JPS63301308A - 走行ロボットの自動充電制御方式 - Google Patents
走行ロボットの自動充電制御方式Info
- Publication number
- JPS63301308A JPS63301308A JP62134835A JP13483587A JPS63301308A JP S63301308 A JPS63301308 A JP S63301308A JP 62134835 A JP62134835 A JP 62134835A JP 13483587 A JP13483587 A JP 13483587A JP S63301308 A JPS63301308 A JP S63301308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- battery
- robot
- traveling
- traveling robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば無人搬送車として用いられる走行ロボ
ットのバッテリ電源の自動充電を行う走行ロボットの自
動充電制御方式に関する。
ットのバッテリ電源の自動充電を行う走行ロボットの自
動充電制御方式に関する。
工場内等において運行される無人搬送車としての走行ロ
ボットは、通常バッテリ （蓄電池）を搭載しており、
このバッテリから駆動電力が供給される。長期間動作し
、バッテリ電圧が低下すると、バッテリの充電をする必
要が生ずる。このため、バッテリの端子電圧が所定値以
下に達すると警報が発せられ、人手によって、走行ロボ
ットを自動光電場へ誘導し、そこで充電処理を行ってい
る。
ボットは、通常バッテリ （蓄電池）を搭載しており、
このバッテリから駆動電力が供給される。長期間動作し
、バッテリ電圧が低下すると、バッテリの充電をする必
要が生ずる。このため、バッテリの端子電圧が所定値以
下に達すると警報が発せられ、人手によって、走行ロボ
ットを自動光電場へ誘導し、そこで充電処理を行ってい
る。
この警報は走行ロボットの駆動がまだ可能な時点で発す
るようにしており、走行ロボットが走行不能となって走
行案内路を占有し、他の走行ロボットの走行を妨害する
ようなことのないようにしている。
るようにしており、走行ロボットが走行不能となって走
行案内路を占有し、他の走行ロボットの走行を妨害する
ようなことのないようにしている。
前述のように、従来方式においては、バッテリの電圧が
低下して警報が発せられると、その走行ロボットを人手
によって自動充電基へ誘導するよう指令しなければなら
ないという煩わしさがあった。本発明は、これを上位コ
ンピュータ制御により自動的に行うことができるように
するものである。
低下して警報が発せられると、その走行ロボットを人手
によって自動充電基へ誘導するよう指令しなければなら
ないという煩わしさがあった。本発明は、これを上位コ
ンピュータ制御により自動的に行うことができるように
するものである。
本発明においては、次の諸工程を具備する走行ロボット
の自動充電制御方式が提供される。
の自動充電制御方式が提供される。
前記諸工程は下記に示される。
周期的に走行ロボットの走行制御装置へバッテリの状態
を報告する工程、 バッテリの状態報告によりバッテリ充電を必要とする時
は、走行制御装置からの指令を受け、走行ロボットをバ
ッテリ充電場へと走行制御する工程、 光電場へ走行ロボットが到着すると停止し、到着信号を
走行制御装置へ送信する工程、バッテリを光電場の充電
装置に接続し、接続終了信号を走行制御装置へ送信する
工程、走行制御装置からの指令により、バッテリの充電
を行い、充電完了状態に達すると充電を停止し、走行制
御装置へ充電完了を報告する工程、および走行制御装置
からの指令により、走行ロボットの充電工程移行前の位
置に戻す工程。
を報告する工程、 バッテリの状態報告によりバッテリ充電を必要とする時
は、走行制御装置からの指令を受け、走行ロボットをバ
ッテリ充電場へと走行制御する工程、 光電場へ走行ロボットが到着すると停止し、到着信号を
走行制御装置へ送信する工程、バッテリを光電場の充電
装置に接続し、接続終了信号を走行制御装置へ送信する
工程、走行制御装置からの指令により、バッテリの充電
を行い、充電完了状態に達すると充電を停止し、走行制
御装置へ充電完了を報告する工程、および走行制御装置
からの指令により、走行ロボットの充電工程移行前の位
置に戻す工程。
上述の方式を用いれば、バッテリの状態が走行制御装置
に報告され、それに従って走行ロボットを自動充電装置
の位置迄走行させ、充電を行い、充電後、充電工程前の
位置迄戻し、引続いて走行ロボットの走行制御を再開す
ることが可能となる。
に報告され、それに従って走行ロボットを自動充電装置
の位置迄走行させ、充電を行い、充電後、充電工程前の
位置迄戻し、引続いて走行ロボットの走行制御を再開す
ることが可能となる。
本発明の一実施例としての走行ロボットの自動充電制御
方式を行う工程図が第１図に示される。
方式を行う工程図が第１図に示される。
さらに上記各工程を行う走行ロボットの制御システムの
概略図が第２図に、走行ロボットを説明する概略図が第
３図に示される。
概略図が第２図に、走行ロボットを説明する概略図が第
３図に示される。
このシステムは走行制御装置 ＜ Ｖ Ｔ Ｃ： Ｖｅ
ｈｉｃｌｅＴｒａｆｆｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）
１、ライントライバ（ＬＬＢ）２、例えば走行ロボッ
ト３〜８、および走行案内路９等を具備し、一部にバッ
テリ充電場１０を設けている。
ｈｉｃｌｅＴｒａｆｆｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）
１、ライントライバ（ＬＬＢ）２、例えば走行ロボッ
ト３〜８、および走行案内路９等を具備し、一部にバッ
テリ充電場１０を設けている。
各走行ロボットは駆動電力を供給するためのバッテリを
搭載しており、そのバッテリの状態、例えば端子電圧を
周期的にＶＴＣへ報告する（工程Ｓｔ）、ＶＴＣＩは上
位コンピュータであって、通常、走行ロボットの走行を
ＬＬＢ２を介して制御するが、上記報告においてバッテ
リが充電を必要とする状態になったことを検出すると、
充電フラグを「１」にする（工程Ｓ２）。充電フラグが
ｒＮであると、次工程Ｓ４へ進み、ｒＯＪであれば、こ
の充電工程は終了する（工程Ｓ３）。工程Ｓ４では走行
ロボットを光電場ｌＯへと走行制御する。
搭載しており、そのバッテリの状態、例えば端子電圧を
周期的にＶＴＣへ報告する（工程Ｓｔ）、ＶＴＣＩは上
位コンピュータであって、通常、走行ロボットの走行を
ＬＬＢ２を介して制御するが、上記報告においてバッテ
リが充電を必要とする状態になったことを検出すると、
充電フラグを「１」にする（工程Ｓ２）。充電フラグが
ｒＮであると、次工程Ｓ４へ進み、ｒＯＪであれば、こ
の充電工程は終了する（工程Ｓ３）。工程Ｓ４では走行
ロボットを光電場ｌＯへと走行制御する。
走行ロボットが光電場１０へ到着すると、第３図に示さ
れるように、例えば走行ロボット２０の接点（図示せず
）と光電場１０の走行案内路９に設けられた接点２１が
接触して、自動充電装置からのＤ Ｉ （Ｄｉｇｉｔ
ａｌ Ｉｎｐｕｔ ）信号を受ける。このＤＩ傷信号検
出すると工程Ｓ６へ進み、検出しなければ工程Ｓ４へ戻
る（工程３５）。工程Ｓ６では走行ロボットからＤｏ
（Ｄｉｇｉｔａｌ ０ｕｔｐｕｔ）信号を出力して充電
装置を動作させ充電を実行する。
れるように、例えば走行ロボット２０の接点（図示せず
）と光電場１０の走行案内路９に設けられた接点２１が
接触して、自動充電装置からのＤ Ｉ （Ｄｉｇｉｔ
ａｌ Ｉｎｐｕｔ ）信号を受ける。このＤＩ傷信号検
出すると工程Ｓ６へ進み、検出しなければ工程Ｓ４へ戻
る（工程３５）。工程Ｓ６では走行ロボットからＤｏ
（Ｄｉｇｉｔａｌ ０ｕｔｐｕｔ）信号を出力して充電
装置を動作させ充電を実行する。
バッテリが充電されて、充電を必要とする状態が解消さ
れると次工程Ｓ８へ進み、未解消の時は工程Ｓ６へ戻る
（工程Ｓ７）。
れると次工程Ｓ８へ進み、未解消の時は工程Ｓ６へ戻る
（工程Ｓ７）。
工程Ｓ８では充電完了がＶＴＣｌへ報告され、充電フラ
グがｒＯＪとされる。ＶＴＣＩからの指令が到着すれば
次工程３１０へ進み、到着しなければ、工程Ｓ８へ戻っ
て繰り返す。工程ＳＩＯでは、ＶＴＣｌからの指令に従
って走行制御され、この充電工程に入る前の走行ロボッ
トの位置へ戻るように制御される。
グがｒＯＪとされる。ＶＴＣＩからの指令が到着すれば
次工程３１０へ進み、到着しなければ、工程Ｓ８へ戻っ
て繰り返す。工程ＳＩＯでは、ＶＴＣｌからの指令に従
って走行制御され、この充電工程に入る前の走行ロボッ
トの位置へ戻るように制御される。
第４図には、ＶＴＣと走行ロボット間の送受信信号が示
される。ＶＴＣからの進行信号により走行ロボットは走
行案内路に沿って進む。回転信号を受けると右または左
に回転する。バッテリ状態信号はバッテリ充電を必要と
する時はフラグ「１」を立て、必要としない時は「０」
を立てる。走行ロボットからの状態報告は第５図のよう
に現在位置、バッテリ状態（電圧）、等をＶＴＣへ報告
する。ＶＴＣはこの報告を受けて、上記バッテリ状態信
号を送信する。光電場へ進行信号はＶＴＣから走行ロボ
ットへ指令され、走行ロボットを充電装置の設置された
光電場へ到達させるよう制御する。ＤＩおよびＤｏ倍信
号ＶＴＣ，走行ロボットおよび充電装置の間の情報授受
のための信号である。
される。ＶＴＣからの進行信号により走行ロボットは走
行案内路に沿って進む。回転信号を受けると右または左
に回転する。バッテリ状態信号はバッテリ充電を必要と
する時はフラグ「１」を立て、必要としない時は「０」
を立てる。走行ロボットからの状態報告は第５図のよう
に現在位置、バッテリ状態（電圧）、等をＶＴＣへ報告
する。ＶＴＣはこの報告を受けて、上記バッテリ状態信
号を送信する。光電場へ進行信号はＶＴＣから走行ロボ
ットへ指令され、走行ロボットを充電装置の設置された
光電場へ到達させるよう制御する。ＤＩおよびＤｏ倍信
号ＶＴＣ，走行ロボットおよび充電装置の間の情報授受
のための信号である。
本発明によれば、走行ロボットにおけるバッテリの自動
充電が、人手によらないで上位コンピュータからの制御
により行うことができる。
充電が、人手によらないで上位コンピュータからの制御
により行うことができる。
第１図は本発明の一実施例としての走行ロボットの自動
充電制御方式を行う工程の流れ図、第２図は第１図の方
式を行う走行ロボットの制御システムを説明する概略図
、 第３図は第２図の走行ロボットを説明する概略図、 第４図は第２図のＶＴＣと走行ロボットの間の送受信信
号を説明する図、および 第５図は第４図の状態報告信号を説明する図である。 図において、 １・・・走行制御装置（ＶＴＣ）、 ２・・・ライントライバ（Ｌ Ｌ Ｂ）、３〜８・・・
走行ロボット、 ９・・・走行案内路、１０・・・バッ
テリ充電場。 第１図 走行ロボットの制御システムを説明する図１０・・・光
電場 ２１・・・接点 走行ロボットを説明する概略図 第３図
充電制御方式を行う工程の流れ図、第２図は第１図の方
式を行う走行ロボットの制御システムを説明する概略図
、 第３図は第２図の走行ロボットを説明する概略図、 第４図は第２図のＶＴＣと走行ロボットの間の送受信信
号を説明する図、および 第５図は第４図の状態報告信号を説明する図である。 図において、 １・・・走行制御装置（ＶＴＣ）、 ２・・・ライントライバ（Ｌ Ｌ Ｂ）、３〜８・・・
走行ロボット、 ９・・・走行案内路、１０・・・バッ
テリ充電場。 第１図 走行ロボットの制御システムを説明する図１０・・・光
電場 ２１・・・接点 走行ロボットを説明する概略図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 搭載されたバッテリ電源によって電力が供給される走行
ロボットの自動充電制御方式において、次の諸工程、す
なわち、 周期的に走行ロボットの走行制御装置へ走行ロボットの
バッテリの状態を報告する工程、 前記バッテリの状態報告によりバッテリ充電を必要とす
る時は、前記走行制御装置からの指令を受け、走行ロボ
ットをバッテリ充電場へと走行制御する工程、 前記充電場へ前記走行ロボットが到着すると到着信号を
前記走行制御装置へ送信する工程、前記走行ロボットの
バッテリを前記充電場の充電装置に接続し、接続終了信
号を前記走行制御装置へ送信する工程、 前記走行制御装置からの指令により、前記バッテリの充
電を行い、充電完了状態に達すると充電を停止し、前記
走行制御装置へ充電完了を報告する工程、および 前記走行制御装置からの指令により、前記走行ロボット
が走行制御され、前記走行ロボットの充電工程移行前の
位置に戻す工程、を具備することを特徴とする走行ロボ
ットの自動充電制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62134835A JPS63301308A (ja) | 1987-06-01 | 1987-06-01 | 走行ロボットの自動充電制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62134835A JPS63301308A (ja) | 1987-06-01 | 1987-06-01 | 走行ロボットの自動充電制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63301308A true JPS63301308A (ja) | 1988-12-08 |
Family
ID=15137573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62134835A Pending JPS63301308A (ja) | 1987-06-01 | 1987-06-01 | 走行ロボットの自動充電制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63301308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04210704A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットとその充電装置 |
-
1987
- 1987-06-01 JP JP62134835A patent/JPS63301308A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04210704A (ja) * | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットとその充電装置 |
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