JPS63304902A - トラクタ作業機のロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機のローリング装置に関する
。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業装置に左右方向の傾
斜を検出する傾斜センサを設け、車体に対して上下回動
して作業装置を昇降するリフトアームと、この作業装置
の左右位置を連結するロアリンクとの間に亘って、左右
いずれか一側は一定長のリフトロッドで連結し、他側は
油圧によって伸縮されるローリングシリンダで連結して
、このローリングシリンダの伸縮によって車体に対して
作業装置を所定の姿勢にローリング制御する。このロー
リング制御を行うために該ローリングシリンダの伸縮量
を決めたり検出するストロークセンサや、センサスイン
チ等からなるローリングセンサを、このローリングシリ
ンダに沿って設ける。

このようなローリングセンサの構成では、ローリングセ
ンサがリフトアームとロアリンクとの間の作業装置を昇
降させる昇降装置中に設けられるものであるから、構成
、及び着脱操作共に煩雑であり、又、安定したローリン
グの検出制御も維持し難い。

問題点を解決するための手段 この発明は、車体（１）に対して前後方向のローリング
軸（２）回りにローリング自在に設けたローリングブラ
ケット（３）に１作業装置（４）と一体の連結枠（５）
を、左右横方向の連結軸（６）回りに回動自在にして連
結し、この連結枠（５）と一体のセンサーアーム（７）
の該連結軸（６）の軸心位置と、該車体（１）側のセン
サーステー（８）との間に亘って、該連結枠（５）のロ
ーリングを検出するローリングセンサ（９）を連動連結
してなるトラクタ作業機のローリング装置の構成とする
。

発明の作用、および効果 ローリングブラケット（３）に作業装置（４）の連結枠
（５）を、連結軸（６）回りに回動自在にして連結し、
ローリングセンサ（９）をセンサーアーム（７）の該連
結軸（６）の軸心位置と車体（１）側のセンサーステー
（８）との間に亘って連動連結して、車体（１）の走行
により作業装置！　（４１を推進させながら作業を行う
０作業中のローリング制御において、車体＋１）のロー
リング軸（２）の回りに作業装置（４）と一体の連結枠
（５）がローリングされると、この連結枠（５）と一体
のセンサーアーム（７）が上下に移動するため、これを
ローリングセンサ（９）が検出して、ローリング制御装
置へフィードバック制御する。

このようなローリング制御を行うためのローリングセン
サ（９）は、センサーアーム（７）への取付部が、作業
装置（４）の昇降回動される連結軸（６）の軸心部に位
置しているために、この作業装置（４）がローリング作
用中に昇降作動を伴っても、これによってローリングセ
ンサ（９）の検出に大きな誤差、変動等を生ずることが
なく、的確で、安定したローリング制御を維持すること
ができると共に、ローリングセンサ（９）をセンサーア
ーム（７）から外せば、このセンサーアーム（７）は連
結枠（６）に常時一体であるから、このセンサーアーム
（７）と連結軸（６）の軸心位置との関係位置が狂い難
く、センサーアーム（７）の取付、調節等の操作を不要
とし、作業装置（４）の着脱に伴うローリングセンサの
取付、取外等を簡単に行うことができる。

実施例 なお、図例第１図〜第５図において、トラクタ車体（１
）は、前部にエンジン（１〔を搭載し、ステアリングハ
ンドル（ＩＱによって操向される前車輪ａのを設け、操
縦席（１）の後部両側には該エンジン（鴎から伝−動さ
れる後車輪（至）を軸装０９シている。この車体＋１）
の後端には、前後方向の動力取出軸（ＩＱ９を突設し、
自在継手やスプライン軸等からなる伝動軸（■によって
ロータリー耕耘装置等の作業袋Ｎ（４）の入力軸ｆｉ１
を伝動連結する。ローリングブラケット（３）は。

平面視でコ字状に形成し、この中央部分を該動力取出軸
（１）９を軸心とするローリング軸（２）回りに嵌合し
て、ローリング自在に構成している。

このローリングブラケット（３）の左右両側辺部には、
該ローリング軸心と直交する左右横方向の連結軸（６）
を設け、この連結軸（６）に対して連結枠＋５１の前端
部の側面視Ｕ字状に開口する嵌合部（ｌを嵌合させて、
この開口部をピン（至）で閉じて、連結枠（５）をこの
連結軸（６）回りに上下回動自在にして連結する。

このような連結枠（５）の連結状態において、この連結
枠（５）の−側外側面に突設されるセンサーアーム（７
）の連結孔２＋１を、該連結軸（６）の軸心（イ）上に
一致させるよう設けている。連結枠（５）を上下に回動
しても、この回動位置によって軸心（イ）と連結孔（２
１）とがずれないように設定している。

車体（１）の後端−側には、センサーステー（８）をボ
ルト■で取付け、このセンサーステー（８）の先端に。

伸縮するシリンダー四とピストン？４とからなるローリ
ングセンサ（９）の上端を取付ける。又、この車体（１
）の下部には後方に向けてブラケット四をボルト（至）
で取付け、このブラケット四に対して揺動杆（５）の前
後中間部を回動自在に枢着（至）し、この揺動杆（５）
の前端と該ローリングセンサ（９）の下端部とを連結し
、揺動杆（５）の後端と該センサーアーム（７）の連結
孔ｅｌ）との間をロッド（至）で連結し、連結枠（５）
がローリングすることによって、このセンサーアーム（
７）の上下ローリング量を、ロッド（至）、及び揺動杆
（ｎ等を介して、ピストンな４のシリンダー（至）に対
する移動量として検出するよう構成する。このシリンダ
ー（至）内にはピストンＱ４の移動量を検出すると共に
、この検出を制御装置へ出力するように。

読取装置乃至ＯＮ、ＯＦＦスイッチ等を設けている。

車体（１）の後端上部には左右一対のリフトアーム（至
）を上下回動自在に設け、油圧装置による制御装置を経
て上下回動させる。このリフトアーム（至）と左右に対
応する連結枠（５）との間を、−側は一定長の基準ロッ
ドＯＤで連結し、他側はローリング制御装置からの指令
による油圧で伸縮されるローリングシリンダ（支）で連
結し、このローリングシリンダ（至）の伸縮で連結枠（
５）及び作業装置（４）をローリングさせる構成である
。

ローリングシリンダ（至）を油圧回路のローリングコン
トロールバルブ（ＲＲ）　　（ＬＲ）によって伸縮して
、作業装置（４）をローリングブラケット（３）と共に
。

ローリング軸（２）の回りに左回り又は右回りへローリ
ング制御する構成である。該ローリング制御装置には、
マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を用い。

車体（１）又は作業装置（４）に設ける傾斜センサ（至
）とローリングセンサ（９）等からの入力によってロー
リング制御する構成である。（至）はローリング制御を
自動モードと手動モードとに切替えるモード切替スイッ
チであり、このモード切替スイッチ（至）を自動モード
に切替えると、傾斜センサ０９による作業装置（４）の
左右傾斜を検出して、車体（１）の左右傾斜に拘らず作
業装置（４）をローリングさせて水平姿勢に制御する（
水平制御）、又、モード切替スイッチ（至）を手動モー
ドに切替えると、指定ダイヤル（５）で水平制御を指定
することにより、ローリングセンサ（９）が車体（１）
に対する作業装置（４）の姿勢が左右平行状になった位
置を検出してローリングを停止維持する（平行制御）、
又、この手動モードにおいて、指定ダイヤル−で車体（
１）に対する作業装置（４）の左右傾斜角度を指定する
と、この指定角度を目標としてローリング制御する（指
定制御）。

第６図の実施例は、センサーステー（８）と、センサー
アーム（７）との間に直接ローリングセンサ（９１を取
付けて連結したものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は一部の斜
面図、第２図はその一部の平面図、第３図は側面図、第
４図は平面図、第５図はブロック回路図、第６図は一部
の別実施例の斜面図である。 図中、符号（１）は車体、（２）はローリング軸、（３
）はローリングブラケット、（４）は作業装置ｔ、（５
）は連結枠、（６）は連結軸、（力はセンサーアーム、
（８）はセンサーステー、（９）はローリングセンサを
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）に対して前後方向のローリング軸（２）回り
   にローリング自在に設けたローリングブラケット（３）
   に、作業装置（４）と一体の連結枠（５）を、左右横方
   向の連結軸（６）回りに回動自在にして連結し、この連
   結枠（５）と一体のセンサーアーム（７）の該連結軸（
   ６）の軸心位置と、該車体（１）側のセンサーステー（
   ８）との間に亘って、該連結枠（５）のローリングを検
   出するローリングセンサ（９）を連動連結してなるトラ
   クタ作業機のローリング装置。