JPS63302782A - オ−バ−トラベル処理方法 - Google Patents
オ−バ−トラベル処理方法Info
- Publication number
- JPS63302782A JPS63302782A JP13187187A JP13187187A JPS63302782A JP S63302782 A JPS63302782 A JP S63302782A JP 13187187 A JP13187187 A JP 13187187A JP 13187187 A JP13187187 A JP 13187187A JP S63302782 A JPS63302782 A JP S63302782A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- node
- voltage
- overtravel
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、駆動装置を制御して制御対象を予め設定した
限界内で移動させるＡＣサーボコントローラに関する。
限界内で移動させるＡＣサーボコントローラに関する。
従来、この種のＡＣサーボコントローラは、制御対象が
異常時に暴走して機械を破壊しないように、制御対象が
限界を超えたオーバートラベル時にトルク指令をＯｖと
して駆動装置への電力供給を停止し、惰走状態の制御対
象をメカブレーキ等で停止させていた。
異常時に暴走して機械を破壊しないように、制御対象が
限界を超えたオーバートラベル時にトルク指令をＯｖと
して駆動装置への電力供給を停止し、惰走状態の制御対
象をメカブレーキ等で停止させていた。
第２図は従来のＡＣサーボコントローラを示す構成図で
ある。
ある。
本従来例は、速度アンプｌＯ、オーバートラベル回路２
０、パワー変換回路３０、モータ４０、パルスジェネレ
ータ５０、ＦＶ変換器６０とから梼成されている。
０、パワー変換回路３０、モータ４０、パルスジェネレ
ータ５０、ＦＶ変換器６０とから梼成されている。
速度アンプｌＯは、速度指令Ｓｖ、フィードバック信号
ＳＰをそれぞれ抵抗Ｒ，、Ｒ２を介して差動アンプ１１
の反転入力端に人力する。差動アンプ１１の非反転入力
端は抵抗Ｒ４を介してアースに接続され、出力端は抵抗
Ｒ３、コンデンサＣＩの直列回路で反転入力端と接続さ
れている。差動アンプ１１の出力は速度アンプ１０のト
ルク指令８丁として出力されている。
ＳＰをそれぞれ抵抗Ｒ，、Ｒ２を介して差動アンプ１１
の反転入力端に人力する。差動アンプ１１の非反転入力
端は抵抗Ｒ４を介してアースに接続され、出力端は抵抗
Ｒ３、コンデンサＣＩの直列回路で反転入力端と接続さ
れている。差動アンプ１１の出力は速度アンプ１０のト
ルク指令８丁として出力されている。
オーバートラベル回路２ｏはトルク指令ｓＴを節点Ａに
人力し、節点Ｂから制御信号ＣＴＬを出ヵする。ダイオ
ードＤ１は、カソードが節点Ａにアノードが節点Ｃにそ
れぞれ接続されている。ダイードＤ２は、アノードが節
点Ｃに、カソードが節点Ｂにそれぞれ接続されている。
人力し、節点Ｂから制御信号ＣＴＬを出ヵする。ダイオ
ードＤ１は、カソードが節点Ａにアノードが節点Ｃにそ
れぞれ接続されている。ダイードＤ２は、アノードが節
点Ｃに、カソードが節点Ｂにそれぞれ接続されている。
ダイオードＤ３は、アノードが節点Ａに、カソードが節
点りにそれぞれ接続さ°れている。ダイオードＤ４は、
アノードが節点Ｂに、カソードが節点りにそれぞれ接続
されている。スイッチ２１は、一端が正極性の電源Ｖ、
に接続され、他端が抵抗Ｒ５を介して節点Ｃに接続され
ている。スイッチ２２は、一端が負極性の電源Ｖ−に接
続され、他端が抵抗Ｒ６を介して節点りに接続されてい
る。抵抗Ｒ７は節点Ｂとアースを接続している。
点りにそれぞれ接続さ°れている。ダイオードＤ４は、
アノードが節点Ｂに、カソードが節点りにそれぞれ接続
されている。スイッチ２１は、一端が正極性の電源Ｖ、
に接続され、他端が抵抗Ｒ５を介して節点Ｃに接続され
ている。スイッチ２２は、一端が負極性の電源Ｖ−に接
続され、他端が抵抗Ｒ６を介して節点りに接続されてい
る。抵抗Ｒ７は節点Ｂとアースを接続している。
パワー変換回路３０は、オーバートラベル回路２０から
制御信号ＣＴＬを人力し、モータ４０への電力供給を制
御する。
制御信号ＣＴＬを人力し、モータ４０への電力供給を制
御する。
ＦＶ変換器６０は、モータ４０に連結されたパルスジェ
ネレータ５０からのパルス出力を入力して、正または負
のフィードバック信号ＳＰを出力する。
ネレータ５０からのパルス出力を入力して、正または負
のフィードバック信号ＳＰを出力する。
限界内で制御対象が移動しているときは正方向オーバー
トラベル信号ＳＰ、負方向オーバートラベル信号ＳＮは
どちらもインアクティブなのでスイッチ２１．２２はオ
ンである。ダイオードＤ、、Ｄ２、Ｄｌ、Ｄ４の順方向
電圧をｖＩ）トすると、トルク指令ＳＴが電圧ｖＩのと
きの節点Ｃの電圧は電圧ｖ１に対して電圧Ｖ。だけ高い
電圧ｖｌ＋ｖｏとなる。同様に節点りの電圧は、ｖｌに
対してＶＤだけ低い電圧Ｖ、−Ｖ、となる。節点Ｂの電
圧は節点Ｃの電圧に対してＶ。たけ低く、節点りの電圧
に対してＶ。たけ高くなるので電圧ｖＩとなり、節点Ａ
の電圧と同じになり、トルク指令Ｓ？＝制御信号ＣＴＬ
となる。
トラベル信号ＳＰ、負方向オーバートラベル信号ＳＮは
どちらもインアクティブなのでスイッチ２１．２２はオ
ンである。ダイオードＤ、、Ｄ２、Ｄｌ、Ｄ４の順方向
電圧をｖＩ）トすると、トルク指令ＳＴが電圧ｖＩのと
きの節点Ｃの電圧は電圧ｖ１に対して電圧Ｖ。だけ高い
電圧ｖｌ＋ｖｏとなる。同様に節点りの電圧は、ｖｌに
対してＶＤだけ低い電圧Ｖ、−Ｖ、となる。節点Ｂの電
圧は節点Ｃの電圧に対してＶ。たけ低く、節点りの電圧
に対してＶ。たけ高くなるので電圧ｖＩとなり、節点Ａ
の電圧と同じになり、トルク指令Ｓ？＝制御信号ＣＴＬ
となる。
制御対象を正方向に移動させているとき、正方向の限界
に達すると、限界点に設けられたリミットスイッチ（不
図示）により正方向オーバートラベル信号ＳＰがアクテ
ィブになる。正方向オーバートラベル信号ＳＰがアクテ
ィブになると、スイッチ２２はオフとなる。このとき、
節点Ｂの電圧は電源電圧Ｖ、とＯｖの間にあり、負の電
圧（正方向トルク指令）にはなりえない。つまり、トル
ク指令Ｓ７が負の電圧ｖ２とすると、節点Ｃの電圧はＶ
２＋ＶＤ＜Ｖ。となり、ダイオードＤ２は逆バイアス状
態となる。ダイオードＤ２が逆バイアスとなると、ダイ
オードＤ３も負の電圧ｖ２により逆バイアスとなってい
るので節点Ｂは抵抗Ｒ，によりＯｖとなる。トルク指令
ＳＴが正の電圧ｖ３のときは、節点Ｃの電圧ｖ３＋Ｖ、
はＶ。
に達すると、限界点に設けられたリミットスイッチ（不
図示）により正方向オーバートラベル信号ＳＰがアクテ
ィブになる。正方向オーバートラベル信号ＳＰがアクテ
ィブになると、スイッチ２２はオフとなる。このとき、
節点Ｂの電圧は電源電圧Ｖ、とＯｖの間にあり、負の電
圧（正方向トルク指令）にはなりえない。つまり、トル
ク指令Ｓ７が負の電圧ｖ２とすると、節点Ｃの電圧はＶ
２＋ＶＤ＜Ｖ。となり、ダイオードＤ２は逆バイアス状
態となる。ダイオードＤ２が逆バイアスとなると、ダイ
オードＤ３も負の電圧ｖ２により逆バイアスとなってい
るので節点Ｂは抵抗Ｒ，によりＯｖとなる。トルク指令
ＳＴが正の電圧ｖ３のときは、節点Ｃの電圧ｖ３＋Ｖ、
はＶ。
＋Ｖｏ＞Ｖ□となり、ダイオードＤ２はオンするので節
点Ｂの電圧も電圧ｖ３となる。したがって、正方向オー
バートラベル信号がアクティブのとき、正方向トルク指
令に対しては制御信号ＣＴＬをＯＶとし、負方向トルク
指令に対しては影響せず、負方向トルク指令を制御信号
ＣＴＬとして出力する。
点Ｂの電圧も電圧ｖ３となる。したがって、正方向オー
バートラベル信号がアクティブのとき、正方向トルク指
令に対しては制御信号ＣＴＬをＯＶとし、負方向トルク
指令に対しては影響せず、負方向トルク指令を制御信号
ＣＴＬとして出力する。
制御対象を負方向に移動させているとき、負方向の限界
に達し、限界点に設けられたリミットスイッチ（不図示
）により、負方向オーバートラベル信号Ｓ８がアクティ
ブにされたときも、制御対象を正方向に移させたときと
同様であるので説明を省略する。
に達し、限界点に設けられたリミットスイッチ（不図示
）により、負方向オーバートラベル信号Ｓ８がアクティ
ブにされたときも、制御対象を正方向に移させたときと
同様であるので説明を省略する。
制御対象を正または負方向に移動させ、正または負方向
オーバートラベル信号ＳＰ、ＳＮがアクティブになった
とき、つまりオーバートラベル時に、トルク指令をＯｖ
にする方法では、オーバートラベル状態になるとモータ
は惰走状態となる。
オーバートラベル信号ＳＰ、ＳＮがアクティブになった
とき、つまりオーバートラベル時に、トルク指令をＯｖ
にする方法では、オーバートラベル状態になるとモータ
は惰走状態となる。
（発明が解決しようとする問題点）
上述した従来のオーバートラベル処理方法は、制御対象
を移動させて限界に達すると移動方向へのトルク指令を
Ｏｖとして、駆動装置への電力供給を停止し、惰走状態
になった制御対象をメカブレーキなどで停止させている
ので、制御対象が限界に達してから停止するまでに時間
がかかり、限界から停止位置までの距離を長くしなけれ
ばならず、結果的に制御対象を移動できる有効ストロー
クを狭くする欠点がある。
を移動させて限界に達すると移動方向へのトルク指令を
Ｏｖとして、駆動装置への電力供給を停止し、惰走状態
になった制御対象をメカブレーキなどで停止させている
ので、制御対象が限界に達してから停止するまでに時間
がかかり、限界から停止位置までの距離を長くしなけれ
ばならず、結果的に制御対象を移動できる有効ストロー
クを狭くする欠点がある。
本発明のオーバートラベル処理方法は、第１の制御信号
を駆動装置に出力して制御対象を正方向に移動させてい
るとき、制御対象が限界に達すると制御対象を負方向に
移動させる第２の制御信号を駆動装置に出力して制御対
象を停止させる。
を駆動装置に出力して制御対象を正方向に移動させてい
るとき、制御対象が限界に達すると制御対象を負方向に
移動させる第２の制御信号を駆動装置に出力して制御対
象を停止させる。
したがって、第１の制御信号を出力して制御対象を移動
させているとき、何らかの原因で制御対象が限界に達す
ると、制御対象を逆方向に移動させる第２の制御信号を
出力するので、急速に制御対象を停止させることができ
る。
させているとき、何らかの原因で制御対象が限界に達す
ると、制御対象を逆方向に移動させる第２の制御信号を
出力するので、急速に制御対象を停止させることができ
る。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明のオーバートラベル処理方法が適用され
たＡＣサーボコントローラを示す構成図である。
たＡＣサーボコントローラを示す構成図である。
本実施例は第２図の従来例の速度アンプＩＯとオーバー
トラベル回路２０の位置を逆にしてあり、スイッチ２１
．２２に印加する正および負方向オーバートラベル信号
ＳＰ、ＳＰ４を従来例とは逆に印加している。
トラベル回路２０の位置を逆にしてあり、スイッチ２１
．２２に印加する正および負方向オーバートラベル信号
ＳＰ、ＳＰ４を従来例とは逆に印加している。
したがって、限界内で制御対象を移動させているときは
従来例と同じである。正方向に制御対象を移動させてい
るとき、限界に達すると正方向オーバートラベル信号Ｓ
Ｐがアクティブになり、スイッチ２１はオフとなる。こ
のとき、速度指令Ｓｖが正の電圧Ｖ１１であると、節点
りの電圧は節点Ａよりダイオード順方向電圧ＶＤだけ低
い電圧Ｖ、、−Ｖ、となり、Ｖ ｔ ＋ −Ｖ ｏ ＞
−Ｖ ｏ テあるからダイオードＤ４は逆バイアス状
態となる。ダイオードＤ４が逆バイアス状態であれば、
ダイオードＤ１も正の電圧ｖ目により逆バイアス状態と
なっているので、節点Ｂは抵抗Ｒ７によりＯｖとなる。
従来例と同じである。正方向に制御対象を移動させてい
るとき、限界に達すると正方向オーバートラベル信号Ｓ
Ｐがアクティブになり、スイッチ２１はオフとなる。こ
のとき、速度指令Ｓｖが正の電圧Ｖ１１であると、節点
りの電圧は節点Ａよりダイオード順方向電圧ＶＤだけ低
い電圧Ｖ、、−Ｖ、となり、Ｖ ｔ ＋ −Ｖ ｏ ＞
−Ｖ ｏ テあるからダイオードＤ４は逆バイアス状
態となる。ダイオードＤ４が逆バイアス状態であれば、
ダイオードＤ１も正の電圧ｖ目により逆バイアス状態と
なっているので、節点Ｂは抵抗Ｒ７によりＯｖとなる。
速度指令Ｓｖが負の電圧Ｖ１２であると、節点Ｂの電圧
も電圧ｖ１２となることは明らかである。節点Ｂの電圧
がＯｖとなると、速度アンプｌ。
も電圧ｖ１２となることは明らかである。節点Ｂの電圧
がＯｖとなると、速度アンプｌ。
はパワー変換回路３０を制御して、ＦＶ変換器６０のフ
ィードバック信号Ｓ２がＯｖとなるよう制御信号ＣＴＬ
を印加する。したがってモータ４０は急速に回転を停止
させられる。負方向についても同様なので説明を省略す
る。
ィードバック信号Ｓ２がＯｖとなるよう制御信号ＣＴＬ
を印加する。したがってモータ４０は急速に回転を停止
させられる。負方向についても同様なので説明を省略す
る。
（発明の効果）
以上説明したように本発明は、第１の制御信号を出力し
て制御対象を移動させているとき限界に達すると、制御
対象を逆方向に移動させる第２の制御信号を出力するの
で、急速に制御対象を停止させることができ、結果的に
制御対象を移動できる有効ストロークを広くできる効果
がある。
て制御対象を移動させているとき限界に達すると、制御
対象を逆方向に移動させる第２の制御信号を出力するの
で、急速に制御対象を停止させることができ、結果的に
制御対象を移動できる有効ストロークを広くできる効果
がある。
第１図は本発明のオーバートラベル処理方法が適用され
たＡＣサーボコントローラを示す構成図、第２図は従来
例を示す構成図である。 １０−−−−−−−−−速度アンプ、 １１−−−−−−−−−差動アンプ、 ２０−−−−−−−−−オーバートラベル回路、２１、
２２−・・スイッチ、 ３０−−−−−−−−−パワー変換回路、４０−−−−
−−−−−モータ、 ５０−−−−−−−−− Ｐ Ｇ 。 ６０−−−−−−−−− Ｆ Ｖ変換器。
たＡＣサーボコントローラを示す構成図、第２図は従来
例を示す構成図である。 １０−−−−−−−−−速度アンプ、 １１−−−−−−−−−差動アンプ、 ２０−−−−−−−−−オーバートラベル回路、２１、
２２−・・スイッチ、 ３０−−−−−−−−−パワー変換回路、４０−−−−
−−−−−モータ、 ５０−−−−−−−−− Ｐ Ｇ 。 ６０−−−−−−−−− Ｆ Ｖ変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動装置を制御して制御対象を予め設定した限界内で移
動させるＡＣサーボコントローラにおいて、 第１の制御信号を駆動装置に出力して制御対象を正方向
に移動させているとき、制御対象が限界に達すると制御
対象を負方向に移動させる第２の制御信号を駆動装置に
出力して制御対象を停止させるオーバートラベル処理方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13187187A JPS63302782A (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | オ−バ−トラベル処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13187187A JPS63302782A (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | オ−バ−トラベル処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63302782A true JPS63302782A (ja) | 1988-12-09 |
Family
ID=15068085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13187187A Pending JPS63302782A (ja) | 1987-05-29 | 1987-05-29 | オ−バ−トラベル処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63302782A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4851175A (ja) * | 1971-10-29 | 1973-07-18 | ||
| JPS55144785A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Kawasaki Steel Corp | Controlling device for ac reversible operation |
| JPS5783814A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-25 | Shinko Electric Co Ltd | Positioning control device |
-
1987
- 1987-05-29 JP JP13187187A patent/JPS63302782A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4851175A (ja) * | 1971-10-29 | 1973-07-18 | ||
| JPS55144785A (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-11 | Kawasaki Steel Corp | Controlling device for ac reversible operation |
| JPS5783814A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-25 | Shinko Electric Co Ltd | Positioning control device |
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