JPS63288672A - ナツトランナ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 主業上皇机■立昼 本発明はトルクトランスジューサを有さない簡易型ナフ
トランナにおいて、個々のモータ固有のモータ特性から
誤差を自動補正する機能を持ったナツトランナに関する
ものである。

従来夏肢血 自動組立技術におけるねじ自動締付けに用いられるナン
ドランナの出力軸には、通常トルクトランスジューサが
設けられており、ボルト締付は時に前記トルクトランス
ジューサから出力されるトルク検出信号に基づいたモー
タ電流及び電圧を關整することにより、駆動用モータの
締付はトルクが適正値になるように駆動制御している。

上記トルクトランスジューサが設けられたす７トランナ
のシステム構成の概要を第４図のブロック図を参照しな
がら説明する。（１）はモータ電流及び電圧を調整する
モータドライバ、（２）はナツトランナ（以下、単にＮ
／Ｒと記す）駆動用モータで、例えばＡＣサーボモータ
、（３）は出力軸トルクを検出するトルクトランスジュ
ーサ（以下、単にＴ／：ｒと記す）、（４）は締付はト
ルクを外部設定するボリュームで、人手により操作され
る。上記（１）〜（４）で制御系を構成したＮ／Ｒでは
、ボリューム（４）を操作することにより、外部設定さ
れる締付はトルクの変動に対応している。

（シよ゛と　るμ ところで、上記Ｎ／Ｒ（２）を駆動する個々のモータに
おいて、モータ特性の１つであるトルク／１！流比は通
常一定の関係にあり、この関係はモータの着磁条件の差
等によって２〜５％程度のばらつきがある。このように
個々のモータに特性上のばらつきがあると、外部設定さ
れたトルク値に対する出力軸での締付はトルクが変動し
て、全体の誤差原因の１つとなり、締付精度に悪影響を
及ぼす。

一方、上記Ｔ／Ｔ　（３）を装着したＮ／Ｒ（２）を使
用した場合、コスト高になるといった問題点があった。

そこで、最近では安価なホール素子検出器をＴ／Ｔの替
わりに使用した簡易型Ｎ／Ｒが賞月されるようになった
が、この簡易型Ｎ／Ｈにおいても、個々のモータのモー
タ特性のばらつきによって締付はトルクが変動するとい
った問題点が依然として残っている。

ロ　　　”るための 本発明は上記問題点に鑑みて提案されたもので、この問
題点を解決するための技術的手段は、駆動用モータが電
流及び電圧によって制御されるナンドランチにおいて、
上記モータを検定して、個々のモータについて、そのモ
ータ特性から補正係数を算出してメモリ内に記憶保持し
、ナツトランナの駆動時に外部設定されたトルク値と前
記補正係数とを演算処理して補正を行う補正部を具備し
たことである。

皿 上記技術的手段では、個々のモータに予め検定を行い、
この検定時に得られたモータ特性から、個々のモータ固
有のトルク／電流比等の補正係数を算出してメモリ内に
記憶保持する。そして、ナツトランナの駆動時には外部
設定されたトルク値と上記補正係数とを演算処理部にて
補正し、適正なモータ電流及び電圧によってモータを制
御する。

実１週 本発明に係るＮ／Ｒ（ナツトランナ）の一実施例を第１
図乃至第３図を参照して以下説明する。先ず第２図に示
す簡易型Ｎ／Ｒ（１１）に於いて、（１２）は駆動用モ
ータで、ホール素子検出器付ブラシレスモーフを使用し
た同期形ＡＣサーボモータ、（１３）は駆動用モータ（
１２）に連結した減速機、（１４）は減速機（１３）に
装着したボルト締付は用アタッチメントで、ボルト（１
５）の頭部に嵌合する。　　（１６）は駆動用モータ（
１２）に設けられたホール素子検出器で、検出出力をモ
ータドライバである制御部（１）に送出する。

上記簡易型Ｎ／Ｒ（１１）でボルト（１５）を締付ける
に際しては、ホール素子検出器（１６）から出力された
検出信号に基づいて制御部（１）から送出されるモータ
電流制御信号で駆動用モータ（１２）を回転制御する。

本発明の特徴は、上記簡易型Ｎ／Ｒ（１１）に個々のモ
ータ特性に基づいた補正を行う補正部（２）を具備した
ことであり、この補正部（２１）からの制御信号をモー
タドライバ（１）に送出して駆動用モータ（１２）を駆
動させる。

第１図は上記補正部（２１）を備えた本発明に係るＮ／
Ｒ（２２）のシステム構成の！Ｒ要を示すブロック図、
第３図はモータ検定時のシステム構成の概要を示すブロ
ック図で、同図において、（２１ａ）はモータの検定を
行うモータ検定部で、個々のモータについてトルク／電
流等のモータ特性を外部検定装ｆｆ　（２３）のトルク
データをモータドライバ（１）からの電流データによっ
て測定する。（２１ｂ）は締付はトルクが外部設定され
るトルク値設定部で、ディジタル出力する−　　（２１
ｃ）は演算処理部で、上記モータ検定部（２１ａ　）で
測定された補正係数を算出してメモリ　（１！ＥＰＲＯ
Ｆ１等）内に記憶保持し、トルク値設定部（２１ｂ　）
からのディジタル出力と上記補正係数とを演算処理して
補正を行う、前記演算処理部（２Ｉ　Ｃ）から適正なモ
ータ電流信号をモータドライバ（１）に送出して駆動用
モータ（１２）を駆動制御する。

尚、上記実施例におけるモータ特性としては、トルク／
電流比の他に、温度によるトルク／電流比の変動等も測
定するようにしておけば、更に精密な補正が行える。

血所坐立来 本発明によれば、個々のモータについてのモータ特性の
ばらつきを補正することができる補正部を具備させたか
ら、外部設定トルク値に対する出力軸での締付はトルク
を精密に制御して安定させることができる。従って、簡
易型ナフトランナにおいて締付精度の著しい向丘が実現
される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るナツトランナのシステム構成のｆ
ｆｉ要を示すブロック図、第２図は簡易型ナツトランナ
の概略構成図、第３図はモータ検定時のシステム構成の
概要を示すブロック図である。 第４図は従来のナツトランナのシステム構成の概要を示
すブロック図である。 （２）・・・駆動用モータ、　　（２１）・・・補正部
、（２２）・・・ナツトランナ。 第　　ｌ　　図 Ｎ　　　　　（Ｎ −Ｎ　　　　　　　ｏ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動用モータが電流及び電圧によって制御される
   ナットランナにおいて、 上記モータを検定して、個々のモータについて、そのモ
   ータ特性から補正係数を算出してメモリ内に記憶保持し
   、ナットランナの駆動時に外部設定されたトルク値と前
   記補正係数とを演算処理して補正を行う補正部を具備し
   たことを特徴とするナットランナ。