JPH01204832A - 定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車用定速走行装置に関し、特に車速設定
後の車速低下を防止する定速走行装置に好適に実施され
る。

従来の技術 定速走行装置は、設定車速、すなわち運転者が設定した
車速で一定走行を行わせるものであり、その１ｌＩＩＮ
御はＰ　Ｉ　Ｄ　（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｊｎｔｅ
ｇｒａｌ　ａｎｄＤｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御が一般的
に多く用いられている。

Ｐ　Ｉ　Ｄ＠４御系では、ゲイン・位相余裕の有る限り
ゲインを高く設定することで定常偏差、過渡時の収束性
が良くなることは明白であるが、定速走行装置において
は、装置の入力である車速信号の乱れ（ノイズ）により
定速走行装置の出力が不安定となり、車両速度を一定に
維持することができなくなるおそれがある。そこで、−
ｉ的に定常偏差・収束性の面から理想とされるゲインよ
り低いゲインを設定することにより、前述の問題点を回
避している。

発明が解決すべき課題 前述のように、理想とされるゲインより低いゲインを選
択することにより、定常制御時においては、滑らかな定
速走行制御を実現することができる。しかしながら、過
渡的な制御時においては、偏差量が大きくなり、制御特
性“が悪化するおそれがある。すなわち、運転者がアク
セルペダルを踏み、車両の速度制御をしている状悪から
車速設定スイッチを押し、定速走行制御へ移るときに、
−時的に車速が大きく低下するおそれがある。

通常、運転者は車速設定スイッチを押すと同時にアクセ
ルペダルから足を離すので、スロットル弁は全開方向へ
回転する。したがって、運転者がアクセルペダルから足
を離した直後から車速の低下が始まり、定速走行装置は
設定車速へ回復させるための制御信号を出力する。しか
し、スロットル弁の開度が設定車速に対応した開度に回
復し、設定車速にほぼ一致する速度で定速走行制御が行
われるまで、車速低下や増減速を周期的に編り返すハン
チングなどの車速め変動が続き、運転者に不快感を与え
ることになる。

本発明の目的は、車速設定スイッチの操作後における一
時的な車速低下を防止する定速走行装置を提供すること
にある。

課題を解決するための手段 本発明は、車両の走行速度を検出する車速検出器と、 車速設定スイッチと、 前記車速設定スイッチの出力に応答して、前記車速検出
器の出力を記憶するメモリと、前記車速検出器の出力と
、前記メモリの出力との差に応じて、前記メモリの記憶
している設定車速になるようにスロットル弁を駆動する
手段を備える定速走行装置において、 前記車速設定スイッチの投入後から予め定める時間だけ
制御ゲインを増大する手段を設けることを特徴とする定
速走行装置である。

また本発明は、車両の走行速度を検出する車速検出器と
、 前記車速検出器の出力の位相を進み補償する回路と、 車速設定スイッチと、 前記車速設定スイッチの出力に応答して、前記車速検出
器の出力を記憶するメモリと、前記進み補ｆｆ１回路の
出力と、前記メモリの出力との差に応じて、前記メモリ
に記憶している設定車速になるようにスロットル弁を駆
動する手段とを設けた定速走行装置において、 前記車速設定スイッチの投入後から予め定める時間だけ
進み補償量を増大する手段を設けることを特徴とする定
速走行装置である。

作　　用 本発明によれば、車速設定スイッチの掻作後予め定めた
期間、制御ｎゲインが高く設定され、他の発明によれば
、進み補償量が高く設定される。

実施例 以下、本発明について図面を用いて詳細に説明する。

第１１２Ｉは、本発明の一実施例である定速走行装置ｒ
ｔのブロック図である。磁気センサ、光センサなどによ
って実現される車速検出器２の出力である車速信号は、
第１の進み補償回路３および第２の進み補償回路４に与
えられる。進み補償回路は、入力信号の位相を進め、制
御系の応答速度を早めるとともに、安定化を図る。一般
に進み補償回路としては、微分回路が用いられる。車速
検出器２の出力である信号ライン１１上の実車速を■。

とすると、第１の進み補償回路３の出力である信号ライ
ン１２上の進み補償された車速ｖｃ、は、第１式から求
められる。

ｖｃｌ−Ｖ０＋Ｋ１．・■。十に２．・込・・・（１）
ここに、Ｋ１．、に２．は進み補償係数を、※。

は実車速ＶＱの１回微分量を、υ、は実車速Ｖ、の２回
微分量を示す、また、第２の進み補償回路４の出力であ
る信号ライン１３上の進み補償された車速Ｖ６２は、第
２式から求められる。

Ｖｅｘ　＝Ｖｏ＋Ｋ　Ｌｈ−Ｖ＊＋に２゜・す。　　　
　　・（２）ここに、Ｋ１．、に２．は、進み補償係数
を表し、Ｖｏ、Ｖ。は、前述の第１式の微分量と同じで
ある。

第１の進み補償回路３と、第２の進み補償回路４におけ
る１回微分項と２回微分項の進み補償係数は、第３式に
示す大小関係を有しており、第２の進み補償回路４の方
の補償量が大きくなるように設定されている。

Ｋ２．＜Ｋ２゜ 進み補償切換スイッチ５は、タイマ６の出力信号に応答
して切換えられ、タイマ６がオフしている期間は、進み
補償切換スイッチ５の共通端子５ａは個別端子５ｂと電
気的に導通し、またタイマ６がオンしている期間は共通
端子５ａは個別端子５Ｃと電気的に導通する。タイマ６
は、車速設定スイッチ７がオンされてから予め定められ
た期間オンする。車速設定スイッチ７の出力は、タイマ
６に与えられるとともに、メモリスイッチ８に与えられ
る。メモリスイッチ８は、車速設定スイッチ７がオンさ
れたとき、端子８ａと端子８ｂが電気的に導通し、車速
検出器２からの実車速を設定車速としてメモリ９に記憶
する。

進み補償切換スイッチ５の出力である進み補償された車
速と、メモリ９の出力である設定車速とが比較器１０で
比較され、比較器１０の出力であ、る信号ライン１４上
には、誤差車速が出力される。

信号ライン１４上に出力された誤差車速は、第１の増幅
回路１１および第２の増幅回路１２に与えられる。第１
の増幅回路１１と第２の増幅回路１２は、異なったゲイ
ンを有しており、制御系からみるとこのゲインは制御ゲ
インとして作用する。

第１の増幅回路１１のゲインをＧ、とすると、第１の増
幅回路１１の出力である信号ライン１５上の増幅された
制御信号Ｃ１は、第４式で表される。

Ｃａ＝Ｇａ・Ｖ、　　　　　　　　　　　　・・・（４
）また、第２の増幅回路１２のゲインをＧｈとすると、
第２の増幅回路１２の出力であるライン１６上の増幅さ
れた制御信号Ｃ−は第５式で表される。

Ｃ，＝Ｇ、・Ｖ、　　　　　　　　　　　　　、（５）
そして、第１の増幅回路１１のゲインＧ、と第２の増幅
回路１２のゲインＧ、は、第６式に示す大小関係を有し
ており、第２の増幅回路１２のゲインの方が、第１の増
幅回路１１のゲインより大きくなるよう設定されている
。

Ｇ、＜Ｇ、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　、（６）ゲイン切換スイッチ１３は、タイマ６の出
力信号に応答して、第１の増幅回路１１の出力である制
御信号、または第２の増幅回路１２の出力である制御信
号を選択し、アクチュエータ１４に与える。ゲイン切換
スイッチ１３は、タイマ６がオフしている期間、共通端
子１３ａと個別端子１３ｂが電気的に導通し第１の増幅
口ｎが選択され、タイマ６がオンしている期間、共通端
子１３ａと個別端子１３ｃとが電気的に導通し第２の増
幅回路が選択される。

アクチュエータ１１１の出力は車両１５に与えられ、車
両１５の速度がメモリ９に記憶されている設定車速と一
致するように制御される。

第２図は、車速設定スイッチ７のオン後における制御ゲ
インおよび進み補償量の切換えを説明するためのタイミ
ングチャートである。第２図（１）は、信号ライン１７
上の信号波形を示し、車速設定スイッチ７がオンされる
と、信号ライン１７上に波形Ｓの信号がメモリスイッチ
８およびタイマ６に与えられる。メモリスイッチ８は、
該信号により車速検出器２の出力である実車速をメモリ
９に記憶させ、タイマ６はタイマカウントを開始すると
ともに、進み補償切換スイッチ５およびゲイン切換スイ
ッチ１３に、信号ラインｌ　８．　ｌ　９を介してオン
信号を与える。進み補償切換スイッチ５は、タイマ６か
らのオン信号により共通端子５ａと個別端子５ｃが導通
状態となり、第２の進み補償回路４が選択され、第２図
（４）、（５）に示すように、進み補償係数としてに１
．、に２．が選択される。またゲイン切換スイッチ１３
は、タイマ６からのオン信号により共通端子１３ａと個
別端子１３ｃが導通状態となり、第２の増幅回路１２が
選択され、第２図（３）に示すように制御ゲインとして
Ｇｈが選択される。

タイマ６は、第２図（１）に示すように時間Ｔの間、オ
ン信号を出力し、その期間通常の制御ゲインおよび進み
補償係数より高い係数であるＧ１Ｋ１．、に２．が選択
される。したがって第２図（２）に示すように、通常の
定速走行時の係数が選択されている場合の車速変動を示
す車速変動Ｗ２に比べ、車速低下が少７なく、かつハン
チングの生じない車速変動Ｗ１が実現される。

次に、制御係数の選択の手順番第３図によってさらに詳
しく説明する。第３図は、制御ゲインおよび進み補償係
数を選択する動作を説明するためのフローチャートであ
る。

ステップｎ１において、定速走行制御を解除するキャン
セル信号が入力されたか否かが判断される。キャンセル
信号が入力されていない場合に、ステップｎ２に移り、
車速設定スイッチ７がオンされたか否かが判断される。

車速設定スイッチ７がオンされている場合、ステップｎ
３に進み、タイマ６がリセットされ、ステップｎ４にお
いて時間Ｔを計時するためのタイマのカウントを開始す
る。

ステップｎ５において、車速設定スイッチ７がオンされ
てから、予め定められた所定時間（＝時間Ｔ）が経過し
たか否かが判断される。所定時間を経過していない場合
、ステップｎ６において、制御ゲインとして通常の制御
ゲインより高いＧ。

が選択される。さらにステップｎ７およびステップｒＩ
８において、進み補償係数としてＫ１．、に２、が選択
される。

ステップｎ１において、キャンセル信号が入力された場
合、あるいはステップｎ５において、タイマ６が所定時
間（＝時間Ｔ）を経過した場きは、ステップｒｓ　９に
進み、通常の定速走行の制御ゲインであるＧ、が選択さ
れ、ステップｎｌｏ、ｎ１１において、進み補償係数と
してに１．、に２．が選択される。

以上説明したように、本実施例においては車速設定スイ
ッチ７がオンされた後、予め定められた時間、制御ゲイ
ンおよび進み補償係数が通常の定速走行装置における制
御ゲインおよび進み補償係数よりも高い係数が選択され
ているので、車遠投定スイッチ７がオンされた後の車速
の低下、およびハンチングを有効に防止することができ
る。

また本実施例においては、車速設定スイッチ７がオンさ
れてから予め定められた時間、通常の定速走行装置に用
いられる値よりも高い制御ゲインおよび進み補償係数が
選択されている。が、制御ゲインあるいは進み補償係数
のいずれかを選択するようにしてもよい。

発明の効果 以上のように本発明に従えば、車速設定スイッチがオン
された後、予め定められた期間、通常の定速走行制御に
用いられる制御ゲインよりも高い数値の制御ゲインが用
いられ、また通常の定速走行制御が用いられる進み補償
量よりも高い数値の進み補ｆｆ１ｉｔが用いられるので
、車速設定スイッチがオンされた後の車速低下およびハ
ンチングを防止することができ、滑らかな定速走行制御
を実現することができるとともに、乗り心地を改善する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１Ｉ２Ｉは本発明の一実施例である定速走行装置のブ
ロック図、第２図は車速設定スイッチ７のオン後におけ
る制御ゲインおよび進み補償量の切換えを説明するため
のタイミングチャート、第３図は制御ｎゲインおよび進
み補償係数を選択する動作を説明するためのフローチャ
ートである。 ′２・・・車速検出器、３・・・第１の進み補償回路、
４・・・第２の進み補償回路、５・・・進み補償切換ス
イッチ、６・・・タイマ、７・・・車速設定スイッチ、
８・・・メモリスイッチ、９・・・メモリ、１０・・・
比較器、１１・・・第１の増幅回路、１２・・・第２の
増幅回路、１３・・・ゲイン切換スイッチ 代理人　　弁理士　画数　圭一部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車両の走行速度を検出する車速検出器と、車速
   設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検出
   器の出力を記憶するメモリと、 前記車速検出器の出力と、前記メモリの出力との差に応
   じて、前記メモリの記憶している設定車速になるように
   スロツトル弁を駆動する手段を備える定速走行装置にお
   いて、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だけ
   制御ゲインを増大する手段を設けることを特徴とする定
   速走行装置。
2. （２）　車両の走行速度を検出する車速検出器と、前記
   車速検出器の出力の位相を進み補償する回路と、 車速設定スイツチと、 前記車速設定スイツチの出力に応答して、前記車速検出
   器の出力を記憶するメモリと、 前記進み補償回路の出力と、前記メモリの出力との差に
   応じて、前記メモリに記憶している設定車速になるよう
   にスロツトル弁を駆動する手段とを設けた定速走行装置
   において、 前記車速設定スイツチの投入後から予め定める時間だけ
   進み補償量を増大する手段を設けることを特徴とする定
   速走行装置。