JPS6332668A - 物体認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物体認識装置に間し、特にテレビジョンカメラ
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥のを無などの物体
の状態を観測するようにしたものである。

〔発明の概要〕

本発明は、被観測物体をテレビジョンカメラによって撮
像して得られるビデオ信号に基づいて当該被観測物体の
状態を認識する物体認識装置において、マウント部品を
マウントしていない状態の基体から標準データを得、こ
の標準データを被観測物体から得られる検査データと比
較することに″より、安定に物体認識結果を得ることが
できる。

〔従来の技術〕

この種の物体認識装置として、被観測物体をテレビジョ
ンカメラによって撮像して得られるビデオ信号のうち、
所定の監視領域に相当する信号部分の信号レベルに基づ
いて、当該信号レベルが所定の範囲内に入っているか否
かを判定することによって、物体の有無又は物体の各部
における欠陥の有無などを認識するようにしたものが提
案されている（特願昭５８−１４８２４３号）。

かかる構成の物体認識装置を用いて物体の有無、欠陥の
有無などを判定しようとする場合、一般に、テレビジョ
ンカメラが被観測物体を撮像したときに得られるビデオ
信号に基づいて撮像画面上の所定の位置に設定された監
視領域の輝度を、正常な外観をもった標準物体（これを
マスタと呼ぶ）をテレビジョンカメラが撮像したときの
撮像画面上の対応する監視領域の輝度と比較することに
よって、両者間に差異があれば被観測物体に異常がある
と判定するような方法が採用されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところがこのような方法によって判定をしようとする場
合、従来のように、マスタとして基体にマウント部分を
マウントしてなる完成品を用いようとすれば、テレビジ
ョンカメラが被観測物体を撮像したとき、当該被観測物
体の取付は位置や、取付は姿勢がマスタにおける対応す
る物体の取付は位置又は取付は姿勢と異なる場合、照明
光源から得られる照明光に対する反射方向が一致しなく
なるために、テレビジョンカメラに入射する反射光束の
強さが微妙に変化して、実用上正常か否かの判定が難し
くなる場合がある。

例えば実装部品をマウントしたプリント基板などにおい
ては、プリント基板を基体としてその表面にチップ型Ｉ
Ｃ，チップ型抵抗、チップ型コンデンサ、チップ型トラ
ンジスタ、チップ型ダイオードなどのチップマウント部
品が自動マウント機械（すなわちマウンタ）によってマ
ウントされているので、そのマウント位置及びマウント
姿勢は必ずしも一様にはならない、従って実装部品を実
装したプリント基板に対して照明光を照明し、その反射
光束に基づいてテレビジョンカメラによってビデオ信号
を得たとき、同一の監視領域を指定して輝度データを形
成しても、マスタから得られる輝度データの値が微妙に
変動するので、場合によっては誤判定の原因になるおそ
れがある。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、マスタ上
に設定した監視領域から輝度データを得るにつき、マウ
ント部品をマウントしていない基体を用いることにより
、物体の認識判定動作を一段と安定化し得る物体認識装
置を提案しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題点を解決するため本発明においては、基体４
４上に取り付けられた複数の被観測物体１４をテレビジ
ョンカメラ１５によって撮像して得られるビデオ信号Ｖ
Ｄに基づいて規定される感像画面のうち、任意に設定さ
れた監視領域Ａ１〜Ａ１６に対応するビデオ信号部分を
、マスタの対応するビデオ信号部分と比較することによ
って、当該監視領域Ａ１〜Ａ１６にある被観測物体１４
の状態の正常又は異常を認識するようになされた物体認
識装置において、複数の被観測物体１４が取り付けられ
ていない基体４４をテレビジョンカメラ１５によって撮
像して得られるビデオ信号ＶＤから、監視領域Ａｌ−Ａ
ｌ６に対応するビデオ信号部分を取り込んで、マスタの
ビデオ信号ＶＤとして用いるようにする。

〔作用〕

マスタの標準輝度データは、マウント部品をマウントし
ていない状態の基体４４をテレビジョンカメラ１５によ
って撮像して得られる撮像画面上に監視領域Ａｌ−Ａｌ
６を設定することによって形成する。

この標準輝度データは、基体４４上にマウント部品１４
をマウントしてなる被観測対象１３を、テレビジョンカ
メラ１５によって撮像して得られる撮像画面のうち、監
視領域ＡＩ−Ａｔｊの輝度データと比較される。

その結果、被観測対象１４から得られた輝度データがマ
スタから得られた標準輝度データと差異がなければ、被
観測対象１３上の当該監視領域Ａ１〜Ａ１６にマウント
部品１４がマウントされていないことを判知し得、これ
に対して差異があればマウント部品１４がマウントされ
ていることを判定し得る。

かかる判定をするにつき、マスタから得られる標準輝度
データは、基体４４からの反射光であるので、たとえ異
なる基体４４を撮像した場合においてもほぼ同様の値に
なることにより、全体として安定な判定結果を得ること
ができる。

〔実施例〕

以下図面について本発明を、実装部品をマウントしたプ
リント基板の欠品検査装置に適用した場合の実施例につ
いて詳述する。

（１）全体の構成 第１図において、１１は全体として物体認識装置を示し
、ＸＹ子テーブル２上に載置されたプリント基板１３上
のマウント部品１４をテレビジョンカメラ１５によって
上方から撮像する。

ＸＹ子テーブル２は、プリント基板１３をＸ方向及びＸ
方向に移動することにより、プリント基板１３の表面を
例えば４　Ｘ　４　＝１６個の描像領域に分割し、各分
割撮像領域をテレビジョンカメラ１５の視野に順次設定
することにより、１６個の分割撮像領域についてのビデ
オ信号ＶＤを、ビデオデータ入力部１６及びタイミング
制御部１７に入力すると共に、モニタ部１８に供給し得
るようになされている。

ＸＹ子テーブル２を駆動制御するＸＹ子テーブルントロ
ーラ１９は、マウント部品Ｉ４をマウントしたプリント
基Ｆｉ１３の各分割撮像領域が、テレビジョンカメラ１
５の撮像位置に位置決めされるごとに、検査開始信号Ｓ
ＩＧ＋ｓをタイミング制御部１７に与えるようになされ
ている。

タイミング制御部Ｉ７は、ビデオ信号ＶＤのうち、水平
及び垂直同期信号に同期するクロック信号を発生し、当
該クロック信号をカウントしてビデオ信号ＶＤの各ライ
ンについて所定の間隔の位置データを形成する。　そし
て検査開始信号５ＩＣｚＨが発生したとき、タイミング
制御部１７は、バス２１を介して中央処理ユニット（Ｃ
ＰＵ）２２から、マスタの対応するマウント部品につい
ての標準輝度データを評定データとして評定データレジ
スタ３３Ｄ（第２図）から読み出して、当該マウント部
品の位置を表すタイミングでサンプリングパルスＳＭＰ
を発生し、これをビデオデータ入力部１６のサンプルホ
ールド回路２３に送出する。

この実施例の場合、タイミング制御部１７は、サンプリ
ングパルスＳＭＰを送出するタイミングで、対応する監
視領域を表すマーカをカーソルと共にモニタ部１８のモ
ニタの表示画面上に表示させることによって、オペレー
タに知らせるようになされている。

ＣＰＵ２２は、１６個の分割撮像領域についてそれぞれ
、１６個の監視領域Ａ１、Ａ２・・・・・・Ａ１６のデ
ータを取り込み得るように構成されており、これに対応
してサンプルホールド回路２３は、１６個のサンプルホ
ールド回路本体をもっている。

サンプルホールド回路２３は、タイミング制御部１７か
ら与えられるサンプリングパルスＳＭＰによって、入力
ビデオ信号ＶＤをサンプルホールド回路本体に順次サン
プリングホールドすると共に、所定のタイミングで読み
出してアナログ／ディジタル変換回路２４に送出し、か
くして１６個の監視領域Ａ１〜Ａ１６における輝度デー
タをバス２１を介してＣＰＵ２２に送出する。

ＣＰＵ２２は、１６個の分割撮像領域に含まれる監視領
域Ａｌ−Ａｌ６についてのデータを１ページのデータと
して、評定データ設定モード時、ＲＡＭ３３の評定デー
タレジスタ３３Ｄ（第２図）に順次格納して行き、又は
検査モード時、ＲＡＭ３３のビデオデータレジスタ３３
Ｃ（第２図）に順次格納して行き、１ペ一ジ分のデータ
が格納し終わると、制御信号出力部３５を介してＸＹ子
テーブルントローラ１９に検査終了信号５ＩＧｏｕｔを
送出することによって、テレビジョンカメラ１５の撮像
位置に次の分割撮像領域を位置決めするように、ＸＹ子
テーブル２を駆動制御する。

ＣＰＵ２２は、ビデオデータ入力部１６、タイミング制
御部１７、モニタ部１８を、操作スイッチ部３１の操作
入力に応動して、ＲＯＭ３２のプログラムメモリに格納
されているプログラムに従って、必要に応じてＲＡＭ３
３のレジスタを利用しながら、監視領域設定モード、評
定データ設定モード、及び検査モードにおけるデータの
処理を実行し、当該処理結果を必要に応じてプリンタ３
４に出力する。

この実施例の場合物体認識装置は、第３図及び第４図に
示すように、絶縁基板４１上に形成された配線パターン
４２に対してチップ部品４３をマウントしてなるプリン
ト基板１３について、チップ部品４３　（４３Ａ〜４３
Ｅ）の欠品の有無を判定する。

ここでチップ部品４３をマウントする前のプリント基板
１３の構成すなわち第３図に示すように絶縁基板４１上
に配線パターン４２を形成してなる半製品を基体４４と
呼び、か（して基体４４上にチップ部品４３をマウント
することによってプリントＭＦｉ１３が形成される。

基体４４上にマウントされるチップ部品４３は、第４図
に示すように、チップ型ＩＣ４３Ａ、チップ型抵抗４３
Ｂ、チップ型コンデンサ４３Ｇ、チップ型ダイオード４
３Ｄ、チップ型トランジスタ４３Ｅでなり、第５図に示
すように、配線パターン４２の一部を構成するランド４
５上に、電極４６が接触するような位置に位置決めされ
た状態において、接着材４６によって絶縁基板４１に接
着され、かくして被検査対象プリント基板１３が形成さ
れる。この被検査対象プリント基板１３は、第１図に示
す物体認識装置に対して被検査対象としてＸＹ子テーブ
ル２上に載置され、以下に述べるモードで物体認識処理
を実行する。

（２）監視領域設定モード ＣＰＵ２２は、第６図のステップＳＰＩにおいて、オペ
レータが操作スイッチ部３１の監視領域設定モード選択
スイッチを操作したときステップＳＰＩから監視領域設
定処理プログラムに入ってステップＳＰ２に移る。ここ
でオペレータが操作スイッチ部３１のマーカ選択スイッ
チを操作すると、ＣＰＵ２２はＲＯＭ３２のマーカデー
タメモリからマーカデータを読み出してタイミング制御
部１７に設定すると共に、これをモニタ部１８に表示さ
せる。

このマーカは、描像画面のうち輝度データを取り込むべ
き位置及び範囲を規定するもので、オペレータは監視し
ようとするチップ部品の電極の大きさ及び形状に応じて
複数のマーカのうちの１つを選択指定し得るようになさ
れている。

このときオペレータが、操作スイッチ部３１のカーソル
移動スイッチを操作することによって監視しようとする
チップ部品４３の電極位置にカーソルを位置合わせさせ
た後監視領域プリセットスイッチを操作したとき、ＣＰ
Ｕ２２はステップＳＰ３において当該監視領域データを
ＲＡＭ３３の監視領域プリセットレジスタ３３Ｂ（第２
図）にプリセットした後、当該プリセットした位置に監
視領域を表示する。

続いてＣＰＵ２２はステップＳＰ４において当該ページ
内のマーカの設定が終了したか否かの判断をし、終了し
ていない場合（１６個の監視領域Ａｌ−Ａｌ６について
の設定が終了していないとき）、再度ステップＳＰ３の
処理を繰り返す。

やがてステップＳＰ４において当該ページ内のマーカの
設定が終了したとき、ＣＰＵ２２はステップＳＰ５に移
ってオペレータが操作スイッチ部３１のページ切換スイ
ッチを操作したか否かの判断をし、操作していないと判
断したときステップＳＰ６に移ってページを切り換えて
上述のステップＳＰ２に戻って新たなページについて上
述の設定動作を実行する。

これに対してステップＳＰ５において肯定結果が得られ
たときＣＰＵ２２はステップＳＰ７に移って当該監視領
域設定モードを終了させる。

かくしてＣＰＵ２２は第６図の監視領域設定モードにお
いて、ＲＡＭ３３のカーソル位置レジスタ３３Ａを用い
て監視領域の位置の設定をすると共に、当該位置におけ
るマーカの領域を表すデータを監視領域プリセットレジ
スタ３３Ｂに最大限１６ペ一ジ分（監視領域の数＝　１
６　Ｘ　１６個）だけ設定し得る。

ＣＰＵ２２は、第６図のステップＳＰ７において監視領
域設定モードが終了したとき、第７図のステップ５ＰＩ
Ｉから評定データ設定処理プログラムに入る。

（３）評定データ設定モード ＣＰＵ２２は第７図のステップ５ＰＩＩから評定データ
設定処理プログラムに入ると、ステップ５Ｐ１２に移っ
てオペレータが操作スイッチ部３１の評定データ取込み
開始スイッチを操作するのを待ち受ける状態になり、当
該スイッチが操作されたときステップ５Ｐ１３に移って
監視領域プリセットレジスタ３３Ｂに格納されている１
ペ一ジ分の監視領域プリセットデータを読み出してタイ
ミング制御部１７に設定する。

このときタイミング制御部１７は、設定された監視領域
Ａ１〜Ａ１６に相当するタイミングでサンプリングパル
スＳＭＰをサンプルホールド回路２３に与えることによ
ってビデオ信号ＶＤからサンプルホールドデータをサン
プリングホールドさせて行くと共に、これをバス２１に
送出させる。

このときＣＰＵ２２はステップ５Ｐ１４において当該ビ
デオデータを標準輝度データとしてＲＡＭ３３の評定デ
ータレジスタ３３Ｄ（第２図）に取り込んだ後、ステッ
プ５Ｐ１５においてページを切り喚えると共に、ステッ
プ５Ｐ１６において全ページのデータの取込みが終了し
たか否かを判断する。

その結果未だ終了していなければ上述のステップ５Ｐ１
３に戻って再度データの取込み動作を繰り返す。

やがてＣＰＵ２２はステップ５Ｐ１６において、１６ペ
一ジ分のデータの取込みが終了したことを確認すると、
次のステップ５Ｐ１７において４回分のデータの取込み
が終了したか否かの判断をする。

この実施例の場合物体認識装置１１は１枚の基体４４に
ついての標準輝度データを取り込んでその平均値を評定
データとして用いることによって、基体４４上の配線パ
ターン４２にばらつきがあっても、その影響を軽減した
評定データを取り込み得るようになされている。

このステップ５Ｐ１７において肯定結果が得られたとき
ＣＰＵ２２はステップ５Ｐ１８に移って当該評定データ
設定モードを終了する。

この評定データ設定処理プログラムは、ＸＹ子テーブル
２上に第３図について上述したように、未だチップ部品
４３がマウントされていない基体４４について、検査す
べき位置及び大きさについての評定データをＣＰＵ２２
によって取り込むような処理を実行する。

かくしてＣＰＵ２２は、欠品を検査すべき全てのチップ
部品４３（第５図）について、その電極が接触すべきラ
ンド４５上に監視領域Ａ１〜Ａ１６を設定することがで
き、かくして第８図のステップ５Ｐ２１から検査処理プ
ログラムに入る状態になる。

（４）検査モード ＣＰＵ２２は検査処理プログラムに入ると、ステップ５
Ｐ２２に移ってオペレータが操作スイッチ部３１の検査
モード選択スイッチを操作するのを待ち受ける状態にな
り、操作されたときステップＳＰ２３に移ってＲＡＭ３
３の監視領域プリセットレジスタ３３Ｂに格納されてい
る監視領域Ａｌ−Ａｌ６についてのデータをタイミング
制御部１７に設定し、続くステップ５Ｐ２４において１
ペ一ジ分の監視領域Ａ１〜Ａ１６についてのビデオデー
タをサンプルホールド回路２３を介してＲＡＭ３３のビ
デオデータレジスタ３３Ｇに取り込むように制御する。

このときＸＹ子テーブル２には、第４図について上述し
たように、基体４４の配線パターン４２に形成されたラ
ンド４５上にチップ部品４３がマウントされてなるプリ
ント基板１３が載置され、このプリント基板１３上のチ
ップ部品４３の有無を、第６図の監視領域設定モードに
おいてＣＰＵ２２が監視領域プリセットレジスタ３３Ｂ
に取り込んだ監視領域Ａ１〜Ａ１６の位置データを用い
て当該監視領域Ａｌ−Ａｌ６の位置の輝度データをＲＡ
Ｍ３３のビデオデータレジスタ３３Ｃ（第２図）に取り
込むように動作する。

このときＣＰＵ２２は、ステップＳＰ’２５に移ってペ
ージを切換えた後ステップ５Ｐ２６において１６ペ一ジ
分のビデオデータの取込みが終了したか否かの判断をし
、終了していなければ上述のステップ５Ｐ２３に戻って
再度ビデオデータの取込み処理を実行する。

やがてステップ５Ｐ２６において１６ペ一ジ分のビデオ
データの取込みが終了したとき、ＣＰＵ２２はステップ
５Ｐ２７に移って評定データレジスタ３３Ｄの評定デー
タと、ビデオデータレジスタ３３Ｇに取り込まれている
全ての監視領域についてのビデオデータを順次比較して
行き、これにより被観測対象プリント基板１３の全ての
ビデオデータが所定の判定範囲にあるか否かを判定処理
して行く。

やがて全ての監視点についての判定が終了したとき、Ｃ
ＰＵ２２はステップ５Ｐ２８に移って判定結果が正常で
あるか否かの判断をし、正常であるとき上述のステップ
５Ｐ２２に戻って次の被観測プリント基板１３について
の検査を繰り返す。

これに対してステップ５Ｐ２８において異常であると判
定されたときには、ＣＰＵ２２はステップ５Ｐ２９に移
ってアラームを発生させる。

ここでステップ５Ｐ２７における判定は、次のようにし
て実行させる。

すなわち第３図について上述したように、チップ部品４
３をマウントしていない基体４４から評定データレジス
タ３３Ｄに取り込まれた輝度データＢ、と、第４図につ
いて上述したように、チップ部品４３をマウントした被
観測プリント基板１３からビデオデータレジスタ３３Ｃ
（第２図）に取り込んだ輝度データＢ７との大小関係を
比較する。　実際上その差についての許容範囲Δ、及び
Δ２を加味して、ＢＴ　＞１３．＋Δ１の関係にあると
きは、配線パターン４２のランド４５の輝度が明るい状
態にあるのに対してチップ部品４３がマウントされたた
めに当該監視領域の輝度が暗くなったことを表しており
、この条件を満足する監視領域には、チップ部品４３が
マウントされていると判断し得ることにより、ＣＰＵ２
２はステップ５Ｐ２８において正常であると判断する。

これに対して評定データレジスタ３３Ｄの輝度データＢ
Ｔと、ビデオデータレジスタ３３Ｇの輝度データＢ、と
の関係が、ＢＴ＝Ｂ、＋Δう又はＢＹ＜ＢＰ　＋Δ、の
ときには、チップ部品４３がマウントされていない基体
４４から得られる輝度データと、チップ部品４３をマウ
ントしてなる被観測対象プリント基板１３から得られる
輝度データの差がないか又は予定したチップ部品以外の
チップ部品がマウントされていると考えられることによ
り、ＣＰＵ２２は異常であると判定する。

（５）実施例の効果 かくして上述の実施例によれば、被観測対象プリント基
板１３上にチップ部品が脱落して欠品となっているとき
には、これを確実に判定することができるが、かくする
につき評定データレジスタ３３Ｄに取り込む評定データ
として、チップ部品４３をマウントしていない基体４４
について設定した監視領域から得るようにしたことによ
り、評定データを実用上十分に安定したデータとして得
ることができる。

因に基体４４上にチップ部品４３をマウントした状態に
おいて当該チップ部品において生ずる反射光に基づいて
評定データを得ようとすれば、チップ部品のマウント位
置又はマウント姿勢が僅かに変動してもその反射光に基
づいて取り込まれる輝度データが大きく変動するおそれ
があるのに対して、上述の実施例によれば、このような
問題を未然に防止し得ることにより、安定な判定結果を
得ることができる。

（６）他の実施例 （ａｌ　　なお上述の実施例においては、基体４４上の
チップ部品４３の有無を判定するにつき、ランド４５上
の輝度と、チップ部品４３の電極の輝度との差によって
チップ部品４３の有無を判定するようにした場合につい
て述べたが、例えば筒状の容器を有するいわゆる丸型チ
ップについて、当該筒状の容器からの反射光が極めて大
きい点に着目して当該丸型の容器からの反射の有無を判
定することによって、チップ部品４３の有無を判定する
ようにしても良い。

このような判定をする場合には、　丸型容器から取り込
むことができる輝度データＢ、と、当該チップ部品４３
がないときの絶縁基板４１の輝度Ｂ、との大小関係がＢ
ア〈Ｂアーム２の関係があるときには、輝度データＢア
及びＢ、に格段的な差異があることを意味しており、従
ってＣＰＵ２２による第８図のステップ５Ｐ２８の判定
を正常とするようにしても上述の場合と同様の効果を得
ることができる。

なおこの場合Δ２は許容範囲を表す。

（ｂ）　　また一般に、プリント配線基板には、第１０
図に示すように、チップ部品の電極を接続すべき一対の
ランド４５間に、例えば白色のマウント標識５１を設け
、一対のランド４５間にチップ部品がマウントされてい
ないときには、マウント標識５１が白（見えることによ
って、検査員が容易に欠品を目視確認できるようにした
構成のものがある。このようなプリント基板における欠
品を判定する場合には、マウント標識５１の位置に監視
領域Ａ１〜Ａ１６を設定して、評定輝度データＢ。

及び被観測対象輝度データＢアとの間に、Ｂ、＞Ｂア＋
Δ３の大小関係が得られたとき正常であると判定するよ
うにし得る。

〔発明の効果〕

上述のように本発明によれば、標準輝度データを取り込
む際に、マウント部品をマウントする前の基体から得た
輝度データを用いるようにしたことにより、評定データ
として安定な輝度データを得ることができる。従って被
観測対象についての正常又は異常の判定を容易に安定化
し得、この分高い精度で物体認識結果を得ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による物体認識装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図はそのＲＡＭ３３の構成を示す路線図
、第３図は標準輝度データを得るためのマスタの詳細構
成を示す平面図、第４図は被観測対象プリント基板を示
す平面図、第５図は第４図のチップ部品の取付は状態を
示す側面図、第６図、第７図、第８図はそれぞれ監視領
域設定モード、評定データ設定モード、検査モードにお
ける処理手順を示すフローチャート、第９図及び第１０
図は監視領域の設定の仕方の説明に供する路線図である
。 １１・・・・・・物体認識装置、１２・・・・・・ＸＹ
子テーブル１３・・・・・・プリント基板、１４・・・
・・・マウント部品、１５・・・・・・テレビジョンカ
メラ、１６・・・・・・ビデオデータ入力部、２２・・
・・・・ＣＰＵ、２３・・・・・・サンプルホールド回
路、２４・・・・・・アナログ／ディジタル変換回路、
３３・・・・・・ＲＡＭ、Ａｔ−Ａ１６、Ｍｌ、Ｍ２・
・・・・・監視領域。 ＲＡＭｆ）ａ、八 第２図 基体Ｏ虜成 茶３　図 チップ部品のマウント 茶　５　日 監視４ｆ４域級之モード 茶　θ　口 言平定データ殻定七−ト ＄　７　図 験量モード 茶６　図 （，４）　　　　　　　　　　　　　　　　　ＣＢ＞マ
ウント部品０、検出 茶　９　図 マウント、ｔｔｔ７７ｖ２５ｔ！ｌＪ＋茶ｆＯ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基体上に取り付けられた複数の被観測物体をテレビジョ
   ンカメラによつて撮像して得られるビデオ信号に基づい
   て規定される撮像画面のうち、任意に設定された監視領
   域に対応するビデオ信号部分を、マスタの対応するビデ
   オ信号部分と比較することによつて、当該監視領域にあ
   る上記被観測物体の状態の正常又は異常を認識するよう
   になされた物体認識装置において、 上記複数の被観測物体が取り付けられていない上記基体
   を上記テレビジョンカメラによつて撮像して得られるビ
   デオ信号から、上記監視領域に対応するビデオ信号部分
   を取り込んで、上記マスタのビデオ信号として用いる ことを特徴とする物体認識装置。