JPS6334287A - パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野１ 本発明は、パワーステアリング制御装置に係り、特に、
舵角検出センサによる検出舵角に応じて、検出舵角が大
きくなるとき操舵力を大きくするように操舵力を制御す
るパワーステアリング制御装置の改良に関する。 ［従来の技術］ 自動Ｘｒｉのパワーステアリング制ｔｌｌｌ装置におい
ては、車速に応じて通電な操舵力を確保するため、中速
に応じて操舵力を制御する車速感応タイプのものが提供
されている。 この車速感応型パワーステアリング装置は、例えば、車
速センサがらの重速信号に雉づきパヮーステアリングコ
ンピュータ等からなる制御装置により操舵力可変用アク
チュエータであるリニアソレノイドバルブの駆動電流を
制御し、このソレノイドバルブの制御により操舵力を変
化させるように構成されている。 車速に応じた操舵力制御１１１は、具体的には、第４図
に示されるような、車速Ｖと前記ソレノイドバルブの駆
動電流値１ｏとの関係に基づき制御される。即ち、車速
Ｖの上昇に伴い、ソレノイドパル゛　　ブの駆動′電流
値１ｏを漸減さけて、車速上昇に伴って操舵力を大きく
するようにしている。 このにうな車速感応型パワーステアリングＬｌ制御装置
においては、操縦性能の向上の観点から、舵角検出レン
Ｉすによる検出舵角に応じて、舵角が大きくなるとき操
舵力を大きくするように操舵力を制御する舵角感応型操
舵力制御装置が付加されることがある。 このような舵角感応型操舵力制御にあっては、第５図に
示されるような、検出舵角θと舵角係数にとの関係に基
づき、検出舵角θから舵角係数Ｋを求め、この舵角係数
Ｋに前出第４図の関係から中速Ｖに基づき求められる駆
動電流値１ｏを乗じて、これにより１すられる駆動電流
値を前記リニアソレノイドバルブの設定電流値とするよ
うにしている。これにより、検出舵角θに基づきリニア
ソレノイドバルブの設定電流値を補正するようにしてい
る。即ち、ステアリング中心からの検出舵角θがある一
定範囲にあるとぎには、舵角係数を１とし、ステアリン
グ中心から所定範囲以上の検出舵角θが検出されるとぎ
には、舵角係数Ｋを舵角係数下限値Ａまで検出舵角θに
応じて漸減するようにしている。従って、舵角センサか
ら検出される検出舵角θがステアリング中心から所定範
囲内である場合には舵角係数は１とされ、又、検出舵角
が前記所定範囲から外れる稈大きく操舵される場合には
、検出舵角θに応じて舵角係数Ｋを減少するようにして
いる。このため、検出舵角Ｏが大きくなる場合には、前
記ソレノイドバルブの設定電流値が小さくされるため、
操舵力が大ぎくなるように制り１１されることになる。 しかしなから、前記舵角感応型操舵力制御システムにあ
っては、舵角に応じて変更される舵角係数１くが通常１
から０．７の範囲とされるため、即ら、舵角係数下限値
Ａは０．７とされるため、通常の舵角感応型操舵力制御
における検出舵角θによる操舵力変動程石では、検出舵
角θによる操舵力制御を確実に体感することができない
。従って、工場出荷検査時や修理工場での作動点検時に
おける舵角検出センサの作動点検を、操舵力の変動を体
感することにより行うことは困！１であるという問題点
がある。 これに対し、従来は、異常診断端子（ダイアグノーシス
端子）を短絡すると共に、スイッチ操作により、舵角検
出センサ診断モードとし、ステアリングの操作状態に応
じてメータ内のインジケータを点灯あるいは消灯させる
ことにより、舵角検出ヒンザを点検するようにしている
。 ［発明が解決しようとする問題点］ しかしなから、上記従来の舵角検出センサ診断システム
においては、診断モード時のステアリング操作状［ぷを
点検者に知らＩる例えばインジケータ、ブザー等の表示
器が必要になり、構成が複雑になるという問題点がある
。 なお、電子制御サスペンションを備える車両にあっては
、運転中の電子制御リスペンションの状態を表示する各
種ランプを流用することが可能であるが、電子制御２１
１＋Ｊスペンシヨンを装備していない車両にあっては、
前記同様にインジケータ等の点検のための表示器が必要
であるという問題点がある。 又、通常のパワーステアリング制御システムにおいては
、運転中のパワーステアリング制御システム作動状態を
運転者に知らせる必要が少なく、従って、前配電子制御
サスペンションのようにシステム作動状態を表示する各
種表示器がメータ内に設けられておらず、点検用の表示
器が必要になるという問題点がある。これにより、部品
点数が増加し、且つ装置構成が複雑になるという問題点
がある。 ［発明の目的ｌ 本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであ
って、専用の表示器等を設けることなく、操舵力の変動
を体感することにより、舵角感応型の操舵力制ａｌｌシ
ステムの異常を確実に検出することのできるパワーステ
アリング制御装置を提供することを目的とする。 （問題点を解決するための手段］ 本発明は、舵角検出センサによる検出舵角に応じて、検
出舵角が大きくなるとき操舵力を大きくザるように操舵
力を制御するパワーステアリング制御２１Ｉ装置におい
て、通常運転時に検出舵角に応じて操舵力の制御を行う
通常モードと、この通常モードから切換えられ、舵角感
応操舵力制御システムの異常を診断する診断モードとを
備え、診断モード時には、操舵力変動が体感できるよう
に通常モードに比較し舵角依存量を大きくして操舵力を
制御することにより、上記目的を達成するものである。 又、本発明の実施態様は、前記診断モード時に、舵角依
存量を大きくして操舵力を制御１する際、最大舵角時の
舵角係数下限値を停止・低速走行状態において最小とし
、且つ、該舵角係数下限価を車速の上昇に伴い通常モー
ドにおける最大舵角時の舵角係数下限値まで漸増するよ
うにした■ト速−舵角係数下限値関係から、車速に基づ
き舵角係数下限値を変更して行うものである。

【作用】

本）と明は、診断モード萌に、舵角感応操舵力制御シス
テムにより検出舵角に基づき操舵力が変動することを体
感することができるように、通常モードに比較し舵角依
存量を大きくして操舵力を制ネ１１するようにしている
。従って、ステアリング操作に伴いその操舵力変動を体
感することができ、これにより、舵角感応型操舵力制御
システムの異常の有無を容易に点検することができる。 しかも、操舵力変動を実際に体感することにより、この
制ｕ１１システムの異常の有無を点検することにより、
従来の如くインジケータやブず−のような表示器を解消
することができ、部品点数の減少及び装置構成の簡素化
を図ることができる。 又、診断モード時に、舵角依存量を大きくして操舵力を
制御する際、最大舵角時の舵角係数下限値を停止・低速
走行状態において最小とし、且つ該舵角係数下限値を車
速の上昇に伴い通常モードにおける最大舵角時の舵角係
数下限値まで漸増するようにした車速−舵角係数下限値
パターンにより車速に具づき舵角係数下限値を変更する
ようにして行う揚台には、誤って、通常モードと診断モ
ードとを切換える切換え手段を診断モードに切換えたま
まで運転した場合、例えばダイアグノーシス端子を短絡
したままで運転した場合であっても、車速が中高速域の
場合には通常モードと同様の操舵力制御を行うことがで
き、操縦安全性を確保することができる。なお、ダイア
グノーシス端子を短絡して診断モードとして運転した場
合、停止又は低速走行時には、診断モードとなるため、
舵角の増大に伴い操舵力は増大することになるが、車両
は停止あるいは低速走行状態であるので安全性は確保さ
れることになる。更に、舵角係数下限値を車速の上背に
伴い通常モードにおける最大舵角８一 時の舵角係数下限値まで「漸増」するようにしているた
め、車速の上昇に伴って操舵力が態度したりすることも
ない。従ってこの点でも安全性が確保されている。 ［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。 本実施例は、第１図に示されるように、通常運転時には
、前出第４図に示される車速−駆動電流値関係、及び前
出第５図に示される検出舵角−舵角係数関係に基づき、
ｉｉ速センサ１０と舵角検出センサ１２どの検出信号か
ら操舵力可変用アクチュエータコ４の駆動電流を制御し
て操舵力を変更する制御装置１６から構成されている。 このｆｆ、＋制御装置］６には、通常運転時に検出舵角
θに応じて操舵力の制御を行う通常モードと舵角感応型
操舵力制御システムの異常を診断する診断モードとを切
換えるためのダイアグノーシス端子１８が設けられてい
る。 前記制御装置１６は、通常運転時に検出舵角θに応じて
操舵力の制御を行う通常モードと、この通常モードから
切換えられ、舵角感応操舵力制御システムの異常を診断
する診断モードとを備え、診断モード切換え時には、操
舵力変動が体感できるように通常モードに比較し舵角依
存量を大きくして操舵力を制御するように構成されてい
る。 この制御装置１６における診断モード時の具体的な操舵
力制御は、第２図に示される車速−舵角係数下限値関係
から、車速Ｖに旦づき舵角係数下限値Ａを変更して行う
ようにされている。 前記車速−舵角係数下限値関係は、最大舵角時の舵角係
数下限値Ａを停止・低速走行状態において零とし、且つ
該舵角係数下限値Ａを車速の上昇に伴い通常モードにお
ける最大舵角時の舵角係数下限値まで漸増するようにし
たものである。 次に、第３図を参照して、前記制御ｔｌＩ装置１６にお
ける操舵力制御のための処理流れを説明する。 まず、ステップ１００においてプログラムが開始される
。次に、ステップ１０２に進み、車速、舵角等の各種パ
ラメータが初期化される。 次に、ステップ１０４に進み、車速センナ１０の検出信
号に基づき車速Ｖが演算され、且つ舵角検出センサ１２
の検出信号に基づき検出舵角θが演紳される。 次に、ステップ１０６に進み、ダイアグノーシス端子が
短絡されているか否かを判定する。このステップ１０６
において否と判定される場合、即ちダイアグノーシス端
子が短絡されていないと判定される場合には、ステップ
１０８に進む。 ステップ１０８においては、前記通常モードに従いアク
チュエータ１４を駆動制御する。 又、前出ステップ１０６において正と判定される場合、
即ち、ダイアグノーシス端子１８が短絡されていると判
定される場合にはステップ１１０に進む。ステップ１１
０においては、前出診断モードに従ってアクチュエータ
１４を駆動制御する。 以下、ステップ１０４〜１１０を循環処理する。 次に、本実施例の作用を説明する。 まず、通常モードにおける操舵力制ａｌｌを説明する。 操舵力は、前記アクチュ■−夕１４の駆動電流値Ｉを変
更することで制御される。この駆動電流値Ｉは前出第４
図から得られる駆動電流値１゜と、前出第５図から得ら
れる舵角係数にとの積として求められる（１＝ＩｏＸＫ
）。従って、通常走行においては、車速Ｖの増加に伴い
駆動電流値１ｏが減少し、これにより、操舵力は増大す
ることになる。又、検出舵角θが大ぎくなると、この検
出舵角θの増大に伴い舵角係数Ｋが１から減少し、これ
により、検出舵角θの増大に従い前記駆動電流値Ｉが減
少する。これにより、操舵力は増大することになる。 従って、車速■及び検出舵角θに応じた適切な操舵力が
１ｑられ、操縦性能を向上することができる。 次に、診断モード時における舵角力制御について説明す
る。 まず、舵角センサ１０が正常である場合について説明す
る。車速Ｖが零もしくは低速領域にある場合には、前記
駆動電流値Ｉは最大（Ｉｏｍａｘ）となる。そして、こ
の状態において、検出舵角θが小である場合には舵角係
数には１となって、負荷電流Ｉは最大＜Ｉｏｍａｘ）と
なる。従って、操舵力は小さくなる。 又、同様に車速が零又は低速領域にある場合であって、
舵角が大きくなったとき、この場合には舵角係数には零
となるため、駆動電流値Ｉが零となる。従って、操舵力
は増大することになる。このように、車速が零に近い状
態であって、舵角が小さいときに操舵力が小さく、又舵
角が大ぎいときに操舵力が大ぎくなると体感できる場合
、舵角センサ等に異常が無いと判定することができる。 このように、操舵力の大小を体感することによって舵角
感応操舵力制御システムの異常の有無を判定することが
できるため、従来の如く点検のためのインジケータ等の
表示器を解消することができ、その装置構成を簡単にす
ることができる。 次に、舵角センサネ良の場合に゛ついて説明する。 この場合には、前記舵角センサ１２が正常である場合の
操舵力の変動と相違する変動が体感できるため、舵角セ
ンサが不良であると判定づることができる。 次に、ダイアグノーシス端子１８を誤って短絡したまま
、通常走査コシた場合について説明する。 この場合には、前出第３図からも明らかなように、車速
が例えば４０ｋｕ＋／Ｈのときには車速Ｖと舵角係数下
限値へとの関係を示づ一診断モード時の舵角係数下限値
曲線Ｂが通常モードにおける舵角係数下限値直線Ｃ（舵
角係数下限値Ａは０．７と一定であるため直線となる）
と車速４０ｋｕ＋／Ｈ以上において同一となるため、車
速４０ｋｍ／Ｈ以上における速度域においては、通常モ
ードと同様の操舵力制御を行うことができる。 又、車速が零もしくは低速領域にある場合には、通常モ
ードよりも、検出舵角θが人となったときにその操舵力
が体感できる程庶に増大することになるが、］ｉ両は停
止又は低速走行状態であるため、このように操舵力が増
大したとしても、走行上支障はなく安全性を確保するこ
とができる。 更に、車速が零若しくは低速領域から高速領域に移行す
る場合に、操舵力が次第に減少してゆくため、ある車速
を境にして搬舵力がＤ変するという不具合も発生じない
。 なお、前記実施例において、診断モードにお（）る舵角
係数下限１１′ｉ　Ａ　ｌｊ零とされたが、本発明はこ
れに限定されることなく、例えば、通常モードに比較し
て操舵力の変動が体感できる程良の値であれば零より大
きな飴であってしよい。 【発明の効果１ 以上ｄ２明した通り、本発明にＪ：れば、舵角感応！１
゛ノ操舵力制御システムの巽常を、操舵力変動を体感す
ることにより点検することができ、これにより、表示器
等を解消して構成ｔ！Ｎ　ｉｌｉにして確実に点検する
ことができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明（こ係るパワーステアリング制御装置
の実施例を示ザ回路図、第２図は、診断モードと通常モ
ードにおける車速−舵角係数下限舶関係を示す線図、第
３図は、同実施例における制ねＩＩ装冒の制御を示づ流
れ図、負１４図は、従来の中速感応型パワーステアリン
グ制ａ装置における巾速と駆動電流値との関係を示す線
図、第５図は、従来の舵角感応型操舵力制御における舵
角と舵角係数との関係を示す線図である。 １０・・・車７ｔ＝ンサ、　　　１２・・・舵角検出セ
ンサ、１７′ｌ・・・アクチュエータ、　１６・・・制
御装置、１８・・・ダイアグノーシス端子。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）舵角検出センサによる検出舵角に応じて、検出舵
   角が大きくなるとき操舵力を大きくするように操舵力を
   制御するパワーステアリング制御装置において、 通常運転時に検出舵角に応じて操舵力の制御を行う通常
   モードと、 この通常モードから切換えられ、舵角感応操舵力制御シ
   ステムの異常を診断する診断モードとを備え、 診断モード時には、操舵力変動が体感できるように通常
   モードに比較し舵角依存量を大きくして操舵力を制御す
   ることを特徴とするパワーステアリング制御装置。
2. （２）前記診断モード時に、舵角依存量を大きくして操
   舵力を制御する際、最大舵角時の舵角係数下限値を停止
   ・低速走行状態において最小とし、且つ、該舵角係数下
   限値を車速の上昇に伴い通常モードにおける最大舵角時
   の舵角係数下限値まで漸増するようにした車速−舵角係
   数下限値関係から、車速に基づき舵角係数下限値を変更
   して行う特許請求の範囲第１項記載のパワーステアリン
   グ制御装置。