない場合には速度偏差が
大きくなる欠点があった。
る制御量（トリム量）によって徐々に収束されるが、ト
リム量は収束性と速度偏差のトレードオフで決定される
ため、セットアツプ量が適正でない場合には速度偏差が
大きくなる欠点があった。
特に、下り坂やあそび量が小さいときの所定のセットア
ツプ量では、セット偏差が一時的に正、すなわち、走行
速度が目標速度を超えてしまい、セット直後の車の挙動
としては運転者に不安を与えるという欠点があった。
ツプ量では、セット偏差が一時的に正、すなわち、走行
速度が目標速度を超えてしまい、セット直後の車の挙動
としては運転者に不安を与えるという欠点があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、道路状態、あそび量に対する影響を少なくし、走
行速度を目標速度にすげやく近づけるように制御でき、
特にセット時の速度偏差が正となるのを防止する車両用
定速走行制御装置を得ることを目的とする。
ので、道路状態、あそび量に対する影響を少なくし、走
行速度を目標速度にすげやく近づけるように制御でき、
特にセット時の速度偏差が正となるのを防止する車両用
定速走行制御装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車両用定速走行制御装置は、運転者によ
って目標速度を設定した瞬間を検知し、この瞬間より所
定時間内は無条件に、以後は目標車速と走行車速との速
度偏差が所定値範囲外のとき、速度偏差と加速度による
制御量を求める方法を通常定速走行時に変更させる制御
量演算手段を備えたものである。
って目標速度を設定した瞬間を検知し、この瞬間より所
定時間内は無条件に、以後は目標車速と走行車速との速
度偏差が所定値範囲外のとき、速度偏差と加速度による
制御量を求める方法を通常定速走行時に変更させる制御
量演算手段を備えたものである。
この発明においては、制御量演算手段が目標速度を設定
した瞬間から所定期間内は無条件で、また所定期間後は
目標車速と走行車速との速度偏差が所定範囲外のとき速
度偏差と加速度による制御量の演算方法を通常定速走行
時に変更させる。
した瞬間から所定期間内は無条件で、また所定期間後は
目標車速と走行車速との速度偏差が所定範囲外のとき速
度偏差と加速度による制御量の演算方法を通常定速走行
時に変更させる。
以下、この発明の本両用定速走行制御装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
いて図面に基づき説明する。第１図はその一実施例の構
成を示すブロック図である。
この１図において、３は車両の走行速度を検出する走行
速度検出手段、１は希望する目標速度を運転者が設定す
る目標速度設定手段である。
速度検出手段、１は希望する目標速度を運転者が設定す
る目標速度設定手段である。
目標速度信号発生手段１３けこの目標速度設定手段１の
出力を受け、目標速度を表わす目標速度信号ｖｒを発生
させ、走行速度信号ｖ３と目標速度信号Ｖｙとの速度偏
差信号ε（＝ｖｒ−ｖ３）？速度偏差演算手段１４で演
算するようにしている。
出力を受け、目標速度を表わす目標速度信号ｖｒを発生
させ、走行速度信号ｖ３と目標速度信号Ｖｙとの速度偏
差信号ε（＝ｖｒ−ｖ３）？速度偏差演算手段１４で演
算するようにしている。
また、加速度演算手段１５は走行速度信号ｖ３から所定
時間毎の加速度αを求め、制御量演算手段１８に送出す
るようになっている。
時間毎の加速度αを求め、制御量演算手段１８に送出す
るようになっている。
この制御量演算手段は、速度偏差演算手段１４からの速
度偏差εとこの加速度αを人力し、走行速度と目標速度
が一致するように車両の駆動力を制御する制御量ｙ′を
演算して、制御量調整手段１９に出力するようになって
いる。
度偏差εとこの加速度αを人力し、走行速度と目標速度
が一致するように車両の駆動力を制御する制御量ｙ′を
演算して、制御量調整手段１９に出力するようになって
いる。
一方、定速走行開始検知手段１６は、定速走行を開始し
たことを検知するもので、この定速走行開始検知手段１
６が設定したことを検知した瞬間から時間計測手段１７
は所定時間を計測して、計測結果を制御量調整手段１９
に出力するようにしている。
たことを検知するもので、この定速走行開始検知手段１
６が設定したことを検知した瞬間から時間計測手段１７
は所定時間を計測して、計測結果を制御量調整手段１９
に出力するようにしている。
制御量調整手段１９は、前記所定時間が経過していない
場合は制御量ｙ′を調整して出力し、所定時間を経過し
た場合は、速度偏差εが所定値以上ならば同様に制御量
ｙ’に調整して出力し、所定時間経過後、速度偏差εが
所定値未満になると制御量ｙ’（＝ｙ）を無調整で出力
する。
場合は制御量ｙ′を調整して出力し、所定時間を経過し
た場合は、速度偏差εが所定値以上ならば同様に制御量
ｙ’に調整して出力し、所定時間経過後、速度偏差εが
所定値未満になると制御量ｙ’（＝ｙ）を無調整で出力
する。
スロットル弁駆動手段７はこの制御量ｙに基づいてエン
ジン（図示せず）の出力を調整するスロットル弁９を駆
動するものである。
ジン（図示せず）の出力を調整するスロットル弁９を駆
動するものである。
次に、この発明の一実施例を第２図ないし第５図に基づ
いて説明する。この第１図〜第５図において、目標設定
手段１ないしメインスイッチ５、吸気路８、スロットル
弁９はそれぞれ第６図（ａ）と同一のものである。
いて説明する。この第１図〜第５図において、目標設定
手段１ないしメインスイッチ５、吸気路８、スロットル
弁９はそれぞれ第６図（ａ）と同一のものである。
なお、第２図のセットスイッチ１、車速センサ３は第１
図に示した目標速度設定手段１、走行速度検出手段３に
それぞれ相当するものである。
図に示した目標速度設定手段１、走行速度検出手段３に
それぞれ相当するものである。
第２図の２０は第６図（ａ）の制御装置６と同種の制御
装置となるマイクロコンピュータ装置で、メインスイッ
チ５０投入によって動作し、セットスイッチ１、キャン
セルスイッチ２および車速センサ３からの信号を入力処
理する入力回路２０ａと、命令プログラムが記憶された
Ｒ ＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２０ｂと、制御信
号を出力する出力回路２０ｃと、前記メモリ２０ｂの命
令プログラムにしたがって動作し、前記入力回路２０ａ
からの信号を処理・演算して出力回路２０ｃに出力を与
えるＣＰＵ２０ｄとによって構成されている。
装置となるマイクロコンピュータ装置で、メインスイッ
チ５０投入によって動作し、セットスイッチ１、キャン
セルスイッチ２および車速センサ３からの信号を入力処
理する入力回路２０ａと、命令プログラムが記憶された
Ｒ ＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２０ｂと、制御信
号を出力する出力回路２０ｃと、前記メモリ２０ｂの命
令プログラムにしたがって動作し、前記入力回路２０ａ
からの信号を処理・演算して出力回路２０ｃに出力を与
えるＣＰＵ２０ｄとによって構成されている。
２１はマイクロコンピュータ装置２０の制御信号ｙｌに
よって制御される電磁弁で、負圧ｉｌ！（図示せず）に
連通した人力管２１ａと出力管２１ｂとを制御信号ｙｌ
が＠Ｌ”レベルのとき非連通とし、Ｈ″しくルのとき図
示矢印Ａに示すように連通させるものである。
よって制御される電磁弁で、負圧ｉｌ！（図示せず）に
連通した人力管２１ａと出力管２１ｂとを制御信号ｙｌ
が＠Ｌ”レベルのとき非連通とし、Ｈ″しくルのとき図
示矢印Ａに示すように連通させるものである。
また、２２ｉｉ同じく制御信号ｙ、によって制御される
電磁弁で、大気に開放された入力管２２ａと出力管２２
ｂとを、制御信号ｙ、が“Ｌ″レベルとき図示矢印Ｂに
示すように連通させ、”Ｈ＃レベルのとき非連通とさせ
るものである。
電磁弁で、大気に開放された入力管２２ａと出力管２２
ｂとを、制御信号ｙ、が“Ｌ″レベルとき図示矢印Ｂに
示すように連通させ、”Ｈ＃レベルのとき非連通とさせ
るものである。
ダイヤフラム装置２３Ｖｉ、１！磁弁２１の入力管２１
ａと電磁弁２２の出力管２２ｂと接続され、ワイヤ２３
ａを介してスロットル弁９を駆動するもので、入力管２
１ａと出力管２２ｂに連通した空気室２３ｂを形成する
筐体２３ｃとワイヤ２３ａが装着されたダイヤフラム２
３ｄと、このダイヤフラム２３ｄと筐体２３ｃとの間に
装着され、ダイヤフラム２３ｄ’を図示右方向に押圧す
るように作用するスプリング２３ｃとｔ ｆｊｉｉｆえ
たものであり、電磁弁２１と２２とによってスロットル
弁駆動手段７を構成している。
ａと電磁弁２２の出力管２２ｂと接続され、ワイヤ２３
ａを介してスロットル弁９を駆動するもので、入力管２
１ａと出力管２２ｂに連通した空気室２３ｂを形成する
筐体２３ｃとワイヤ２３ａが装着されたダイヤフラム２
３ｄと、このダイヤフラム２３ｄと筐体２３ｃとの間に
装着され、ダイヤフラム２３ｄ’を図示右方向に押圧す
るように作用するスプリング２３ｃとｔ ｆｊｉｉｆえ
たものであり、電磁弁２１と２２とによってスロットル
弁駆動手段７を構成している。
このスロットル弁駆動手段７は次の第１表に示すように
三つの動作モードを有しており、制御信号ｙｌとｙ、が
ともに′Ｈ″レベルのときは電磁弁２１は連通し、電磁
弁２２は非連通となるので、ダイヤフラム装置２３の空
気室２３ｂは負圧源とだけ連通し、ダイヤフラム２３ｄ
は図示左方向へ移動するからスロットル弁９は開き車速
は加速され加速モードとなる。
三つの動作モードを有しており、制御信号ｙｌとｙ、が
ともに′Ｈ″レベルのときは電磁弁２１は連通し、電磁
弁２２は非連通となるので、ダイヤフラム装置２３の空
気室２３ｂは負圧源とだけ連通し、ダイヤフラム２３ｄ
は図示左方向へ移動するからスロットル弁９は開き車速
は加速され加速モードとなる。
また、制御信号ｙｌとｙ２がともに゛Ｌ″レベルノとき
の減速モードにおいては、電磁弁２１は非連通となり、
電磁弁２２は連通ずるので、空気室２３ｂは大気にだけ
連通し、ダイヤプラム２３ｄはスプリング２３ｅに押さ
れて、図の右方向へ移動するから、スロットル弁９は閉
じ、車両は減速される。
の減速モードにおいては、電磁弁２１は非連通となり、
電磁弁２２は連通ずるので、空気室２３ｂは大気にだけ
連通し、ダイヤプラム２３ｄはスプリング２３ｅに押さ
れて、図の右方向へ移動するから、スロットル弁９は閉
じ、車両は減速される。
さらに、制御信号ｙ、とｙ２がそれぞれ“Ｌ”レベルと
″Ｈ＃レベルのときの保持モードにおいては、電磁弁２
１と２２はともに非連通となるので、空気室２３ｂは負
圧源および大気のいずれにも非連通となり、ダイヤフラ
ム２３ｄはそのときの位置に固定されるから、スロット
ル弁９もそのトキの開度に固定される。
″Ｈ＃レベルのときの保持モードにおいては、電磁弁２
１と２２はともに非連通となるので、空気室２３ｂは負
圧源および大気のいずれにも非連通となり、ダイヤフラ
ム２３ｄはそのときの位置に固定されるから、スロット
ル弁９もそのトキの開度に固定される。
く第 １ 表〉
次に前記のように構成された第２図の実施例の動作につ
いて説明するが、マイクロコンピュータ装置２０の動作
については特に第３図（ａ）ないし第３図（Ｃ）の７０
−チャートに沿って説明する。
いて説明するが、マイクロコンピュータ装置２０の動作
については特に第３図（ａ）ないし第３図（Ｃ）の７０
−チャートに沿って説明する。
まず、メインスイッチ５が投入されマイクロコンピュー
タ装置２０は給電を受けて動作を始め、第３図（ａ）の
メインルーチン処理を実行する。
タ装置２０は給電を受けて動作を始め、第３図（ａ）の
メインルーチン処理を実行する。
一方、車両が走行していると、車速センサ３が走行速度
に比例した周波数をもつ第４図のようなハ／Ｌ／ス列信
号を出力し、この信号がマイクロコンピュータ装置２０
に第３図缶）に示すような割込ルーチン処理を行わせる
。
に比例した周波数をもつ第４図のようなハ／Ｌ／ス列信
号を出力し、この信号がマイクロコンピュータ装置２０
に第３図缶）に示すような割込ルーチン処理を行わせる
。
すなわち、第４図のパルス列信号の立上りが入力される
ごとに第３図（ｂ）の処理がなされ、ステップ２０１に
示すように立上りが入力された時刻ｔｎをタイマ（図示
せず）から読み込み、ステップ２０２で前回の立上り時
刻ｔｎ−ｍとの差Δｔ（＝ｔｎｔＨ−ｔ）、すなわち周
期を求め、第３図（ａ）のメインルーチンへ戻る。
ごとに第３図（ｂ）の処理がなされ、ステップ２０１に
示すように立上りが入力された時刻ｔｎをタイマ（図示
せず）から読み込み、ステップ２０２で前回の立上り時
刻ｔｎ−ｍとの差Δｔ（＝ｔｎｔＨ−ｔ）、すなわち周
期を求め、第３図（ａ）のメインルーチンへ戻る。
このようにパルス列信号の周期がわかれば、後述するよ
うにその逆数値から走行速度が換算される。
うにその逆数値から走行速度が換算される。
次に、走行中運転者が定速走行管開始するためにセット
スイッチ１を操作すると、ステップ１０１で初期化され
、マイクロコンピュータ装置２０ｔｉ第３図（ａ）のス
テップ１０２に示すようにこのスイッチ操作を入力し、
ステップ１０３でセットスイッチ１からの信号であると
判断すると、ステップ１０４で第３図（ｂ）の割込ルー
チン処理によって得られているパルス周期Δｔから目標
速度信号ｖｒを設定する。
スイッチ１を操作すると、ステップ１０１で初期化され
、マイクロコンピュータ装置２０ｔｉ第３図（ａ）のス
テップ１０２に示すようにこのスイッチ操作を入力し、
ステップ１０３でセットスイッチ１からの信号であると
判断すると、ステップ１０４で第３図（ｂ）の割込ルー
チン処理によって得られているパルス周期Δｔから目標
速度信号ｖｒを設定する。
ステップ１０５では、前記スイッチ入力信号がキャンセ
ルスイッチ（第２図の２）か否かを調べ、キャンセル信
号であれば、ステップ１０６で定速走行制御を中止する
ようにキャンセル信号をスロットル弁駆動手段７に出力
する。
ルスイッチ（第２図の２）か否かを調べ、キャンセル信
号であれば、ステップ１０６で定速走行制御を中止する
ようにキャンセル信号をスロットル弁駆動手段７に出力
する。
ステップ１０７でタイマ（ＴＭＲ）を零トシ、ステップ
１０８でスロットル弁駆動信号出力中７ラグをｒＬＪと
する。
１０８でスロットル弁駆動信号出力中７ラグをｒＬＪと
する。
ステップ１０９では、タイマＴＭＲが零か否かを調べる
。ステップ１１０では、走行速度を第３図（ｂ）によっ
て得られている最新のパルス周期Δｔから次の（１）式
にて求める。
。ステップ１１０では、走行速度を第３図（ｂ）によっ
て得られている最新のパルス周期Δｔから次の（１）式
にて求める。
Ｖ −・・・・・・・・・・−・・・・・・・（１）Δ
ｔ ただし、Ｎは速度に換算するための定数である。
ｔ ただし、Ｎは速度に換算するための定数である。
ステップ１１１では、走行速度Ｖの雑音成分を低減させ
るため平滑させる。平滑手段にはデイソタルフィルタを
用い、たとえば次の（２）式のようにして走行速度ｖ、
ｎを求める。
るため平滑させる。平滑手段にはデイソタルフィルタを
用い、たとえば次の（２）式のようにして走行速度ｖ、
ｎを求める。
Ｖａｎ ＝ ａ Ｖａｎ−１＋ ｂ ｖｎ・・−＝−（
２まただし、ａ ｒ ｂは平滑特性を表わす定数である
。
２まただし、ａ ｒ ｂは平滑特性を表わす定数である
。
ｎは今回の値を示しｎ−１は前回の値を示す。
ステップ１１２では、目標速度ｖｒと走行速度ｖ３との
速度偏差εを次の（３）式にて求める。
速度偏差εを次の（３）式にて求める。
ｇＨ＝ Ｙｒ−ＶＢｎ ・・・・・・・・・・・・
（３）ステップ１１３では、走行速度■、の一定時間Ｔ
０毎の加速度を次の（４）式にて求める。
（３）ステップ１１３では、走行速度■、の一定時間Ｔ
０毎の加速度を次の（４）式にて求める。
ステップ１１４では、タイマＴＭＲに７を加える。
ステップ１１５では、現在スロットル弁を駆動させる信
号が出力されているか否かを調べ、出力されていない場
合は、ステップ１１６で所定値Ａ以下か否かを調べる。
号が出力されているか否かを調べ、出力されていない場
合は、ステップ１１６で所定値Ａ以下か否かを調べる。
タイマＴＭＲ＞Ａ ならば、ステップ１１７でタイマに
Ａを代入する。
Ａを代入する。
ステップ１１８で速度偏差Ｃが所定値Ｂの範囲外か否か
を調べる。ステップ１２０では、通常のスロットル弁駆
動用制御量を演算する。方法としては、たとえば速度偏
差ごと加速度αを利用し、次の（５）式で演算するもの
が考えられる。
を調べる。ステップ１２０では、通常のスロットル弁駆
動用制御量を演算する。方法としては、たとえば速度偏
差ごと加速度αを利用し、次の（５）式で演算するもの
が考えられる。
Ｔ ＝ Ｋ、ε。＋Ｋｔα。 ・・・・・・・・・（
５）ただし、Ｋ、とに、は定数である。
５）ただし、Ｋ、とに、は定数である。
一方、ステップ１１９では、セットスイッチを投入して
所定時間（Ａ）以内または速度偏差が所定値Ｂ以外の範
囲にある］■は次の（６）式にてスロットル弁駆動用匍
制御量を増加させるように演算する。
所定時間（Ａ）以内または速度偏差が所定値Ｂ以外の範
囲にある］■は次の（６）式にてスロットル弁駆動用匍
制御量を増加させるように演算する。
Ｔ＝に３（Ｋｌ＆ｎ＋に１αｎ） ＝・（６）ただし
に、は定数である。
に、は定数である。
ステップ１２１では、演算された制御量出力時＋１１Ｉ
Ｔの符号によって制御信号ｙ、とｙ、の出力レベルを次
の第２表から求めて出力し、また出力時間Ｔをタイマ（
図示せず）にセットする。
Ｔの符号によって制御信号ｙ、とｙ、の出力レベルを次
の第２表から求めて出力し、また出力時間Ｔをタイマ（
図示せず）にセットする。
く第 ２ 表〉
ステップ１２２では、制御信号出力中を示す７ラグをｒ
ＨＪにする。
ＨＪにする。
ステップ１２３では、所定時間Ｔ。を経過するまで待機
し、所定時間を経過したならばステップ１０２に戻り、
同様な手順で各ステップを実行してゆく。
し、所定時間を経過したならばステップ１０２に戻り、
同様な手順で各ステップを実行してゆく。
一方、制御信号ｙｌとｙ！が出力されると、前記とは別
のタイマを起動し、制御信号出力時間をカウントする。
のタイマを起動し、制御信号出力時間をカウントする。
タイマのカウント値が前記セットした出力時間Ｔと一致
すると第３図（ｃ）のタイマ割込ルーチンに行く。
すると第３図（ｃ）のタイマ割込ルーチンに行く。
この第３図において、ステップ３０１では制御モードを
保持モードに変える。ステップ３０２では制御信号出力
中フラグをｒＬＪにし、その後、メインルーチンへ再び
戻る。
保持モードに変える。ステップ３０２では制御信号出力
中フラグをｒＬＪにし、その後、メインルーチンへ再び
戻る。
以上のようにして、マイクロコンピュータ装置２０から
所定時間Ｔ０ごとに出力時間Ｔの加速モードまたは減速
モードの出力がスロットル弁駆動手段７に与えられる。
所定時間Ｔ０ごとに出力時間Ｔの加速モードまたは減速
モードの出力がスロットル弁駆動手段７に与えられる。
次に動作の一例を示した第５図で説明する。２４のよう
に走行速度■３が時間とともに変化したと仮定シ、ｔ、
でセットスイッチ信号２６が入力され、目標速度’Ｖｒ
２５が設定される。
に走行速度■３が時間とともに変化したと仮定シ、ｔ、
でセットスイッチ信号２６が入力され、目標速度’Ｖｒ
２５が設定される。
ここで、時間計測手段が働き、所定時間Ａ（ｔ、）以内
ならば、第３図（ａ）のステップ１１９を用い、制御ｒ
インを通常より増加させた演算方法により制御＠を求め
、出力する。
ならば、第３図（ａ）のステップ１１９を用い、制御ｒ
インを通常より増加させた演算方法により制御＠を求め
、出力する。
これは、セット直後は走行速度が目標速度付近であり、
スロットル弁開度に対する走行速度の遅れを考、想した
ものである。
スロットル弁開度に対する走行速度の遅れを考、想した
ものである。
その後は、速度偏差Ｃが所定値Ｂ以上ならば、速度偏差
が未だ犬とみなし、制御ｒイン増加の状態で制御を続行
する。
が未だ犬とみなし、制御ｒイン増加の状態で制御を続行
する。
このような制御により、スロットル弁９の開度はそのと
きの状況に対応したスロットル開度付近まで急速に到達
することができる。
きの状況に対応したスロットル開度付近まで急速に到達
することができる。
次にｔ、で速度偏差ε＝Ｂとなると、制御ｒインを通常
に戻し、第３図（ａ）のステップ１２０で制御量を演算
する。これは、走行速度Ｖ３か目標速度Ｖｒに接近した
時点をとらえて、スロットル弁開度がほぼ適正位置に到
達したものと判断しているものである。
に戻し、第３図（ａ）のステップ１２０で制御量を演算
する。これは、走行速度Ｖ３か目標速度Ｖｒに接近した
時点をとらえて、スロットル弁開度がほぼ適正位置に到
達したものと判断しているものである。
制御量に基づく制御信号ｙ１およびｙ、はそれぞれ２７
．２８となる。これに伴なってスロットル弁開度は２９
のごとく変化する。
．２８となる。これに伴なってスロットル弁開度は２９
のごとく変化する。
以上説明したとおり、セット後所定期間は制御ｒインを
増加して制御を行うため、道路状態、あそび量によりセ
ット直後の速度偏差が大きくなったり、セット直後に走
行速度が目標速度を超えることもなく、しかも目標速度
に急速に到達することができる。
増加して制御を行うため、道路状態、あそび量によりセ
ット直後の速度偏差が大きくなったり、セット直後に走
行速度が目標速度を超えることもなく、しかも目標速度
に急速に到達することができる。
なお、スロットル弁駆動手段７として電磁弁２１と２２
とダイヤフラム装置２３とによって構成したが、第６図
（ｂ）の従来装置のようにモータ式のものと用いること
もできる。
とダイヤフラム装置２３とによって構成したが、第６図
（ｂ）の従来装置のようにモータ式のものと用いること
もできる。
この発明は以上説明したとおり、定速走行制御を開始し
た時点より所定期間は制＠ｒインを増加させ、その後は
速度偏差に対応して制御ケ°インを元へ戻すような制御
を採用しているため、道路の上り下り状態、スロットル
弁開側のためのあそび量の変動により、定速走行制御開
始直後の速度偏差が大きくなる可能性がなくなり、特に
下り坂やあそび量が小さいときに走行速度が目標速度を
超えることがない。
た時点より所定期間は制＠ｒインを増加させ、その後は
速度偏差に対応して制御ケ°インを元へ戻すような制御
を採用しているため、道路の上り下り状態、スロットル
弁開側のためのあそび量の変動により、定速走行制御開
始直後の速度偏差が大きくなる可能性がなくなり、特に
下り坂やあそび量が小さいときに走行速度が目標速度を
超えることがない。
さらに、従来装置では独立にセットアツプ量およびトリ
ム量の制御量を設定していたがこの発明では調整量はほ
ぼ２倍に固定すればよく、制御量の設定はトリム量だけ
で可能という長所を有している。
ム量の制御量を設定していたがこの発明では調整量はほ
ぼ２倍に固定すればよく、制御量の設定はトリム量だけ
で可能という長所を有している。
第１図はこの発明の車両用定速走行制御装置の一実施例
の構成を示すブロック図、第２図は同上車両用定速走行
制御装置におけるマイクロコンピュータとスロットル弁
駆動手段の部分の構成を示す図、第３図（ａ）ないし第
３図（ｃ）はそれぞれ第２図におけるマイクロコンピュ
ータ装置の動作を説明するためのフローチャート、第４
図は第２図で用いられる車速センサの出力波形図、第５
図は車両の走行状態、スイッチ入力、制御信号、スロッ
トル弁の動きを示すタイムチャート、第６図（ａ）は従
来の車両用定速走行制御装置の全体構成を示すブロック
図、第６図（ｂ）は従来の車両用定速走行制御装置にお
けるスロットルアクチュエータの機械的あそびを説明す
るための図である。 １・・・目標速度設定手段、２・・・ブレーキ装置、３
・・・走行速度検出手段、７・・・スロットル弁駆動手
段、９・・・スロットル弁、１３・・・目標速度信号発
生手段、１４・・−速度偏差演算手段、１５・・・加速
度演算手段、１６・・・定速走行開始検知手段、１７・
・・時間計測手段、１８・−・制御量演算手段、１９・
・・制御量調整子Ｒ１２０・・・マイクロコンピュータ
装置。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
の構成を示すブロック図、第２図は同上車両用定速走行
制御装置におけるマイクロコンピュータとスロットル弁
駆動手段の部分の構成を示す図、第３図（ａ）ないし第
３図（ｃ）はそれぞれ第２図におけるマイクロコンピュ
ータ装置の動作を説明するためのフローチャート、第４
図は第２図で用いられる車速センサの出力波形図、第５
図は車両の走行状態、スイッチ入力、制御信号、スロッ
トル弁の動きを示すタイムチャート、第６図（ａ）は従
来の車両用定速走行制御装置の全体構成を示すブロック
図、第６図（ｂ）は従来の車両用定速走行制御装置にお
けるスロットルアクチュエータの機械的あそびを説明す
るための図である。 １・・・目標速度設定手段、２・・・ブレーキ装置、３
・・・走行速度検出手段、７・・・スロットル弁駆動手
段、９・・・スロットル弁、１３・・・目標速度信号発
生手段、１４・・−速度偏差演算手段、１５・・・加速
度演算手段、１６・・・定速走行開始検知手段、１７・
・・時間計測手段、１８・−・制御量演算手段、１９・
・・制御量調整子Ｒ１２０・・・マイクロコンピュータ
装置。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、この走行
速度検出手段で検出された走行速度信号から所定時間毎
に車両の加速度を求める加速度演算手段、車両を一定の
速度に保つため目標速度を設定する目標速度設定手段、
この目標速度を発生させる目標速度信号発生手段、前記
走行速度信号と目標速度信号との速度偏差を演算する速
度偏差演算手段、車両の駆動力を制御する駆動力制御手
段、前記加速度信号と速度偏差信号とを入力し目標速度
と走行速度が一致するように車両の駆動力を制御する制
御量を演算する制御量演算手段、前記目標速度設定手段
より定速走行が開始されたことを検知する定速走行開始
検知手段、この定速走行開始時点より所定時間を計測す
る時間計測手段、前記速度偏差信号と時間計測手段によ
る時間計測情報とにより前記制御量を調整するとともに
前記所定時間が経過していない場合は無条件に前記調整
した制御量を前記駆動力制御手段に出力し所定時間を経
過した場合速度偏差が所定値以上のときは同様に調整し
た制御量を前記駆動力制御手段に出力しかつ速度偏差が
所定値未満になると無調整の制御量を駆動力制御手段に
出力する制御量調整手段を備えたことを特徴とする車両
用定速走行制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61170150A JPS6328735A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 車両用定速走行制御装置 |
| PCT/JP1987/000515 WO1990007439A1 (fr) | 1986-07-18 | 1987-07-15 | Regulateur permettant a un vehicule de rouler a une vitesse constante |
| US07/186,474 US4856609A (en) | 1986-07-18 | 1987-07-15 | Constant-speed running control device for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61170150A JPS6328735A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 車両用定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6328735A true JPS6328735A (ja) | 1988-02-06 |
| JPH0523970B2 JPH0523970B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=15899603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61170150A Granted JPS6328735A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 車両用定速走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6328735A (ja) |
| WO (1) | WO1990007439A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01202539A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-15 | Honda Motor Co Ltd | クルーズコントロール装置 |
| JPH01204832A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-17 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5894849U (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-27 | 富士通テン株式会社 | 自動車の速度制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ZA814691B (en) * | 1980-08-08 | 1983-02-23 | Ass Eng Ltd | Automatic speed control systems |
-
1986
- 1986-07-18 JP JP61170150A patent/JPS6328735A/ja active Granted
-
1987
- 1987-07-15 WO PCT/JP1987/000515 patent/WO1990007439A1/ja not_active Ceased
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5894849U (ja) * | 1981-12-21 | 1983-06-27 | 富士通テン株式会社 | 自動車の速度制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01202539A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-15 | Honda Motor Co Ltd | クルーズコントロール装置 |
| JPH01204832A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-17 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523970B2 (ja) | 1993-04-06 |
| WO1990007439A1 (fr) | 1990-07-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |