JPS63315406A - 荷の並べ換え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無作為の順序でｑレベらｎた荷を希望する順序
に＋＋ｐ−べ換える装ｊＳに関するものであり、特に倉
庫の出１ｉＫ装置として好適である。

〔従来の技術〕

各種製品の配送センタ等において自動倉庫が多く用いら
している。自動倉庫は、多数の荷の格納棚を有する立体
格納棚と、この立体格納棚に沿って走行し、俗納１１１
１１と入出庫口との間で荷を搬送するスタッカクレーン
、この入出庫口とトラック等との間を接続するコンベヤ
等からなる。（特開昭６０−１２８１０１号公報） 荷を出庫する場合について説明すると、出庫指示に基づ
きスタッカクレーンは格納棚から荷を取出し、出庫口に
出庫する。この荷はコンベヤ等で搬送され、フォークリ
フト等でトラック等に撓込まｎる。

トラックに荷を積込む場合、トラックから荷を降す順序
を考えて積込むことが必要である。例えば、複数の店舗
に荷を配送するトラックである場合において、先ず、Ｙ
店にＡ、Ｂ、Ｃの荷を配送し、次にＹ店にＢ、　　Ｃ，
Ｄの荷を配送する場合には、トラックの荷降し口側にＸ
活用の荷を、その夷にＹ店用の荷を禎込むことが必要で
ある。即ち、一般に、荷降しとは逆の順序で積込むこと
が必要である。また、同一場所に全ての荷を輸送する場
合であっても、輸送先の作業内容、保管内容の点から荷
降しの順序を考えた積込みが必要な場合がある。

この場合、立体格納棚から荷をスタッカクレーンを用い
て出庫させる場合、トラックからの荷降しとは逆の順序
で出庫させｎば艮い。しかし、このようにすｎば、周知
の如く一組の荷を出庫するのに極めて多大な時間がかか
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このため、立体格納棚からはランダム憂こ出庫させ立体
格納棚の出庫口等の荷の供給部とトラックへの稙込み場
所等の荷の被供給部との間に荷の並べ換えを行う装置を
設ければ、この並べ換え装置で荷の順序を要求さｎた順
序とすることができる。

この並べ換え装置は、荷を搬送するコンベヤラインと、
該コンベヤラインに沿って設けらし、コンベヤライン上
の荷を上方に持ち上げる油圧リフタとからなるものであ
る。

例えば、供に１部のＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの四つの荷をＡ、Ｂ
、Ｃ，、Ｄの順序で被供給部に供給する場合、萄の供給
部はこの四つの荷を供給（例えば出庫）しやすい順序で
供給する。このため、コンベヤラインには、Ｂ、Ｄ、Ａ
、Ｃの順序で搬送さｎて（る。先頭のＢの荷は先頭から
２番目のリフタで上昇させ、次のＤの傭はｙ　後ｒｇ　
＜先頭から４番目）のリフタで上昇させ、３番目の人の
萄は先頭から４暑目、２番目の荷の下方を通って先頭（
１番目）の位置で停止させるか、又はそのｔま搬送し、
最後尾のＣの荷は３番目のリフタで上昇させる。二〇に
よって、荷は先頭から入、Ｂ、Ｃ，Ｄの順序で並んだこ
とになる。次に、このリフタの荷をコンベヤラインに下
降させて被供給部に供給するものである。

ここで、リフタの数が三つあるとした場合、リフタを駆
動する（荷を上昇させる）油圧ポンプの能力は前記三つ
のリフタを同時に駆動する能力のあることが望ましい。

しかしそのようにすると、油圧ポンプが太き（なり、高
価になる。

そこで、油圧ポンプの能力は同時に二つのリフタしか駆
動できないようにすることが考えらしる。

この場合、実質的に同一時間帯に三つのリフタの上昇要
求があった場合、上昇要求順に同時に二つのリフタを駆
動することも考えらｎる。しかし、このようにすると、
全体の荷の並べ換えに多大な時間を必要とする。

本発明はこの新規な課題に基づきなさｎたちので、その
目的は全ての荷の並べ換えを短時間で行えるようにする
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、同時に上昇運転の可能なリフタの数を全ての
リフタよりも少く設けたものにおいて、コンベヤライン
の搬送方向の上流側のリフタが下流側のリフタよりも上
昇動作の優先順位を高く設け、同時に上昇要求のあった
リフタの数が所定数よりも多い場合は、優先順位の高い
方から前記所。

定数のリフタを選択し、この選択したリフタに上昇指令
を与えるようにしたものである。

〔作　　　用〕

優先順位の篩いリフタ（１！Ｉ’）、上流側のリフタ）
を早く上昇させるようにしているので、この上昇運転を
終了した後にはより上Ｉｆ側の荷を下流側に供給する時
間帯に下流側のリフタの上昇運転を行うことができるの
で、並べ換えを短時間に行えるようになる。

〔実　施　例〕

以下１本発明の一実施例を第１図〜第８図により説明す
る。本実施例は立体格納棚の荷をスタッカクレーンで出
庫し、トラックに積込む場合の例である。

第３図において、トラックｌにはＡ〜Ｊの１０個の荷２
を５個×２列の状態で載せている。トラックｌは後側か
ら荷降しをするとする。荷Ａ−Ｊは図に示す位置に載せ
る必要があるとする。並べ換え装ｆｉｆ、３０は５個×
２列の一組の萄を一時期に作ることができるものである
。

倉庫はスタッカクレーン３とその両側の立体格納棚５と
からなるものを一組として複数組並設している。スタッ
カクレーン３は二組のフォーク装置を備え、出庫口６に
二つの荷２を一度に出庫することができる。二組のフォ
ーク装置は水平方向に並列に設けている。

出庫口６の二つの荷２は一つの台ｊｇ８に載せらし、コ
ンベヤからなるバッファ印に供給さｎる。

台率８は循填路９を循環するものであり、各出庫口６．
バツフア加の上ＩｊＬ錫の位置で停止する。出庫口６、
および台車８の上面にはコンベヤを備えている。台車８
は走行方向に数列に二つの荷２を載せている。

バッファ美は２列のコンベヤからなるものであり、そｎ
ぞｎ単独で運転できる。各列のバッファ加は５個の荷２
を載せることができる。つまり。

トラック１台分の荷を滞留できるものである。各列の荷
２の間には隙間がある。このような荷の停止手段は公知
である。列方向の荷２の間には隙間がある。各列のバッ
ファ加は並べ換え装置（９）に１個ずつ荷２を供給する
。

２列のバッファ美を区別する必要があるときは。

図において上方の列のバッファ加を２０ａとし、図にお
いて下方の列のバッファを２０ｂと称する。

バッファＩと台車８の停止位置１１との間には台車８の
荷を各列２０ａ、２０ｂに区分して供給するための仕分
は装置５を設置している。

仕分は装ｒＩＬ２５は、停止位置１１とバッフ１２０ａ
を接続するＸ方向の第１のコンベヤと、このコンベヤに
並列であってバッファ２０ｂに接続したＸ方向の第２の
コンベヤと、二つのＸ方向のコンベヤを接続するＹ方向
のコンベヤとからなる。Ｙ方向のコンベヤは二つのＸ方
向のコンベヤに対して上下動自在である。第１のコンベ
ヤは二つの荷を載せることができる。このようむ仕分は
装置は基本的に公知である。

並べ換え＊ｉ加はバッファ美に接続している。

詑べ換え装置ｉ！３０は図において上下に２列の装置か
らなる。上下の列を区別する必要があるときは、上方の
列の並べ換え装置力を３０２とし、下方の列の並べ換え
装置１ｉ３０を３０ｂとする。

各列の諒べ換え装置間は、荷を搬送するコンベヤライン
３１と、コンベヤライン３１上の荷を上昇させるリフタ
おとからなる。リフタ羽で荷を持上げた状態で、その下
方を荷が通過できる。コンベヤライン３１はコンベヤ上
に荷を載せて搬送するものである。コンベヤライン３１
は５個の荷を載せることができ、５箇所の停止位置を有
する。このような狗の停止手段は公知である。停止位置
に停止した荷の前後の間には隙間がある。リフタおは先
頭の停止位置°を除いた２番目から５番目のそｎぞれの
停止位置に設置している。各リフタおは単独で動作可能
である。

リフタおで持上げた位置および先頭の位置が荷の滞留部
である。リフタあて持上げた位置は退避部といえる。

詑べ換え装置３０ａと３ｏｂは図において上下で対称で
あり、各列の荷の間には隙間がある。

並べ換え装！：３０で並べ換えらｎた一組の荷はコンベ
ヤ４２を介してトラック１への移載部のコンベヤ６に搬
送さｎる。

トラックｌに荷を載せたとき、前後の萄の間の隙間、２
列の荷の間の一１間を無くしたい場合には。

コンベヤ４２又はコンベヤ６でこの作業を行う。先頭の
荷をストッパに当てて移動しないようにした状態で、コ
ンベヤを駆動し空転させｎは、前後の隙間を無くするこ
とができる。荷を帆ぜた状態で一万の列のコンベヤを他
方の列のコンベヤ側に移動すｎば、２列の間の隙間を無
くすことができる。

コンベヤ６の一組の荷は公知のトラックローダ招でトラ
ックｌに一度に載せらｎる。荷の下部にはトラックロー
ブ絽のフォークの入る空間を設けている。

上方の列の並べ換え装置３０　ａの構成の計則を第４図
〜第８図により説明する。

コンベヤライン３１は２列−組のチェンコンベヤからな
る。コンベヤライン３１は下流側から上流側に向けて３
１　ａ　、　３１　ｂ　、　３１　Ｇの三つに分割さし
ている。即ち、（先頭（１番目）の停止位置のチェシコ
ンベヤ３１ａ、２番目と３番目の停止位置のチ。

シコンベヤ３１ｂ、４番目と５番目の停止位置のチェン
コンベヤ、３１Ｃとからなり、そｎぞｊＬ単独で運転可
能である。２番目〜５＃目の停止位置のコンベヤは二つ
の停止位置単位で設け、駆動用のモータ等を少（してい
る。各停止位置には荷の有無を検出するセンサや、荷の
移動を停止させるためにコンベヤから上下動するストッ
パーを備える。＝ｎら停止位置に荷を停止させるための
構成は公知である。

リフタお側の２香目から５番目の各停止位置のチェンコ
ンベヤの中央部は第７図に示す如（リフタおのアームｒ
が上下動できるよう切断している。

この切断部はチェ２で連結している。

リフタおは、立設した四角形のフレーム３４１こ沿って
上下動する昇降体あと、フレームあと昇降体にとの間に
設置したシリンダ装置あとからなる。

昇降体あには水平方向に１本のアームｎを突出させてい
る。アームｒの先端の上面には荷を載せる座あを設置し
ている。座あは２列のチェンコンベヤ３１の間を昇降で
きる。座あはブラケツト３８ａを介してアームＶに固定
されている。

かかる構成の動作を説明する。

出庫口６の二つの荷を載せた台車８は停止位置１１に停
止する。台車８の荷は仕分け！Ａ置δによって上方の列
のバッファ２０ａ、又は下方の列のバッファ′５ｂに振
分けらｎる。例えば、一つの台４１８の萄がＣとＤであ
る場合において、Ｃの荷は上方の列２０ａに搬送され、
Ｄの荷は下側の列２５ｂに搬送さｎる。

このようにして各列のバッファ２Ｄａ、２０ｂに並べら
Ｇた荷は一つずつ並べ換え装［３０ａ、３０ｂに搬送さ
れる。

並べ換え装置（資）において、そｎｅｎの荷はそｎぞｎ
の位ｉＷまで搬送される。今、バッファｍに図示の如く
荷が戦っていた場合、荷Ｃは先頭から２番目の位ｇｔマ
で搬送され、停止させらｎる。モして核部のリフタおで
この荷Ｃを上方に持上げる。

荷Ｂ、Ｉは先頭から３番目、５番目のリフタお。

おで上昇させらｎる。荷＾は荷１．Ｅ、Ｃの下方を通っ
て先頭の１番目の位ｔまで搬送さｎる。先頭の位置を通
過する荷が無いこと、および一つの荷に対して一つのコ
ンベヤ３１　ａであることにより、先頭の荷は持上げる
必要はない。

１番目、および２番目の萄が到着し、３番目の荷が未着
の場合は、２番目と３番目とのコンベヤ３１　ｂが一組
あるので、２番目の荷はリフタおで上昇させていなげｎ
ばならない。１番目と２香目の荷が到着している状態で
３番目の荷が到着した場合は３番目のリフタおは上昇さ
せる必要はない。

また、１番目と３番目の旬が到着している状態で２番目
の荷が到着した場合は２番目のリフタおを上昇させる必
要はない。

このようにして５個×２列の一組の荷がそろうと、全て
の荷をコンベヤ４２に搬送する。搬送の動作は前述のと
おりである。

なお、そｎｅｎの台車８．仕分は装Ｍ２５．バブ７ア（
５）、紋べ換え装２１３Ｇの各位はにおいて、いずｎの
荷であるかのｕｔ職が必要で市るが、二〇はトラッキン
グという公知の技術を用ることにより可能である。

ここで、ＪＪソフタを上昇させるための油圧回路を第６
図に示す。油圧ポンプ用モータ５１は常時回転シており
、油圧ポンプ５２は常に油を送っている。

全てのリフタあの上昇動作が無い場合は、メインバルブ
関がＯＮＬ／ており、油はバイパスして′ｒｆＬｎる。

何の捜べ換えのためのリフタあの上昇が必要な場合は、
該当のリフタ羽のシリング装：ごＬ３Ｇのバルブ（資）
をＯＮすると共（こバルブ５７を０ＦＦＬ、、東にメイ
ンバルブ環をＯＦＦすることにより、油が指定のシリン
グ装置圀へ流れ、その流ＩＬによりリフタおが上昇する
。リフタ環が上昇位置マで上昇した場合、又は上昇動作
を一時停止させる場合（下降ではない）は、バルブ聞を
ＯＦＦする。リフタおを下降させる場合はバルブ閏をＯ
ＦＦにすると共にバルブ５７をＯＮする。

しかし、油圧ポンプ５２の能力にも限界があるため、こ
こで同時にリフタおを２台しか上昇させる能力しかない
場合、３台以上同時に上昇要求が発生すｎば、その内の
２台のみ上昇させ、残りは、その上昇が終わるまで待つ
必要がある。

このようなケースにおいては、どのリフタ環の上昇を優
先させるかにより、並べ換え装置の能力（並べ換えに要
する時間）、ひいては立体格納棚よりの出庫能力に大き
く影響してくる。上記実施例は、リフタΩが四つで数が
少いが、リフタの数が多く、そｎに対して同時使用可能
なリフタの数が少い場合は、並べ換えに要する時間がな
くなる。

そこで、リフタおの４台そｎぞｎに上昇の優先順位を設
け、この優先順位によりリフタ環の上昇と上昇待ちの制
御を行う。

この制御は制御装置によって行う。コンベヤ３１の五つ
の停止位置には荷の有無を検出するセンサ（図示せず）
が設置してあり、その検出信号は制御装置に入力さｎる
。制御装置は前記センサの信号および上位の制御装置の
信号によっていずｎの停止位置にいずｎの荷が到着した
か否かを検出できる。荷が所定の順序の位置に停止し、
リフタ環を上昇させる必要があることをｌｌＴｌ記セン
サ等によって検出すると、制御装置はそのリフタおに上
昇指令を与える。同一時間帯に三つのリフタの上昇要求
があると、優先順位の高い二つのリフタに上昇指令を与
える。

リフタｎの上昇動作の優先順位は、コンベヤライン３１
の搬送方向の上流側を下流側よりも高くする。即ち、図
において、四つのリフタの呼称を上ｉｔｌ＋から下流側
に向けて３３１．　３３Ｇ、おＥ、あＣとすると、その
優先順位は３３１　＞３３０＞３３　Ｅ＞おＣとする。

以下、実施例を第１図、第２図により説明する。

先ず、第２図により、リフタを用いて荷を上昇させるか
否かを説明する。

荷２か上流のバッファ加から搬送さｎると（ＦｌＯ）、
所定の荷の停止位置まで移動させる（Ｆ１５）。荷２が
所定の位置に到着したことにより（Ｆ２０）、その位置
より前方（下流側）の停止位置の荷２の到着状態をチェ
ックしくＦ２５）、前方へまだ空き位置がある場合は後
の荷の追い越しを可能にするため、［ｅ荷が到着した位
置のリフタの上昇動作（Ｆ　３０−＞を行う。

次ｊこ、第１図により、リフタの上昇動作の選択につい
て説明する。

前記ステップＦ　３　Ｑ　Ｉこよる前配リフタの上昇動
作の要求（Ｆ５０）により、まず、現在既にリフタが２
個以上上昇中かをチェックする（Ｆ５５）。

これは、Ｈ述のように、油圧ポンプ５２の能力にｉハ同
時に上昇可能なリフタの数が最大２個までであることに
よる。２個以上上昇中でなけ６ば、（即ち、上昇動作中
のリフタが零又は１）、上昇要求のあったリフタの上昇
を指令する（Ｆ６０）。

既に２個のリフタが上昇中であｎば、その２個と上昇要
求のリフタとのそれぞれの上昇優先順位を比べる（Ｆ６
５）。既に上昇中のリフタ２個とも、上昇要求のリフタ
より優先順位が高けＧば、上昇要求のリフタの上昇を待
機させる（Ｆ７０）。

上昇要求のリフタの優先順位が、既に上昇中の２個のリ
フタのどちらかより高けｎば、まず、既に上昇中の２個
のリフタの優先順位を比較しくＦ７５）、優先順位の低
い方の上昇を一旦停止させる（Ｆ８０）、（Ｆ’８５）
。その後、要求のリフタの上昇を開始する（　Ｆ９０　
）。

また、リフタが上昇点に到達し、上昇動作完了したなら
ば（Ｆ９５）、他１こ上昇待ちのリフタがないかチェッ
クしくＦ９７）、有れば上記の流ｎを再び実行する。

以上の制御を実行することにより、設定された上昇の優
先順位に従ったリフタの上昇動作が実現できる。

具体的に荷を搬送する際の例を＠５図により説明する。

今、バッファ加に荷２が先頭からＣ，Ｅ、　　１゜Ａ、
　Ｇの順序で並んでおり、こｎをバッファ圓で先頭から
Ａ、　　Ｃ，Ｂ、　　ｏ、　　Ｉの順序に並べ換えると
する。また、Ｔ５５図において、リフタコは先頭３３Ａ
、３３Ｃ，３３ｇ、３３Ｇ、３３１と呼ぶことにする。

第５図において、荷Ｃ１Ｅがそｎぞれ所定の位置に到着
し、そｎぞｎのリフタ３３Ｃ，３３ｇにより上昇中であ
る。また、荷ｌも所定の位置に今、到着し、これから上
昇させようとしている。さらに、バッファ囚には下流端
側に荷Ａ、　　Ｇが順次搬送さｎてきて停止している。

上向きの矢印ＴＩ＋　Ｔ０ｎ　Ｔ３は、リフタの現在時
点から上昇動作完了までに要する時間の大きさを示し、
Ｔ　Ｉ＜　Ｔ　２　＜　Ｔ　３である。

さて、優先順位は、リフタ３３Ｉが最も高く、次に、リ
フタ３３Ｇ１次に、リフタ３３Ｂであり、リフタ３３Ｃ
が最も小さい。即ち、優先順位は荷の流ｎの上流側から
下流側に向けて順次低く設けろ。

さて、＠５図の状態において、荷ｌがリフタ（Ｉの位置
に停止することにより、リフタ３３Ｉの上昇要求があっ
た場合、第１図に基づき、リフタ羽Ｃ，３３ｍ、３３１
の上昇の優先順位を比較する。優先順位はリフタ３３Ｃ
が最も低いので、リフタ３３Ｃの上昇動作を一旦停止さ
せ（下降はさせない）、代りこリフタ３３１の上昇を開
始させる。結果的に、リフタ＆’（１，３３ｇが上昇す
る。モしてリフタ３３１の上昇が完了すると、リフタ３
３Ｃの上昇が開始さｎる。同時に、バッファにの荷Ａ、
　　Ｇは下流に向けて搬送が開始さｎる。

ここで、バッファＩの下流端に位置する荷Ａが並べ換え
装置間の下流端（コンベヤａｌａ　）まで移動するに要
する時間をＴ５とする。但し、Ｔ５＞Ｔｌとする。今、
第５図の状態から計時を開始して荷Ａをコンベヤ３１　
ａに搬送するまでに要する時間Ｔは＠Ｔ４＋Ｔ１１”で
ある。リフタ３３Ｃの上昇は荷Ａの搬送と同一時間帯で
あるので、Ｔ１は除いている。

それに対して、優先順位を設けず、要求のあった順−序
でリフタの上昇動作を行わせるとすると、リフタ３３Ｃ
の上昇完了までリフタ３３１の上昇開始ができないので
、Ｔ＝Ｔ＋＋Ｔ４＋Ｔｓ　　となる。

従って、優先順位を用いた本発明によしは、並べ換えに
要する時間を短縮できるものである。リフタの数が多く
なるに従ってその効果は大きくなると考えらｎる。即ち
、荷をリフタで上昇させている場合、そのす（後に控え
ている荷の移動待ち時間が短縮される。二〇は、後の荷
、更にその後の荷にも直接影響していくため、全体的に
は並べ換えに要する時間を大きく短縮できるものである
。

なお、第５図の状態が生ずる理由について説明する。例
えば、その一つの理由は、鮫べ換え装置園内での荷の水
平方向の搬送は連続的に行わｎているに対し、バッフ１
２０から捜べ換え装置Ｉへの荷の供給は一つずつ間欠的
に供給しているためである。また、バッファ美の端部の
荷の停止位置とリフタ３３Ｉ間の距離が各リフタ（の相
互間の距離よりも大きいためである。上記実施例ではリ
フタの数が少いが、リフタの数が多くなると種々の条件
の組合せにより上記のような状態が生じやすくなる。ま
た、運転開始時等、バッフ１２０に全ての荷がストック
さｎていない場合に、並べ換え装置Ｉに荷を供給して並
べ換えを開始した場合に生ずる。

上記実施例では同時に上昇可能なす７タの数は２であり
だが、１でも又は２より大きくてもよい。

〔発明の効果〕

以上の如く１本発明によｎば、優先順位に従ってリフタ
を動作させているので、荷の並べ換えに要する時間を短
縮できるものである。

【図面の簡単な説明】

＄１図は本発明の荷の並べ換え装置のリフタを駆動する
ための一実施例のフローチャート、第２図は本発明の荷
の並べ換え装置のコンベヤラインの駆動するためのフロ
ーチャート、第３図は本発明の一実施例の並べ換え装置
の配置図、第４図は本発明の一実施例の並べ換え装置の
要部の平面図、第５図は第４図の５−５線図、第６図は
本発明の一実施例のリフタの油圧配管図、第７図は本発
明の一実施例のリフタの正面図、第８図は第７図の右側
面図である。 Ｉ・・・・・・バッフ１．３０・・・・・・並べ換え装
置、３１・・・・・・コンベヤ、（・・・・・・　リフ
タ、あ・・・・・・シリンダ装置。 ５２・・・・・・ボンブ Δｌ闇 第２図 第５ＵＡ ／ｊ乙図 イア図　　　４５囚

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の荷を水平方向に並べて搬送することのできる
   コンベヤラインと、 前記コンベヤラインの搬送方向に沿って複数設置され、
   該コンベヤライン上の荷を該コンベヤライン上の荷より
   も高所にまでそれぞれ単独で上昇させる複数のリフタと
   、 前記リフタの上昇のための駆動装置としてそれぞれのリ
   フタに設置した複数のシリンダ装置と、 前記複数のシリンダ装置に油圧を供給するためのもので
   あって、その能力は前記リフタの全てよりも少い所定の
   数のリフタを同時に上昇動作させる能力しか有しない油
   圧ポンプと、 上昇動作の要求のあった前記リフタに上昇動作の指令を
   与えるものであって、前記所定の数よりも多い数の上昇
   動作の要求があった場合には、前記複数のリフタ毎に予
   じめ設定した優先順位の高い方から前記所定の数のリフ
   タを選択するようになっており、前記優先順位は前記コ
   ンベヤラインによる搬送方向の上流側のリフタを下流側
   のリフタよりも高く設定してなる制御装置と、 からなる荷の並べ換え装置。