JPS6339745A - 部品組付方法 - Google Patents
部品組付方法Info
- Publication number
- JPS6339745A JPS6339745A JP61179362A JP17936286A JPS6339745A JP S6339745 A JPS6339745 A JP S6339745A JP 61179362 A JP61179362 A JP 61179362A JP 17936286 A JP17936286 A JP 17936286A JP S6339745 A JPS6339745 A JP S6339745A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- camera
- mounting
- engine
- transmission
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- Granted
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、例えば自動車のエンジンとトランスミッシ
ョンのような２部品を相互に組み付ける方法に関する。
ョンのような２部品を相互に組み付ける方法に関する。
従来の技術
自＠車のエンジンとトランスミッションとを組み付ける
にあたり、その両者の回転方向の位置決めを行なう装置
として例えば特開昭５９−７３３７４号公報に示されて
いるものがある。同公報に示されたものは、接触式の位
相合わせ部材によりエンジンとトランスミッション双方
の回転部材の位相合わせを行なうようにしたものである
。
にあたり、その両者の回転方向の位置決めを行なう装置
として例えば特開昭５９−７３３７４号公報に示されて
いるものがある。同公報に示されたものは、接触式の位
相合わせ部材によりエンジンとトランスミッション双方
の回転部材の位相合わせを行なうようにしたものである
。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の方法においては、接触式であるため
に位相合わせが完了するまでの時間が長くなるほか、エ
ンジンとトランスミッションとの対向間隙内に位相合わ
せ装置等が位Ｉｔすることに唸るために上記の対向間隙
を大きく確保する必要がある。したがって、位相合わせ
が完了してから両部品を実際に連結するまでの時間も長
くなる。
に位相合わせが完了するまでの時間が長くなるほか、エ
ンジンとトランスミッションとの対向間隙内に位相合わ
せ装置等が位Ｉｔすることに唸るために上記の対向間隙
を大きく確保する必要がある。したがって、位相合わせ
が完了してから両部品を実際に連結するまでの時間も長
くなる。
また、上記のように対向間隙が大きい故に両部品を連結
するに際していずれか一方を移動させる距離も大きくな
り、位相合わせ完了時点での精度を維持することが難し
くなる。
するに際していずれか一方を移動させる距離も大きくな
り、位相合わせ完了時点での精度を維持することが難し
くなる。
問題点を解決するための手段
本発明は上記の問題点を解決しようとするもので、実施
例にも示すように、個別の支持手段に支持された２１部
品を、それぞれの組付面を対向させた上で相互に組み付
ける方法であって、各組付面における組付基準位置を、
２部品の対向間隙内に配した反射ミラーを介して単一の
カメラで撮像して検出する工程と、前記の検出出力に基
づき少なくともいずれか一方の支持手段に対して部品位
置の補正指令を与えて双方の組付基準位置を一致させた
のち、２部品を相互に組み付ける工程とを含んでいる。
例にも示すように、個別の支持手段に支持された２１部
品を、それぞれの組付面を対向させた上で相互に組み付
ける方法であって、各組付面における組付基準位置を、
２部品の対向間隙内に配した反射ミラーを介して単一の
カメラで撮像して検出する工程と、前記の検出出力に基
づき少なくともいずれか一方の支持手段に対して部品位
置の補正指令を与えて双方の組付基準位置を一致させた
のち、２部品を相互に組み付ける工程とを含んでいる。
上記の組付基準位置とは、ボルト孔同士、ポルとボルト
孔、さらには位置決めピンと位置決め孔等を含むもので
ある。
孔、さらには位置決めピンと位置決め孔等を含むもので
ある。
実施例
第４図〜第６図は本発明の一実施例を示す図であり、自
動車のエンジンとトランスミッションとを組み付ける場
合について例示している。
動車のエンジンとトランスミッションとを組み付ける場
合について例示している。
第４図〜第６図に示すように、オーバーヘッドコンベア
１により搬送されてきたエンジンＥは支持手段としての
りフタ−２が上昇動作することにより、該リフター２の
りフタ−テーブル３上に移載される。リフターテーブル
３は、Ｘ形配Ａのリンク４，５のうち一方のリンク５の
下端部をモータ６にて水平方向に移動させることで昇降
する。
１により搬送されてきたエンジンＥは支持手段としての
りフタ−２が上昇動作することにより、該リフター２の
りフタ−テーブル３上に移載される。リフターテーブル
３は、Ｘ形配Ａのリンク４，５のうち一方のリンク５の
下端部をモータ６にて水平方向に移動させることで昇降
する。
同様にコンベア７により搬送されてきたトランスミッシ
ョンＭは図示外の移載手段によりリフター８上に移載さ
れる。リフターテーブル９は第６図にも示すように、リ
ンク１０の下端部をモータ１１により水平方向に移動さ
せることで昇降する。またリンク１０の下端部を例えば
Ｘ、方向に移動させた場合に、同時にもう一方のリンク
３１の下端部をモータ１２によりＸ、方向に移動させる
ことで、リフターテーブル９そのものを水平方向に移動
させることができる。さらに、リフターテーブル９はモ
ータ１３を作動させることによりそのθ方向の傾きを変
えることができる。
ョンＭは図示外の移載手段によりリフター８上に移載さ
れる。リフターテーブル９は第６図にも示すように、リ
ンク１０の下端部をモータ１１により水平方向に移動さ
せることで昇降する。またリンク１０の下端部を例えば
Ｘ、方向に移動させた場合に、同時にもう一方のリンク
３１の下端部をモータ１２によりＸ、方向に移動させる
ことで、リフターテーブル９そのものを水平方向に移動
させることができる。さらに、リフターテーブル９はモ
ータ１３を作動させることによりそのθ方向の傾きを変
えることができる。
つまり、リフターテーブル３が２方向に昇降可能である
のに対し、リフターテーブル９は２方向。
のに対し、リフターテーブル９は２方向。
Ｘ方向およびθ方向にそれぞれ移動可能である。
リフターテーブル９上にはスライドテーブル１４がアリ
、このスライドテーブル１４はモータ１５の作動により
Ｙ方向にスライドする。
、このスライドテーブル１４はモータ１５の作動により
Ｙ方向にスライドする。
リフターテーブル９にはスライドユニット１６が取り付
けられており、そのスライドテーブル１７上には２枚の
反射ミラー１８が７字状に配設されているほか、ＯＣＤ
カメラ（以下、単にカメラという）１９が搭載されてい
る。これら反射ミラー１８およびカメラ１９を搭載した
スライドテーブル１７はモータ２０のはたらきによりス
ライドする。
けられており、そのスライドテーブル１７上には２枚の
反射ミラー１８が７字状に配設されているほか、ＯＣＤ
カメラ（以下、単にカメラという）１９が搭載されてい
る。これら反射ミラー１８およびカメラ１９を搭載した
スライドテーブル１７はモータ２０のはたらきによりス
ライドする。
２１は対向配置された一対のキャリブレーションプレー
トで、後述するようにカメラ１９でエンジンＥおよびト
ランスミッションＭの組付面を撮像するにあたっての基
準となる。
トで、後述するようにカメラ１９でエンジンＥおよびト
ランスミッションＭの組付面を撮像するにあたっての基
準となる。
第１図は第４図の状態を模式的に示したもので、第３図
にも示すよう（こ先ずエンジンＥおよびトランスミッシ
ョンＭがそれぞれのりフタ−２，８上に位置決めされる
と、カメラ１９の視野にキャリブレーションプレート２
１が入るようにキャリブレーションポイントＰ０にてカ
メラ１９が位置決めされる。
にも示すよう（こ先ずエンジンＥおよびトランスミッシ
ョンＭがそれぞれのりフタ−２，８上に位置決めされる
と、カメラ１９の視野にキャリブレーションプレート２
１が入るようにキャリブレーションポイントＰ０にてカ
メラ１９が位置決めされる。
キャリブレーションプレート２１には第２図に示すよう
に基準マーク２２が付されており、この基準マーク２２
は設備座標系のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の交点に合わせて
設定されている。したがって、双方のキャリブレーショ
ンプレート２１の基準マーク２２が反射ミラー１８を介
してカメラ１９にて撮像される。
に基準マーク２２が付されており、この基準マーク２２
は設備座標系のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の交点に合わせて
設定されている。したがって、双方のキャリブレーショ
ンプレート２１の基準マーク２２が反射ミラー１８を介
してカメラ１９にて撮像される。
この時の画像は第３図（ａ）のようになり、この画像上
での基準マーク２２の座標（Ｘｔｃ＋Ｚｔｃ）、（Ｘｅ
ｃ＋Ｚｅｃ）を求める。
での基準マーク２２の座標（Ｘｔｃ＋Ｚｔｃ）、（Ｘｅ
ｃ＋Ｚｅｃ）を求める。
次に反射ミラー１８およびカメラ１９を搭載したスライ
ドテーブル１７が第１画像取込ポイントＰ、に移動シ、
エンジン１ｌｆｔオよヒトランスミッションＭの各組付
面Ｆにある第１の組＋′１基準位置、例えばボルト孔■
、を撮像する。この場合、反射ミラー１８はエンジンＥ
とトランスミッションＭの対向間隙内に位置すること（
こなるが、少なくとも上記のボルト孔■、がカメラ１９
の視野１こ入って焦点が合うように予めエンジンＥおよ
びトランスミッションＭの予備的な位置決めがなされて
いるものである。そして、上記の第１画像取込ポインｈ
Ｐ＋での画像は第３図（ｂ）のようになり、この画像上
でのボルト孔■、の座標（ｘｏｌ ＋ ｚｅｌ ）＋
（ｘｔＩ ｒ ｚｔ、 ）を求める。
ドテーブル１７が第１画像取込ポイントＰ、に移動シ、
エンジン１ｌｆｔオよヒトランスミッションＭの各組付
面Ｆにある第１の組＋′１基準位置、例えばボルト孔■
、を撮像する。この場合、反射ミラー１８はエンジンＥ
とトランスミッションＭの対向間隙内に位置すること（
こなるが、少なくとも上記のボルト孔■、がカメラ１９
の視野１こ入って焦点が合うように予めエンジンＥおよ
びトランスミッションＭの予備的な位置決めがなされて
いるものである。そして、上記の第１画像取込ポインｈ
Ｐ＋での画像は第３図（ｂ）のようになり、この画像上
でのボルト孔■、の座標（ｘｏｌ ＋ ｚｅｌ ）＋
（ｘｔＩ ｒ ｚｔ、 ）を求める。
同様に第２画像取込ポイントＰ７においても第２の組付
基準位置、例えばボルト孔■２を撮像し、第３図（ｃ）
に示すようζこ画像上でのボルト孔Ｖ１の座標（Ｘｓ、
、：Ｚｅ、）、 （ｘｔ：＋ ｚｔ、 ）を求める。
基準位置、例えばボルト孔■２を撮像し、第３図（ｃ）
に示すようζこ画像上でのボルト孔Ｖ１の座標（Ｘｓ、
、：Ｚｅ、）、 （ｘｔ：＋ ｚｔ、 ）を求める。
以上のように各座標位置が求められると、反射ミラー１
８およびカメラ１９を搭載したスライドテーブル１７が
キャリブレーション位置Ｐｃ に退避する一方、エン
ジンＥ側とトランスミッションＭ側のボルト孔ｖＩ ＊
ｖ！同士の相対位置誤差を演算して求める。この場合
、キャリブレーションプレート２１の基準マーク２２を
基準としたときのボルト孔Ｖ。
８およびカメラ１９を搭載したスライドテーブル１７が
キャリブレーション位置Ｐｃ に退避する一方、エン
ジンＥ側とトランスミッションＭ側のボルト孔ｖＩ ＊
ｖ！同士の相対位置誤差を演算して求める。この場合
、キャリブレーションプレート２１の基準マーク２２を
基準としたときのボルト孔Ｖ。
（第１画像取込ポイントル＋）の相対位置誤差（二、。
ム、）は（１）式で表わされ、同様（こボルト孔ｖｙ（
第２画像取込ポイン）Ｐ、）の相対位置誤差（命、。
第２画像取込ポイン）Ｐ、）の相対位置誤差（命、。
ム、）は（２）式で表わされる。
（Δｘ、、シ＋） ＝＋ （Ｘｅｃ −Ｘｅ、）−（ｘ
ｔｃ−ｘｔｌ）。
ｔｃ−ｘｔｌ）。
（Ｚｅｃ −Ｚｅ、） −（Ｚｔｃ −ｚｔ、） ）
・−・σノ（ΔＸｌ、ΔＺ２） ＝ （（Ｘｓｃ−Ｘｅ
ｆ） −（Ｘｔｃ −Ｘｔ２ ） ＋（Ｚｅｃ−Ｚｅｌ
）−（Ｚｔｃ −Ｚｔｔ） ）・・・・・・（２）続い
て、（１） 、 （２）式で求められた相対位置誤差（
怠ｈΔｚ１）、（怠、、Δｚ２）をもとに、例ｔ Ｉｆ
−１−／ジンＥを固定としたときにトランスミッショ
ンＭの位置をどれだけ補正すればよいかを演算する。
・−・σノ（ΔＸｌ、ΔＺ２） ＝ （（Ｘｓｃ−Ｘｅ
ｆ） −（Ｘｔｃ −Ｘｔ２ ） ＋（Ｚｅｃ−Ｚｅｌ
）−（Ｚｔｃ −Ｚｔｔ） ）・・・・・・（２）続い
て、（１） 、 （２）式で求められた相対位置誤差（
怠ｈΔｚ１）、（怠、、Δｚ２）をもとに、例ｔ Ｉｆ
−１−／ジンＥを固定としたときにトランスミッショ
ンＭの位置をどれだけ補正すればよいかを演算する。
この場合、Ｘ方向について補正すべき量をΔＸとし、同
様にＺおよびθ方向についてはΔ２．△θとすると、Δ
Ｉ、Δ２．Δθは次式によって求められる。
様にＺおよびθ方向についてはΔ２．△θとすると、Δ
Ｉ、Δ２．Δθは次式によって求められる。
Δｘ ＝ ｆｚ （Δｊ、鍵２．ΔＺ＋、△ｚｔ）Δｚ
＝ｆｚ（怠！艶引、ΔｚＩｅΔ句）Δθ＝ｆθ（二ｈΔ
ｘ１．ΔＺｌ＋ムｚｔ）ただし、ｆＸｓ ｆＺ 、 ｆ
ｚは設備固有の関数である。
＝ｆｚ（怠！艶引、ΔｚＩｅΔ句）Δθ＝ｆθ（二ｈΔ
ｘ１．ΔＺｌ＋ムｚｔ）ただし、ｆＸｓ ｆＺ 、 ｆ
ｚは設備固有の関数である。
次に上記のようにして求められた補正量ｆＸｌ ｆｚ。
ｆｚをリフター８の制御系に補正指令として与える。そ
の結果、第５図および第６図に示したようｔこ、モータ
１１ 、１２のはたらきによりトランスミッションＭの
Ｘ方向の位置が修正され、同様にモータ１１のはたらき
により２方向の位置が、モータＩ３のはたらきによりθ
方向の位置がそれぞれ修正され、エンジンＥ側とトラン
スミッションＭ側のボルト孔Ｖ、 、 Ｖ、およびｖｔ
＊ ｖ２同士の位置が一致すること（どなる。そして
、モータ１５のはたらきによりトランスミッションＭを
エンジンＥに向かってＹ方向に前進させると、双方の組
付面Ｆ同士が接合し、ロボットまたは作業者によりボル
ト締めが施されて両者が一体化されろことになる。
の結果、第５図および第６図に示したようｔこ、モータ
１１ 、１２のはたらきによりトランスミッションＭの
Ｘ方向の位置が修正され、同様にモータ１１のはたらき
により２方向の位置が、モータＩ３のはたらきによりθ
方向の位置がそれぞれ修正され、エンジンＥ側とトラン
スミッションＭ側のボルト孔Ｖ、 、 Ｖ、およびｖｔ
＊ ｖ２同士の位置が一致すること（どなる。そして
、モータ１５のはたらきによりトランスミッションＭを
エンジンＥに向かってＹ方向に前進させると、双方の組
付面Ｆ同士が接合し、ロボットまたは作業者によりボル
ト締めが施されて両者が一体化されろことになる。
第７図は本発明の他の実施例を示すもので、本実施例に
おいては、エンジンＥに部品Ｐｅを組み付けるにあたり
、部品Ｐ。を関節型のロボット２３に支持させるととも
に、反射ミラー１８およびカメラ１９についても別の関
節型のロボツ） ２４に支持させたものである。本実施
例でエンジンＥと部品Ｐｅ と処する。
おいては、エンジンＥに部品Ｐｅを組み付けるにあたり
、部品Ｐ。を関節型のロボット２３に支持させるととも
に、反射ミラー１８およびカメラ１９についても別の関
節型のロボツ） ２４に支持させたものである。本実施
例でエンジンＥと部品Ｐｅ と処する。
発明の効果
本発明によれば、対応する組付基準位置を単一のカメラ
で認識して位置補正するようｌこしているため、従来の
接触式と比べてサイクルタイムを短くできるほか、２部
品の対向間隙を小さくでき、２部品の位置を合わせたの
ち実際１こ両者を結合するまでの位置精度が問題となる
ことはない。
で認識して位置補正するようｌこしているため、従来の
接触式と比べてサイクルタイムを短くできるほか、２部
品の対向間隙を小さくでき、２部品の位置を合わせたの
ち実際１こ両者を結合するまでの位置精度が問題となる
ことはない。
第１図は本発明方法の一実施例を示す説明図、第２図は
キャリブレーションプレートの斜視図、第３図は第１図
での手順のフロー千ヤード、第４図は組付装置の平面図
、第５図は第４図の正面図、第６図は！５図のへ方向矢
視図、＠７図は本発明の他の実施例を示す説明図である
。 ２．８・・・支持手段としてのりフタ−１１８・・・反
射ミラー、１９・・・カメラ、Ｅ・・・エンジン、Ｍ・
・・トランスミッション、ｖＩ ＋ ｖｔ・・・組付基
準位置としてのボルト孔。 第１図 １８−−−−−一受軒ミ乃− １９−−−−−一でメラ Ｅ −−−−−一工／／゛／ 第 ２ 図 Ｍ−−−−−−１−ラ〉・ス５
・ン・／Ｖ＋＋Ｖｚ−−−公ルト謬す 第５図 第６図
キャリブレーションプレートの斜視図、第３図は第１図
での手順のフロー千ヤード、第４図は組付装置の平面図
、第５図は第４図の正面図、第６図は！５図のへ方向矢
視図、＠７図は本発明の他の実施例を示す説明図である
。 ２．８・・・支持手段としてのりフタ−１１８・・・反
射ミラー、１９・・・カメラ、Ｅ・・・エンジン、Ｍ・
・・トランスミッション、ｖＩ ＋ ｖｔ・・・組付基
準位置としてのボルト孔。 第１図 １８−−−−−一受軒ミ乃− １９−−−−−一でメラ Ｅ −−−−−一工／／゛／ 第 ２ 図 Ｍ−−−−−−１−ラ〉・ス５
・ン・／Ｖ＋＋Ｖｚ−−−公ルト謬す 第５図 第６図
Claims (1)
- （１）個別の支持手段に支持された２部品を、それぞれ
の組付面を対向させた上で相互に組み付ける方法であつ
て、各組付面における組付基準位置を、２部品の対向間
隙内に配した反射ミラーを介して単一のカメラで撮像し
て検出する工程と、前記の検出出力に基づき少なくとも
いずれか一方の支持手段に部品位置の補正指令を与えて
双方の組付基準位置を一致させたのち、２部品を相互に
組み付ける工程とを含むことを特徴とする部品組付方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179362A JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179362A JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339745A true JPS6339745A (ja) | 1988-02-20 |
| JPH0665449B2 JPH0665449B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=16064525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61179362A Expired - Lifetime JPH0665449B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 部品組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665449B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0387536U (ja) * | 1989-12-22 | 1991-09-05 | ||
| JP2002274452A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-25 | Honda Motor Co Ltd | サスペンション組付装置 |
| WO2012081700A1 (ja) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | 三菱重工業株式会社 | 構造物製造方法及び構造物製造装置 |
| JP2015136776A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 日産自動車株式会社 | 自動車用パワーユニットの組立方法 |
| CN113074635A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-06 | 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 | 一种标定螺栓及利用该标定螺栓检测螺栓松脱的方法 |
| CN114043186A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-15 | 中联重科股份有限公司 | 活动支腿捅装设备和活动支腿捅装方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS498994A (ja) * | 1972-05-27 | 1974-01-26 |
-
1986
- 1986-07-30 JP JP61179362A patent/JPH0665449B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS498994A (ja) * | 1972-05-27 | 1974-01-26 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0387536U (ja) * | 1989-12-22 | 1991-09-05 | ||
| JP2002274452A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-25 | Honda Motor Co Ltd | サスペンション組付装置 |
| WO2012081700A1 (ja) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | 三菱重工業株式会社 | 構造物製造方法及び構造物製造装置 |
| JP2012131239A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 構造物製造方法及び構造物製造装置 |
| US9296465B2 (en) | 2010-12-17 | 2016-03-29 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Method for manufacturing a wing body |
| JP2015136776A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 日産自動車株式会社 | 自動車用パワーユニットの組立方法 |
| CN113074635A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-06 | 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 | 一种标定螺栓及利用该标定螺栓检测螺栓松脱的方法 |
| CN114043186A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-15 | 中联重科股份有限公司 | 活动支腿捅装设备和活动支腿捅装方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0665449B2 (ja) | 1994-08-24 |
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