JPS63306975A - ４輪操舵システム - Google Patents
４輪操舵システムInfo
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- JPS63306975A JPS63306975A JP14388387A JP14388387A JPS63306975A JP S63306975 A JPS63306975 A JP S63306975A JP 14388387 A JP14388387 A JP 14388387A JP 14388387 A JP14388387 A JP 14388387A JP S63306975 A JPS63306975 A JP S63306975A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 35
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪操舵システムに係り、特に減速時や発進時
にスリップが発生しても安全に後輪舵角制御を行う４輪
操舵システムに関する。
にスリップが発生しても安全に後輪舵角制御を行う４輪
操舵システムに関する。
この種の４輪操舵システムは、周知のように、前輪及び
後輪を転舵可能に構成し、前輪をステアリングホイール
で操舵する構成とすると共に、後輪を後輪舵角アクチェ
ータで転舵する構成とし、かつ前輪の舵角を検出する舵
角センサを設けると共に、車輪速を検出する車輪速セン
サを設け、前記舵角センサ及び車輪速センサからの検出
信号を制御装置に取り込み、この制御装置にて前記各検
出信号を基に車輪速に応じて後輪の方向と舵角を変化さ
せる制御信号を形成し、前記制御信号を前記後輪舵角ア
クチェータに与えることにより、後輪の操舵制御をする
構成としたものである。かかる４輪操舵システムによれ
ば、後輪に適当な舵角を与えることができるので、車の
旋回時の車体機すべり角を零にできることになる。
後輪を転舵可能に構成し、前輪をステアリングホイール
で操舵する構成とすると共に、後輪を後輪舵角アクチェ
ータで転舵する構成とし、かつ前輪の舵角を検出する舵
角センサを設けると共に、車輪速を検出する車輪速セン
サを設け、前記舵角センサ及び車輪速センサからの検出
信号を制御装置に取り込み、この制御装置にて前記各検
出信号を基に車輪速に応じて後輪の方向と舵角を変化さ
せる制御信号を形成し、前記制御信号を前記後輪舵角ア
クチェータに与えることにより、後輪の操舵制御をする
構成としたものである。かかる４輪操舵システムによれ
ば、後輪に適当な舵角を与えることができるので、車の
旋回時の車体機すべり角を零にできることになる。
このような４輪操舵システムの動作について第５図及び
第６図を参照しながら説明する。
第６図を参照しながら説明する。
第５図は操舵の関係を説明するために示す説明図であり
、同図（Ａ）が低速時に実行される逆相操舵であり、同
図（Ｂ）が高速時に実行される同相操舵である。
、同図（Ａ）が低速時に実行される逆相操舵であり、同
図（Ｂ）が高速時に実行される同相操舵である。
第６図は車速に対する後輪舵角及び後輪／前輪の舵角率
の関係を示す特性図であり、横軸に車速か、縦軸に後輪
舵角と舵角率がとられている。
の関係を示す特性図であり、横軸に車速か、縦軸に後輪
舵角と舵角率がとられている。
これらの図において、車体１が矢印方向に移動している
ときに、前輪２を図示方向に操舵したとすると、例えば
４０ｂ／ｈ＠ＶＯとしたときに、そのＶ、前後（Ｖｏｈ
、Ｖｏｔ）では後輪３の操舵をせず、■。、より低い速
度域では後輪３を逆相操舵しく第５図（Ａ）及び第６図
（Ａ）参照）、 ■。、より高い速度域では後輪３を同
相操舵している（第５図（Ｂ）及び第６図（Ｂ）参照）
、このような操舵は、次のようにして実現されている。
ときに、前輪２を図示方向に操舵したとすると、例えば
４０ｂ／ｈ＠ＶＯとしたときに、そのＶ、前後（Ｖｏｈ
、Ｖｏｔ）では後輪３の操舵をせず、■。、より低い速
度域では後輪３を逆相操舵しく第５図（Ａ）及び第６図
（Ａ）参照）、 ■。、より高い速度域では後輪３を同
相操舵している（第５図（Ｂ）及び第６図（Ｂ）参照）
、このような操舵は、次のようにして実現されている。
すなわち、制御装置には第６図に示す関係の特性がデー
タテーブルとして記憶されている。車輪速センサからの
検出信号は制御装置に取り込まれて速度信号とされ、制
御装置において第６図の如き特性のデータテーブルとつ
き合される。制御装置頃前記特性のデータテーブル及び
車輪速度に応じて後輪３の方向と舵角を決定し、後輪舵
角アクチェータを駆動する。しかして、極低速では前輪
２と後輪３とは逆相に同じ角度（舵角比ｌ対１）まで切
ると、後輪３は前輪２と同じ軌跡を通る。また、速が１
ｏｏｋｓ／ｈを越す高速域では同相に舵角比がｌ対ｌと
なる。
タテーブルとして記憶されている。車輪速センサからの
検出信号は制御装置に取り込まれて速度信号とされ、制
御装置において第６図の如き特性のデータテーブルとつ
き合される。制御装置頃前記特性のデータテーブル及び
車輪速度に応じて後輪３の方向と舵角を決定し、後輪舵
角アクチェータを駆動する。しかして、極低速では前輪
２と後輪３とは逆相に同じ角度（舵角比ｌ対１）まで切
ると、後輪３は前輪２と同じ軌跡を通る。また、速が１
ｏｏｋｓ／ｈを越す高速域では同相に舵角比がｌ対ｌと
なる。
このように従来の４輪操舵システムは、前輪操舵信号と
車輪速に応じて後輪３の操舵方向及び操舵角が決定され
ることになる。
車輪速に応じて後輪３の操舵方向及び操舵角が決定され
ることになる。
上述した従来の４輪操舵システムは、前輪操舵時に車輪
速に応じて後輪の操舵制御がなされているため、車輪速
に急激な変化が生じた場合に、その車輪速に従って後輪
の操舵制御が急激に行われることになり、車体の安定走
行が損なわれてしまうという問題点がある。
速に応じて後輪の操舵制御がなされているため、車輪速
に急激な変化が生じた場合に、その車輪速に従って後輪
の操舵制御が急激に行われることになり、車体の安定走
行が損なわれてしまうという問題点がある。
本発明は上述した問題点を解消するためになされたもの
で、車輪速に急激な変化があっても安全な後輪舵角制御
をなし得る４輪操舵システムを提供することを目的とす
る。
で、車輪速に急激な変化があっても安全な後輪舵角制御
をなし得る４輪操舵システムを提供することを目的とす
る。
上記目的を達成するために本発明に係る四輪操舵システ
ムは、前輪及び後輪を転舵可能に構成し、かつ前記後輪
をアクチェータで操舵する構成とし、該前輪の舵角を検
出する舵角センサと、車輪速を検出する車輪速センサと
を設け、前記各センサからの検出信号を取り込み、これ
らの信号を基に車速に応じて後輪の方向と舵角を変化さ
せる制御信号を前記アクチェータに与える制御装置を備
えてなる４輪操舵システムにおいて、ブレーキの操作を
検出するブレーキセンサと、エンジン回転数を検出する
エンジン回転数センサとを設け、かつ前記制御装置は、
車輪速の変化があるときに、ブレーキセンサ及びエンジ
ン回転数センサの信号を基に減速か加速かを判定し、か
つ車輪速の変化が一定値以上であるときに車輪速の変化
に基づいて車体速度を推定し、当該推定車体速度と前記
判定結果により前記アクチェータを制御する構成とした
ことを特徴とするものである。
ムは、前輪及び後輪を転舵可能に構成し、かつ前記後輪
をアクチェータで操舵する構成とし、該前輪の舵角を検
出する舵角センサと、車輪速を検出する車輪速センサと
を設け、前記各センサからの検出信号を取り込み、これ
らの信号を基に車速に応じて後輪の方向と舵角を変化さ
せる制御信号を前記アクチェータに与える制御装置を備
えてなる４輪操舵システムにおいて、ブレーキの操作を
検出するブレーキセンサと、エンジン回転数を検出する
エンジン回転数センサとを設け、かつ前記制御装置は、
車輪速の変化があるときに、ブレーキセンサ及びエンジ
ン回転数センサの信号を基に減速か加速かを判定し、か
つ車輪速の変化が一定値以上であるときに車輪速の変化
に基づいて車体速度を推定し、当該推定車体速度と前記
判定結果により前記アクチェータを制御する構成とした
ことを特徴とするものである。
（作用〕
上述のように構成したので、制御装置は、車輪速が変化
すると、ブレーキセンサからの検出信号によりブレーキ
が操作されているか否か、エンジン回転数センサからの
信号によりエンジン回転数が一定値以上増回転している
か否かを判定することにより、減速／加速を決定し、か
つ車輪速度の変化が所定値以上となっていると、この変
化を基に車体速を推定し、この推定車体速と前記減速か
加速かの決定結果に応じて後輪舵角制御信号を形成し、
アクチェータに出力する。
すると、ブレーキセンサからの検出信号によりブレーキ
が操作されているか否か、エンジン回転数センサからの
信号によりエンジン回転数が一定値以上増回転している
か否かを判定することにより、減速／加速を決定し、か
つ車輪速度の変化が所定値以上となっていると、この変
化を基に車体速を推定し、この推定車体速と前記減速か
加速かの決定結果に応じて後輪舵角制御信号を形成し、
アクチェータに出力する。
したがって、実際の車体速とほぼ同じ推定車体速により
後輪舵角制御がされるので、安全な走行が可能になる。
後輪舵角制御がされるので、安全な走行が可能になる。
（実施例〕
以下、本発明の実施例を第１図乃至第４図に基づいて説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る４輪操舵システムの実施例を示す
構成図である。
構成図である。
第１図に示す実施例は次のように構成されている。すな
わち、車体１１には前輪１２七後輪１３とが転舵可能に
取り付けられている。ｉＪ前輪１２は車軸１４に回動可
能に取り付けられており、該前輪１２はステアリングホ
イール１５の回転操舵力を直線操舵力に変換する操舵力
変換機構１６を介してその操舵力がロッド１７に伝達さ
れることにより転舵されるようにしである。前記後輪１
３は車軸１８に回動可能に取り付けられており、該後輪
１３は、後輪舵角アクチェータ２０からの操舵力がロッ
ド２１に伝達されることにより転舵されるようにしであ
る。該前輪１２の操舵力変換機構１６には前輪舵角セン
サ２２が設けられており、その舵角の状態を電気信号と
して取り出せるようになっている。また、車輪速を検出
するために車輪速センサ２３が前輪１２の一方に取り付
けられており、車輪速を電気的に検出できるようになっ
ている。加えて、プレーキペタルが操作されたことを検
出するブレーキセンサ２４が設けられており１、このブ
レーキセンサ２４によりブレーキ操作状態を検出してオ
ン（ＯＮ）／オフ（ＯＦＦ）信号として出力できるよう
になっている。
わち、車体１１には前輪１２七後輪１３とが転舵可能に
取り付けられている。ｉＪ前輪１２は車軸１４に回動可
能に取り付けられており、該前輪１２はステアリングホ
イール１５の回転操舵力を直線操舵力に変換する操舵力
変換機構１６を介してその操舵力がロッド１７に伝達さ
れることにより転舵されるようにしである。前記後輪１
３は車軸１８に回動可能に取り付けられており、該後輪
１３は、後輪舵角アクチェータ２０からの操舵力がロッ
ド２１に伝達されることにより転舵されるようにしであ
る。該前輪１２の操舵力変換機構１６には前輪舵角セン
サ２２が設けられており、その舵角の状態を電気信号と
して取り出せるようになっている。また、車輪速を検出
するために車輪速センサ２３が前輪１２の一方に取り付
けられており、車輪速を電気的に検出できるようになっ
ている。加えて、プレーキペタルが操作されたことを検
出するブレーキセンサ２４が設けられており１、このブ
レーキセンサ２４によりブレーキ操作状態を検出してオ
ン（ＯＮ）／オフ（ＯＦＦ）信号として出力できるよう
になっている。
また、図示しないエンジンにはエンジン回転数センサ２
５が設けられており、エンジン回転数に応じた検出信号
が出力できるようになっている。前記舵角センサ２２と
、車輪速センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、エンジ
ン回転数センサ２５とは制御装置３０に接続されており
、この制御装置３０はマイクロコンビエータシスキムで
構成されている。この制御装置３０は、第６図に示す特
性をデータテーブル化してなる第２図（１）のテーブル
４０を記憶すると共に、テーブル４０を基に減速用に修
正した第２図（Ｉｔ）のテーブル４１を記憶しており、
これらのテーブル４０又は４１を参照して後輪舵角制御
を行うものである。
５が設けられており、エンジン回転数に応じた検出信号
が出力できるようになっている。前記舵角センサ２２と
、車輪速センサ２３と、ブレーキセンサ２４と、エンジ
ン回転数センサ２５とは制御装置３０に接続されており
、この制御装置３０はマイクロコンビエータシスキムで
構成されている。この制御装置３０は、第６図に示す特
性をデータテーブル化してなる第２図（１）のテーブル
４０を記憶すると共に、テーブル４０を基に減速用に修
正した第２図（Ｉｔ）のテーブル４１を記憶しており、
これらのテーブル４０又は４１を参照して後輪舵角制御
を行うものである。
該制御装置３０は、車輪速センサ２３からの信号を取り
込み、これを基に定時間内に当該自動車が通常生じ得な
いであろう所定の加速又は減速値を超える車輪速の変化
があった際に、ブレーキセンサ２４からの検出信号を取
り込み、これによりブレーキが操作されているときには
３減速と、ブレーキが操作されていず、エンジン回転数
センサ２５からの信号でエンジン回転数が所定値以上で
あると判定されたときには急加速とし、これらの場合に
、加減速の変化率とその車に固有の係数（例えば車輪の
摩擦係数や車体重量等）とから推定車体速を求め、この
車体速で後輪操舵制御を行なわせる構成としたものであ
る。更に詳細に述べれば、制御装置３０は、車輪速セン
サ２３からの検出信号を取り込みこれを基に車輪速に変
化があったか否かを判定し、変化がないときには通常の
後輪舵角制御指令Ｓ力を、変化があるときにはスリップ
判定指令Ｓ、を出力できる車輪速変化検出部３０１と、
該車輪速変化検出部３０１からのスリップ判定指令Ｓ。
込み、これを基に定時間内に当該自動車が通常生じ得な
いであろう所定の加速又は減速値を超える車輪速の変化
があった際に、ブレーキセンサ２４からの検出信号を取
り込み、これによりブレーキが操作されているときには
３減速と、ブレーキが操作されていず、エンジン回転数
センサ２５からの信号でエンジン回転数が所定値以上で
あると判定されたときには急加速とし、これらの場合に
、加減速の変化率とその車に固有の係数（例えば車輪の
摩擦係数や車体重量等）とから推定車体速を求め、この
車体速で後輪操舵制御を行なわせる構成としたものであ
る。更に詳細に述べれば、制御装置３０は、車輪速セン
サ２３からの検出信号を取り込みこれを基に車輪速に変
化があったか否かを判定し、変化がないときには通常の
後輪舵角制御指令Ｓ力を、変化があるときにはスリップ
判定指令Ｓ、を出力できる車輪速変化検出部３０１と、
該車輪速変化検出部３０１からのスリップ判定指令Ｓ。
が入力されると作動し、車速センサ２３．ブレーキセン
サ２４．エンジン回転数センサ２５からの各検出信号を
取り込み、ブレーキセンサ２４からの信号の０Ｎ１０Ｆ
Ｆによって減速かそれ以外かの決定をし、それ以外のと
きはさらにエンジン回転センサ２５からの信号によって
エンジン回転数が一定以上増加していることを条件に加
速と決定し、減速／加速とも車輪速が所定時間の間に通
常変化より大きく変化したことを検出して急減速処理指
令Ｓ。
サ２４．エンジン回転数センサ２５からの各検出信号を
取り込み、ブレーキセンサ２４からの信号の０Ｎ１０Ｆ
Ｆによって減速かそれ以外かの決定をし、それ以外のと
きはさらにエンジン回転センサ２５からの信号によって
エンジン回転数が一定以上増加していることを条件に加
速と決定し、減速／加速とも車輪速が所定時間の間に通
常変化より大きく変化したことを検出して急減速処理指
令Ｓ。
／ｉ！加速指令ＳＣをデータＤ ｓ ／ Ｄ ｃと共に
出力するか、又は通常の加減速制御指令Ｓ、を出力する
加減速判定部３０２と、該加減速判定部３０２からの急
減速指令Ｓ１及びデータＤＩを基に急減速時の車体速度
Ｖ、を推定計算する急減速時速度推定計算部３０３と、
該宛減速時速度推定計算部３０３から計算結果を基に後
輪舵角制御を行う急減速制御決定操作部３０４と、該加
速減速判定部３０．２からの急加速指令Ｓｃ及びデータ
Ｄ、を基に急加速時の車体速ｖｌＩを推定計算する急加
速時速度推定計算部３０５と、該急加速時速度推定計算
部３０５からの計算結果を基に後輪舵角制御を決定する
急加速時舵角制御決定操作部３０６と、該判定部３０２
からの通常加減速制御指定Ｓ、又は該変化検出部３０１
からの指令Ｓ、を受けると作動して通常舵角制御を決定
し、この決定情報と前輪舵センサ２２からの検出信号と
を基に後輪舵角を計算して出力する通常舵角制御決定操
作部３０７とを備えている。
出力するか、又は通常の加減速制御指令Ｓ、を出力する
加減速判定部３０２と、該加減速判定部３０２からの急
減速指令Ｓ１及びデータＤＩを基に急減速時の車体速度
Ｖ、を推定計算する急減速時速度推定計算部３０３と、
該宛減速時速度推定計算部３０３から計算結果を基に後
輪舵角制御を行う急減速制御決定操作部３０４と、該加
速減速判定部３０．２からの急加速指令Ｓｃ及びデータ
Ｄ、を基に急加速時の車体速ｖｌＩを推定計算する急加
速時速度推定計算部３０５と、該急加速時速度推定計算
部３０５からの計算結果を基に後輪舵角制御を決定する
急加速時舵角制御決定操作部３０６と、該判定部３０２
からの通常加減速制御指定Ｓ、又は該変化検出部３０１
からの指令Ｓ、を受けると作動して通常舵角制御を決定
し、この決定情報と前輪舵センサ２２からの検出信号と
を基に後輪舵角を計算して出力する通常舵角制御決定操
作部３０７とを備えている。
上述のように構成されている実施例を以下に説明する。
第３図は本発明の実施例の動作を説明するために示すフ
ローチャートであり、第４図は同実施例の動作した際の
後輪１３の状態を示す説明図である。
ローチャートであり、第４図は同実施例の動作した際の
後輪１３の状態を示す説明図である。
■−車輪速変化の検出−
まず、車輪速センサ２４からの車輪速を制御装置３０に
入力する（ステップ１００ ） 、制御装置３ｏはその
入力されたデータを基に車輪速演算を行いその演算結果
をデータ用のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）に格納
（ストア）する（ステップ１０１）０次に、エンジン回
転数センサ２５からの検出信号を入力する（ステップ１
０２ ） 、そしてエンジン回転数の演算を行いその演
算結果をＲＡＭにストアする（ステップ１０３ ） 、
次に、車輪速センサ２３からの検出信号をｎ回（例えば
１０回）取り込んだかを判定し、ＮＯであるならばステ
ップ１ｏｏに戻し、ＹＥＳならばステップ１０５に移る
。ステップ１０５では１．ｎ回前の車輪速と同じか否か
を判定し、同じならばステップ１０６へ、同じでなけれ
ばステップ１０７へ移る０以上の動作は制御装置３０の
車輪速変化検出部３０１の動作であり、ステップ１０６
への移行が通常舵角制御指令Ｓ、を出力することに相当
し、ステップ１０７への移行がスリップ判定指令Ｓ、を
出力することに相当する。
入力する（ステップ１００ ） 、制御装置３ｏはその
入力されたデータを基に車輪速演算を行いその演算結果
をデータ用のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）に格納
（ストア）する（ステップ１０１）０次に、エンジン回
転数センサ２５からの検出信号を入力する（ステップ１
０２ ） 、そしてエンジン回転数の演算を行いその演
算結果をＲＡＭにストアする（ステップ１０３ ） 、
次に、車輪速センサ２３からの検出信号をｎ回（例えば
１０回）取り込んだかを判定し、ＮＯであるならばステ
ップ１ｏｏに戻し、ＹＥＳならばステップ１０５に移る
。ステップ１０５では１．ｎ回前の車輪速と同じか否か
を判定し、同じならばステップ１０６へ、同じでなけれ
ばステップ１０７へ移る０以上の動作は制御装置３０の
車輪速変化検出部３０１の動作であり、ステップ１０６
への移行が通常舵角制御指令Ｓ、を出力することに相当
し、ステップ１０７への移行がスリップ判定指令Ｓ、を
出力することに相当する。
■−通常舵角制御一
ステップ１０６では前輪舵角センサ２２からの検出信号
を取り込む０次にその検出信号を基に前輪舵角を演算し
ＲＡＭに格納する（ステップ１０Ｂ ） 。
を取り込む０次にその検出信号を基に前輪舵角を演算し
ＲＡＭに格納する（ステップ１０Ｂ ） 。
しかして、上記ステップにて求めておいた車輪速及びス
テップ１０８で求めた前輪舵角を第２図（Ｉ）のテーブ
ル４０に照して後輪操舵角の方向と舵角を決定して出力
する（ステップ１０９〜１１４ ） 。
テップ１０８で求めた前輪舵角を第２図（Ｉ）のテーブ
ル４０に照して後輪操舵角の方向と舵角を決定して出力
する（ステップ１０９〜１１４ ） 。
つまり、車輪速がｖｏ、より低い低速域の場合は、第４
図（１）に示すように後輪１３を逆相に制御するための
信号が（ステップ１０９ 、１１１ 、１１３〜１１５
）、車輪速がｖ、Ｌ〜ｖｏｂの間の中速域では、第４図
（ＩＩ）に示すように後輪１３を中位位置にするための
信号が（ステップ１０９ 、１１０ 、１１４ 、１１
５）、また車輪速がＶ、１以上の高速域では、第４図（
ＩＩＩ）に示すように後輪１３を同相に制御するための
信号が（ステップ１０９ 、１１１ 、１１２ 、１１
４ 、１１５）、それぞれ出力されることになる。
図（１）に示すように後輪１３を逆相に制御するための
信号が（ステップ１０９ 、１１１ 、１１３〜１１５
）、車輪速がｖ、Ｌ〜ｖｏｂの間の中速域では、第４図
（ＩＩ）に示すように後輪１３を中位位置にするための
信号が（ステップ１０９ 、１１０ 、１１４ 、１１
５）、また車輪速がＶ、１以上の高速域では、第４図（
ＩＩＩ）に示すように後輪１３を同相に制御するための
信号が（ステップ１０９ 、１１１ 、１１２ 、１１
４ 、１１５）、それぞれ出力されることになる。
以上の動作は、制御装置ｌＯの通常舵角制御決定操作部
３０７の動作である。この操舵信号が後輪舵角アクチェ
ータ２０に入力されると後輪舵角制御がなされる（ステ
ップ１１５ ） 、これにより車輪速ＶＯＬより低い低
速域では第４図（１）に示すように、車輪速が中速域で
は第４図（ＩＩ）に示すように車輪速かＶＯｋを超える
高速域では第４図（ＩＩＩ）に示すように、後輪１３の
舵角制御がなされることになる。
３０７の動作である。この操舵信号が後輪舵角アクチェ
ータ２０に入力されると後輪舵角制御がなされる（ステ
ップ１１５ ） 、これにより車輪速ＶＯＬより低い低
速域では第４図（１）に示すように、車輪速が中速域で
は第４図（ＩＩ）に示すように車輪速かＶＯｋを超える
高速域では第４図（ＩＩＩ）に示すように、後輪１３の
舵角制御がなされることになる。
■−息減速スリップ−
ステップ１００〜１０５の処理がなされてステップ１０
５で車輪速に変化があると判定されると、ステップ１０
７に移り、このステップにてブレーキセンサ２４がＯＮ
かＯＦＦかの判定がなされる。これは車輪速変化検出部
３０１から加減速判定部３０２にスリップ判定指令Ｓ、
があたえられることにより判定される。ここでは、該セ
ンサ２４がＯＮと判定された場合を説明する。ブレーキ
センサ２４がＯＮと判定されると、直ちに車輪速センサ
２３からの検出信号を取り込む（ステップ１１６ ）
、ついで、車輪速を演算してＲＡＭに格納する（ステッ
プ１１７）。
５で車輪速に変化があると判定されると、ステップ１０
７に移り、このステップにてブレーキセンサ２４がＯＮ
かＯＦＦかの判定がなされる。これは車輪速変化検出部
３０１から加減速判定部３０２にスリップ判定指令Ｓ、
があたえられることにより判定される。ここでは、該セ
ンサ２４がＯＮと判定された場合を説明する。ブレーキ
センサ２４がＯＮと判定されると、直ちに車輪速センサ
２３からの検出信号を取り込む（ステップ１１６ ）
、ついで、車輪速を演算してＲＡＭに格納する（ステッ
プ１１７）。
次に、所定時間前の車速（ステップ１０１で求めておい
たもの）と、ステップ１１７で求めた車輪速とを比較し
、その減速比がその車に固有の減速比ｍを超えているか
否かの判定をし、超えていなければ通常の減速状態であ
るのでステップ１０６にジャンプさせる。これは、加減
速判定部３０２から通常舵角制御決定操作部３０７に通
常加減速処理指令が出されることにより行われる。一方
、ステップ１１８にて、減速比ｍ超えていると判定され
た場合には、ステップ１１９に移って車体速度の推定を
行う。
たもの）と、ステップ１１７で求めた車輪速とを比較し
、その減速比がその車に固有の減速比ｍを超えているか
否かの判定をし、超えていなければ通常の減速状態であ
るのでステップ１０６にジャンプさせる。これは、加減
速判定部３０２から通常舵角制御決定操作部３０７に通
常加減速処理指令が出されることにより行われる。一方
、ステップ１１８にて、減速比ｍ超えていると判定され
た場合には、ステップ１１９に移って車体速度の推定を
行う。
これは加減速判定部３０２から急減速時速度計算部３０
３に急減速処理指令ＳＩがあたえられることにより実行
される。
３に急減速処理指令ＳＩがあたえられることにより実行
される。
急減速時速度計算部３０３では、前回の車輪速と今回の
車輪速とを演算し、係数を加算したものを推定車体速と
しくステップ１１９ ） 、この推定車体速を基に第２
図（ＩＩ）の減速用舵角データテーブル４１を参照して
後輪舵角を決定する（ステップ１１２）、この決定値を
制御装置３０の制御決定操作部３０４から後輪舵角アク
チェータ２０に与えると（ステップ１１４ ） 、後輪
舵角制御が行われる（ステップ１１５ ） 、そしてス
テップ１００に戻る。
車輪速とを演算し、係数を加算したものを推定車体速と
しくステップ１１９ ） 、この推定車体速を基に第２
図（ＩＩ）の減速用舵角データテーブル４１を参照して
後輪舵角を決定する（ステップ１１２）、この決定値を
制御装置３０の制御決定操作部３０４から後輪舵角アク
チェータ２０に与えると（ステップ１１４ ） 、後輪
舵角制御が行われる（ステップ１１５ ） 、そしてス
テップ１００に戻る。
■−志加速スリップ−
ステップ１００〜１０５の処理がなされてステップ１０
５で車輪速に変化があると判定されると、フチツブ１０
７に移る。これは、車輪速変化検出部３０１から加減速
部３０２にスリップ判定指令Ｓ１が与えられることによ
り行われる。ステップ１０７ではブレーキセンサ２４が
ＯＮ１０ Ｆ Ｆかを判定する。この場合、ブレーキセ
ンサ２４はＯＦＦであるので、ステップ１２１に移る。
５で車輪速に変化があると判定されると、フチツブ１０
７に移る。これは、車輪速変化検出部３０１から加減速
部３０２にスリップ判定指令Ｓ１が与えられることによ
り行われる。ステップ１０７ではブレーキセンサ２４が
ＯＮ１０ Ｆ Ｆかを判定する。この場合、ブレーキセ
ンサ２４はＯＦＦであるので、ステップ１２１に移る。
そして、直ちにエンジン回転数センサ２５からの検出信
号を取り込み（ステップ１２１ ） 、エンジン回転の
演算を行ってＲＡＭに格納する（ステップ１２２ ）
、そしてステップ１０３で求めておいたエンジン回転数
とステップ１２２で求めたエンジン回転数とを比較して
エンジン回転数が所定時間内に一定値Ｎ１を趙えたか否
かを判定しくステップ１２３ ） 、超えていないとき
には通常の加速であるのでステップ１０６以降の処理に
移行させる。これは加減速判定部３０２から通常舵角制
御決定操作部３０７に通常加速処理指令Ｓ、を与えるこ
とにより実現される。以降は該操作部３０７でステップ
１０６〜１１４の処理がなされて、ステップ１１５の制
御の後にステップ１００に戻される。
号を取り込み（ステップ１２１ ） 、エンジン回転の
演算を行ってＲＡＭに格納する（ステップ１２２ ）
、そしてステップ１０３で求めておいたエンジン回転数
とステップ１２２で求めたエンジン回転数とを比較して
エンジン回転数が所定時間内に一定値Ｎ１を趙えたか否
かを判定しくステップ１２３ ） 、超えていないとき
には通常の加速であるのでステップ１０６以降の処理に
移行させる。これは加減速判定部３０２から通常舵角制
御決定操作部３０７に通常加速処理指令Ｓ、を与えるこ
とにより実現される。以降は該操作部３０７でステップ
１０６〜１１４の処理がなされて、ステップ１１５の制
御の後にステップ１００に戻される。
一方、ステップ１２３で、エンジン回転数が一定値Ｎ１
以上の増加であると判定されると、エンジン回転が上昇
していることを意味しているので、直ちに車輪センサ２
３からの車輪速信号を取り込む（ステップ１２４ ）
、この取り込んだ車輪速を基に車輪速演算を行う（ステ
ップ１２５ ’） 、この演算が終了すると、ステップ
１０１で求めた車輪速とステップ１２５で求めた車輪速
との比較を行う（ステップ１２６ ） 、ステップ１２
６で当該車に固をの増加値７３以上であると判定される
と前輪１２は空転していることになってスリップしてい
ることになり、逆に増加値■３より小さければ通常の加
速であるのでステップ１０６に移行させる。これは加減
速判定部３０２から通常舵角制御決定操作部３０７に通
常加速処理指令Ｓｌｌを与えることにより実現される。
以上の増加であると判定されると、エンジン回転が上昇
していることを意味しているので、直ちに車輪センサ２
３からの車輪速信号を取り込む（ステップ１２４ ）
、この取り込んだ車輪速を基に車輪速演算を行う（ステ
ップ１２５ ’） 、この演算が終了すると、ステップ
１０１で求めた車輪速とステップ１２５で求めた車輪速
との比較を行う（ステップ１２６ ） 、ステップ１２
６で当該車に固をの増加値７３以上であると判定される
と前輪１２は空転していることになってスリップしてい
ることになり、逆に増加値■３より小さければ通常の加
速であるのでステップ１０６に移行させる。これは加減
速判定部３０２から通常舵角制御決定操作部３０７に通
常加速処理指令Ｓｌｌを与えることにより実現される。
以降は該操作部３０７でステップ１０６〜１１４の処理
がなされて、ステップ１１５の制御されることにより、
第４図（１）〜（Ｉｆ）のいずれかに後輪舵角が制御さ
れる。
がなされて、ステップ１１５の制御されることにより、
第４図（１）〜（Ｉｆ）のいずれかに後輪舵角が制御さ
れる。
一方、ステップ１２７で一定以上の増加であると判定さ
れた場合には、車体速度の推定を行う、これは加減速判
定部３０５から急減速時速度計算部３０５に急加速処理
指令Ｓｃが与えられることにより実行される。
れた場合には、車体速度の推定を行う、これは加減速判
定部３０５から急減速時速度計算部３０５に急加速処理
指令Ｓｃが与えられることにより実行される。
急加速時計算部３０３では、前回の車輪速（ステップ１
０１）と今回の車輪速（ステップ１２５）との時間変化
率を係数をもって推定車体速とし、この推定車体速を制
御決定操作部３０６に入力する。制御操作部３０６は、
前記推定車体速をもってステップ１０６〜１１３の処理
を行い、その車体速で第２図（１）のテーブル４０を参
照して後輪舵角の方向と量とを決定して、これを後輪ア
クチェータ２０に出力する（ステップ１１４ ） 、こ
れにより、ステップ１１５のＩＩ４御がなされ、急加速
時における第４図（１）〜（ＩＩＩ）のいずれから後輪
舵角制御がなされることになる。
０１）と今回の車輪速（ステップ１２５）との時間変化
率を係数をもって推定車体速とし、この推定車体速を制
御決定操作部３０６に入力する。制御操作部３０６は、
前記推定車体速をもってステップ１０６〜１１３の処理
を行い、その車体速で第２図（１）のテーブル４０を参
照して後輪舵角の方向と量とを決定して、これを後輪ア
クチェータ２０に出力する（ステップ１１４ ） 、こ
れにより、ステップ１１５のＩＩ４御がなされ、急加速
時における第４図（１）〜（ＩＩＩ）のいずれから後輪
舵角制御がなされることになる。
上述したように本実施例は、車輪速の変化が当該車にお
ける通常の値を超えているときにスリップが発生してい
るものとして、車輪速の変化の度合から実際の車体速を
推定し、この車体で後輪舵角を決定するようにしたもの
である。
ける通常の値を超えているときにスリップが発生してい
るものとして、車輪速の変化の度合から実際の車体速を
推定し、この車体で後輪舵角を決定するようにしたもの
である。
以上述べたように本発明によれば、車輪速の変化が当該
車の通常値を超えているときに車輪速の変化から車体速
度を推定し、この車体速で後輪舵角を制御するようにし
たものであるので、減速時や発進時にスリップが発生し
ても安全な後輪舵角を得られるという効果がある。
車の通常値を超えているときに車輪速の変化から車体速
度を推定し、この車体速で後輪舵角を制御するようにし
たものであるので、減速時や発進時にスリップが発生し
ても安全な後輪舵角を得られるという効果がある。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は同実施
例で用いるテーブルの説明図、第３図は同実施例を作用
を説明するために示すフローチャート、第４図は後輪舵
角’１７４御による後輪の変化を示す説明図、第５図は
従来例による後輪の状態を示す説明図、第６図は車速と
舵角の関係を示す特性図である。 １１・・・車体、１２・・・前輪、１３・・・後輪、１
５・・・ステアリングホイール、２０・・・後輪舵角ア
クチェータ、２２・・・前輪舵角センサ、２３・・・車
輪速センサ、２４・・・ブレーキセンサ、２５・・・エ
ンジン回転数センサ、３０・・・制御装置。 代理人 弁理士 村 上 友 − 第２図 ＣＩ） （ＩＩ）
イ氏中ｇ用 、ｔａ用射角
嶺）角ＤＡ丁Ａ 丁ＡＢＬ
ＤＡＴＡ ＴＡＢＬ４リ
４１１１！５図 （Ａ） （Ｂ） 合 θ
例で用いるテーブルの説明図、第３図は同実施例を作用
を説明するために示すフローチャート、第４図は後輪舵
角’１７４御による後輪の変化を示す説明図、第５図は
従来例による後輪の状態を示す説明図、第６図は車速と
舵角の関係を示す特性図である。 １１・・・車体、１２・・・前輪、１３・・・後輪、１
５・・・ステアリングホイール、２０・・・後輪舵角ア
クチェータ、２２・・・前輪舵角センサ、２３・・・車
輪速センサ、２４・・・ブレーキセンサ、２５・・・エ
ンジン回転数センサ、３０・・・制御装置。 代理人 弁理士 村 上 友 − 第２図 ＣＩ） （ＩＩ）
イ氏中ｇ用 、ｔａ用射角
嶺）角ＤＡ丁Ａ 丁ＡＢＬ
ＤＡＴＡ ＴＡＢＬ４リ
４１１１！５図 （Ａ） （Ｂ） 合 θ
Claims (1)
- （１）前輪及び後輪を転舵可能に構成し、かつ該後輪を
アクチエータで操舵する構成とし、該前輪の舵角を検出
する舵角センサと、車輪速を検出する車輪速センサとを
設け、前記各センサからの検出信号を取り込み、これら
の信号を基に車速に応じて後輪の方向と舵角を変化させ
る制御信号を前記アクチエータに与える制御装置を備え
てなる４輪操舵システムにおいて、ブレーキ操作を検出
するブレーキセンサと、エンジン回転数を検出するエン
ジン回転数センサとを設け、かつ前記制御装置は、車輪
速の変化があるときに、ブレーキセンサ及びエンジン回
転数センサの信号を基に減速か加速かを判定し、かつ車
輪速の変化が一定値以上であるときに車輪速の変化に基
づいて車体速度を推定し、当該推定車体速度と前記判定
結果により前記アクチエータを制御する構成としたこと
を特徴とする４輪操舵システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14388387A JPS63306975A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ４輪操舵システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14388387A JPS63306975A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ４輪操舵システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63306975A true JPS63306975A (ja) | 1988-12-14 |
Family
ID=15349239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14388387A Pending JPS63306975A (ja) | 1987-06-09 | 1987-06-09 | ４輪操舵システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63306975A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0297167U (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-02 |
-
1987
- 1987-06-09 JP JP14388387A patent/JPS63306975A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0297167U (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-02 |
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