JPS6347038A - 移動する機械間の干渉防止方法 - Google Patents
移動する機械間の干渉防止方法Info
- Publication number
- JPS6347038A JPS6347038A JP18872786A JP18872786A JPS6347038A JP S6347038 A JPS6347038 A JP S6347038A JP 18872786 A JP18872786 A JP 18872786A JP 18872786 A JP18872786 A JP 18872786A JP S6347038 A JPS6347038 A JP S6347038A
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- JP
- Japan
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- interference area
- machine
- interference
- area
- machines
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は相互に干渉を起す干渉領域をもつＭ数の移動す
る機械間の干渉防止方法に関する。
る機械間の干渉防止方法に関する。
〈従来の技術〉
従来より、相互干渉防止インターロック方法としては、
お互いの干渉領域を設定し、どちらか一方が干渉領域に
入った場合は、他力は拘束され動けないようにするのが
一般的である。第２図はこのような相互干渉領域をもつ
二つの通路３，４上を移動する二つのｍｗＭ／Ｃ１、Ｍ
／Ｃ２の移動関係例の概念図である。
お互いの干渉領域を設定し、どちらか一方が干渉領域に
入った場合は、他力は拘束され動けないようにするのが
一般的である。第２図はこのような相互干渉領域をもつ
二つの通路３，４上を移動する二つのｍｗＭ／Ｃ１、Ｍ
／Ｃ２の移動関係例の概念図である。
ここに一方の機械（以下Ｍ／Ｃ１と記す）は例えば加工
機械、他方の機械（以下Ｍ／Ｃ２と記す）は例えば搬送
装置の様な場合である。お互いに干渉する可能性のある
干渉領域（斜線で示す）がある場合、先に例えばＭ７Ｃ
３が干渉領域へ侵入した時は、他方のＭ７Ｃ３が干渉領
域へ侵入しないようにＭ７Ｃ３のインターロックをかけ
ることによって相互干渉を防止している。
機械、他方の機械（以下Ｍ／Ｃ２と記す）は例えば搬送
装置の様な場合である。お互いに干渉する可能性のある
干渉領域（斜線で示す）がある場合、先に例えばＭ７Ｃ
３が干渉領域へ侵入した時は、他方のＭ７Ｃ３が干渉領
域へ侵入しないようにＭ７Ｃ３のインターロックをかけ
ることによって相互干渉を防止している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
第２図に示すような干渉領域をもつ通路３゜４上を移動
する二つの機械Ｍ／Ｃ１，Ｍ７Ｃ３において、先にどち
らか一方が干渉領域に入ろ″という前提でインターロッ
クをかけているが、゛′同時に干渉領域に入る”ことに
対しては何ら考慮されていない。確率的には″全く同時
に干渉領域に入る乙とは有り得ないとしている。しかし
移動機械を制御する上位の制御装置による信号処理時間
が長くかかる場合は信号処理中に同時に干渉領域に入っ
てしまう可能性が十分ある。この様な状態になったとし
ても相互にインターロックがかかり干渉することはない
。しかし両方の機械Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２とも停止してし
まうため、自動運転が中断され人間が介入して相互イン
ターロックを解除する必要がある。この様な事態は無人
化傾向にあるＦＭＳライン等にとって好ましいことでは
ない。
する二つの機械Ｍ／Ｃ１，Ｍ７Ｃ３において、先にどち
らか一方が干渉領域に入ろ″という前提でインターロッ
クをかけているが、゛′同時に干渉領域に入る”ことに
対しては何ら考慮されていない。確率的には″全く同時
に干渉領域に入る乙とは有り得ないとしている。しかし
移動機械を制御する上位の制御装置による信号処理時間
が長くかかる場合は信号処理中に同時に干渉領域に入っ
てしまう可能性が十分ある。この様な状態になったとし
ても相互にインターロックがかかり干渉することはない
。しかし両方の機械Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２とも停止してし
まうため、自動運転が中断され人間が介入して相互イン
ターロックを解除する必要がある。この様な事態は無人
化傾向にあるＦＭＳライン等にとって好ましいことでは
ない。
また以上のような干渉領域への同時侵入の防止手段とし
て、一方が干渉域に侵入することを上位の制御装置に送
出して他方の機械がこれを受信したことを確認した上で
（一般にＡｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅ信号と呼ぶ）干渉領域
に入るという方法が考えられるが、信号の種数が増える
ため望ましくない。
て、一方が干渉域に侵入することを上位の制御装置に送
出して他方の機械がこれを受信したことを確認した上で
（一般にＡｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅ信号と呼ぶ）干渉領域
に入るという方法が考えられるが、信号の種数が増える
ため望ましくない。
本発明はかかる従来技術の欠点に鑑みてなされたもので
、干渉領域への同時侵入が起きないようにした移動する
機械間の干渉防止方法を提供することを目的とする。
、干渉領域への同時侵入が起きないようにした移動する
機械間の干渉防止方法を提供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
かかる目的を達成した本発明による移動する機械間の干
渉防止方法の構成は、上位の制御装置の制御のもとで移
動する一方の機械と他方の機械とで相互干渉を起す干渉
領域がある場合、一方の機械が干渉領域に侵入する直前
で停止し、他方が上記干渉領域に存在しないことを確認
し、他方が発信する侵入予告の信号を上記位の郵装置が
受信し一方の機械の上記干渉領域への侵入阻止を発進す
るのに要−３＝ する所定の信号処理時間だけ待機し、待機時間経過後、
他方の機械が干渉領域に存在しないことを確認した上で
、上記干渉領域へ侵入するようにしたことを特徴とする
ものである。
渉防止方法の構成は、上位の制御装置の制御のもとで移
動する一方の機械と他方の機械とで相互干渉を起す干渉
領域がある場合、一方の機械が干渉領域に侵入する直前
で停止し、他方が上記干渉領域に存在しないことを確認
し、他方が発信する侵入予告の信号を上記位の郵装置が
受信し一方の機械の上記干渉領域への侵入阻止を発進す
るのに要−３＝ する所定の信号処理時間だけ待機し、待機時間経過後、
他方の機械が干渉領域に存在しないことを確認した上で
、上記干渉領域へ侵入するようにしたことを特徴とする
ものである。
く作 用〉
一方の機械が干渉領域へ侵入するに際し、他方の機械が
侵入予告の信号を発信した場合上位の制御装置はこれを
受信し他方の機械へ侵入阻止の信号を発信するまでに信
号処理の時間経過が必要であるため、一方の機械が干渉
領域へ侵入する直前で停止し、信号処理時間待機するこ
とによってこの間に、他方が侵入予告の信号を既に発信
していれば一方の機械は上位制御装置からの侵入阻止の
信号を必ず受信することになるため、一方の機械は他方
の機械と同時に干渉領域へ侵入することば起らない。
侵入予告の信号を発信した場合上位の制御装置はこれを
受信し他方の機械へ侵入阻止の信号を発信するまでに信
号処理の時間経過が必要であるため、一方の機械が干渉
領域へ侵入する直前で停止し、信号処理時間待機するこ
とによってこの間に、他方が侵入予告の信号を既に発信
していれば一方の機械は上位制御装置からの侵入阻止の
信号を必ず受信することになるため、一方の機械は他方
の機械と同時に干渉領域へ侵入することば起らない。
く実 施 例〉
本発明による移動する機械の干渉防止方法の手順を示す
フローチャートを第１図に示す。
フローチャートを第１図に示す。
また第１図に示すフローチャートの説明は第２図に示す
相互に干渉する干渉領域をもつ二つの通路上を移動する
二つの機械、例えば加工機械（息下Ｍ／Ｃ１と記す）及
び例えば搬送機械（以下Ｍ／Ｃ２と記す）の例について
説明する。
相互に干渉する干渉領域をもつ二つの通路上を移動する
二つの機械、例えば加工機械（息下Ｍ／Ｃ１と記す）及
び例えば搬送機械（以下Ｍ／Ｃ２と記す）の例について
説明する。
（１）上位の制御装置の制御によって例えば、通路４上
を移動するＭ７Ｃ３が斜線で示す干渉領域へ侵入する直
前、即ち干渉領域６の例えば右端６ａに来たとき、一旦
停止し干渉領域５の通路３上を移動するＭ７Ｃ３が存在
しているか否かを確かめる。
を移動するＭ７Ｃ３が斜線で示す干渉領域へ侵入する直
前、即ち干渉領域６の例えば右端６ａに来たとき、一旦
停止し干渉領域５の通路３上を移動するＭ７Ｃ３が存在
しているか否かを確かめる。
（２）Ｍ７Ｃ３が干渉領域５内に存在している場合、Ｍ
７Ｃ３はそのまま待機を続ける。
７Ｃ３はそのまま待機を続ける。
（３）Ｍ７Ｃ３が干渉領域５内に存在していない場合は
、 （３−１） Ｍ７Ｃ３は侵入予告をする゛′干渉領域
侵入”の信号を上位の制御装置へ出力し、Ｍ／Ｃ１の干
渉領域への侵入を阻止する。
、 （３−１） Ｍ７Ｃ３は侵入予告をする゛′干渉領域
侵入”の信号を上位の制御装置へ出力し、Ｍ／Ｃ１の干
渉領域への侵入を阻止する。
（３−２） 同時にタイマーをＯＮとし、上位の制御
装置がＭ７Ｃ３の出す″干渉領域侵入”の信号に対応し
てＭ７Ｃ３へ侵入阻止を指令する所定の処理時間相当を
計時し、計時時間中Ｍ／Ｃ２は待機する。
装置がＭ７Ｃ３の出す″干渉領域侵入”の信号に対応し
てＭ７Ｃ３へ侵入阻止を指令する所定の処理時間相当を
計時し、計時時間中Ｍ／Ｃ２は待機する。
（４） タイマーの計時完了と同時に再度干渉領域５
内にＭ／ＣＩが存在していないかどうかを調べる。
内にＭ／ＣＩが存在していないかどうかを調べる。
（５１Ｍ ／ Ｃ２はＭ７Ｃ３が干渉領域内に居ないこ
とを確認した上で直ちに侵入する。
とを確認した上で直ちに侵入する。
［６） Ｍ７Ｃ３が干渉領域５に居る場合は、Ｍ７Ｃ
３は、 （６−１） 上位の制御装置へ出しな゛干渉領域侵入
″の信号を取り下げ、 （６−２） 待機状態に入り干渉領域５からＭ７Ｃ３
が出るのを待つ。
３は、 （６−１） 上位の制御装置へ出しな゛干渉領域侵入
″の信号を取り下げ、 （６−２） 待機状態に入り干渉領域５からＭ７Ｃ３
が出るのを待つ。
同様にＭ７Ｃ３が通路４上を移動する際図中左から右へ
進行して干渉領域６へ侵入する場合もＭ７Ｃ３は干渉領
域６の左端６ｂで一旦停止し、同様な確認処理をした上
で干渉領域６へ侵入する。
進行して干渉領域６へ侵入する場合もＭ７Ｃ３は干渉領
域６の左端６ｂで一旦停止し、同様な確認処理をした上
で干渉領域６へ侵入する。
また通路３上を移動するＭ７Ｃ３が干渉領域５へ侵入す
る場合も、Ｍ７Ｃ３は干渉領域５の−＠５ａで一旦停止
し同様な確認処理即ち、第１図に示すフローチャートで
Ｍ７Ｃ３゜Ｍ７Ｃ３をそれぞれＭ／Ｃ２、Ｍ／Ｃ１を書
きかえた処理をした上で安全であれば侵入する。
る場合も、Ｍ７Ｃ３は干渉領域５の−＠５ａで一旦停止
し同様な確認処理即ち、第１図に示すフローチャートで
Ｍ７Ｃ３゜Ｍ７Ｃ３をそれぞれＭ／Ｃ２、Ｍ／Ｃ１を書
きかえた処理をした上で安全であれば侵入する。
従って互いに相互干渉をもつ通路を移動する二つの機械
Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２は干渉領域に侵入する際、信号処理
時間待機し、相互干渉領域内に相手機械の存在の有無を
確認した上で侵入するため、決して同時侵入によって相
互インターロックを起すことはない。尚以上の実施例は
二つの機械の場合について説明したが複数の機械の場合
も同様に処理できる。
Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２は干渉領域に侵入する際、信号処理
時間待機し、相互干渉領域内に相手機械の存在の有無を
確認した上で侵入するため、決して同時侵入によって相
互インターロックを起すことはない。尚以上の実施例は
二つの機械の場合について説明したが複数の機械の場合
も同様に処理できる。
〈発明の効果〉
本発明（こよる移動の機械間の干渉防止方法によれば、
互いに干渉を起す干渉領域へ一方の機械が侵入するに際
し、一旦停止して他方＝７− の機械が干渉領域に存在しないことを確認し、信号処理
時間待機し、再度干渉領域内での相手方機械の存在の有
無を確め、相手方の機械の存在のないことを確認した上
で侵入するようにしたため、同時侵入による相互インタ
ーロックを起すは決して発生しない。従って干渉領域を
もつ移動機械の円滑な無人化制御が可能となった。
互いに干渉を起す干渉領域へ一方の機械が侵入するに際
し、一旦停止して他方＝７− の機械が干渉領域に存在しないことを確認し、信号処理
時間待機し、再度干渉領域内での相手方機械の存在の有
無を確め、相手方の機械の存在のないことを確認した上
で侵入するようにしたため、同時侵入による相互インタ
ーロックを起すは決して発生しない。従って干渉領域を
もつ移動機械の円滑な無人化制御が可能となった。
又、一方の機械が干渉領域へ侵入しようとする際、Ａｃ
ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ信号を得た上で侵入する方式のもの
に比べ信号の種数が少なくてすみ装置は簡素化できる点
でも有利である。
ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ信号を得た上で侵入する方式のもの
に比べ信号の種数が少なくてすみ装置は簡素化できる点
でも有利である。
第１図は本発明による移動機械間の干渉防止方法の一実
施例の）四−チャード、第２図は相互干渉領域をもつ移
動機械の移動関係を説明する概念図である。 図面中、Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２はそれぞれ機械、３．４は
通路、５，６は干渉領域である。
施例の）四−チャード、第２図は相互干渉領域をもつ移
動機械の移動関係を説明する概念図である。 図面中、Ｍ／Ｃ１、Ｍ／Ｃ２はそれぞれ機械、３．４は
通路、５，６は干渉領域である。
Claims (1)
- 上位の制御装置の制御のもとで移動する一方の機械と他
方の機械とで相互干渉を起す干渉領域がある場合、一方
の機械が干渉領域に侵入する直前で停止し、他方が上記
干渉領域に存在しないことを確認し、他方が発信する侵
入予告の信号を上位の制御装置が受信し一方の機械の上
記干渉領域への侵入阻止を発進するのに要する所定の信
号処理時間だけ待機し、待機時間経過後、他方の機械が
干渉領域に存在しないことを確認した上で、上記干渉領
域へ侵入するようにしたことを特徴とする移動する機械
間の干渉防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18872786A JPS6347038A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 移動する機械間の干渉防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18872786A JPS6347038A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 移動する機械間の干渉防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6347038A true JPS6347038A (ja) | 1988-02-27 |
Family
ID=16228719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18872786A Pending JPS6347038A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 移動する機械間の干渉防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6347038A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5792994A (en) * | 1980-11-28 | 1982-06-09 | Nec Corp | Transmitting device |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP18872786A patent/JPS6347038A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5792994A (en) * | 1980-11-28 | 1982-06-09 | Nec Corp | Transmitting device |
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