JPS6347207A - 入出庫用クレ−ンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入出庫用クレーンと、このクレーンが所定位
置（ホームポジション）にあるときに当該クレーンの昇
降キャレッジ上の荷移載手段（出退移動自在なフォーク
等）により荷を受は渡しされる荷受は台やコンベヤ等の
荷捌装置とを備えた自動倉庫に於いて、前記クレーンが
前記荷捌装置から入庫品を受は取る入庫動作又は前記ク
レーンから荷捌装置へ出庫品を搬出する出庫動作を前記
クレーン側の荷移載手段に行わせるための制？１装置に
関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような入庫動作又は出庫動作をクレーン側の荷移
載手段に行わせる場合、これら動作を開始させることの
出来る条件が整ったときにクレーン側へ入庫ＯＫ倍信号
は出庫ＯＫ倍信号伝達し、この信号に従ってクレーン側
の荷移載手段を駆動させるように制御するのであるが、
従来はクレーン側への前記入庫ＯＫ倍信号び出庫ＯＫ倍
信号伝達を、クレーンの下部フレームとこれに対応する
法例とに設置された信号授受手段によって行っていた。

このような従来の方法では、前記荷捌装置がクレーン走
行方向に関しては同一位置でレベルのみを変えて複数台
設置されているとき、クレーン側と法例との間の信号授
受手段として各レベルの荷捌装置夫々に対応する複数組
の信号授受手段を設置しなければならないので、部品点
数が多くなると共に配線が複雑となってコスト高になり
、取り付はスペースの関係から信号授受手段の取り付け
にも苦心しなければならなかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る入出庫
用クレーンの制御装置を提案するものであって、その特
徴は、入出庫用クレーンの昇降キャレッジと荷捌装置と
が隣合った状態で前記荷捌装置側から昇降キャレッジ側
へ信号波形を互いに異ならしめた入庫ＯＫ倍信号出Ｊｉ
ｌＪＯＫ信号とを伝達する一つの信号授受手段を前記昇
降キャレッジと荷捌装置側とに設け、昇降キャレッジ側
で受信した信号が入庫ＯＫ倍信号出庫ＯＫ倍信号を判別
させて前記昇降キャレッジ上の荷移載手段を入庫動作又
は出庫動作させる制御手段を設けた点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は入出庫用走行うレーンで
あって、クレーン走行方向に対し直交する水平横方向に
出退自在なフォーク２を備えた昇降キャレッジ３を有す
る。４は前記クレーン１の走行経路にそって立設された
棚であって、多数の荷収納部５が立体的に形成されてい
る。６．７は荷捌用移動荷受は台であって、前記クレー
ン１のホームポジション脇の１階と２階とに設置され、
クレーン１との間の荷受は渡し位ｆｉＡとフォークリフ
ト等との間の荷受は渡し位置Ｂとの間でガイドレール８
，９上を往復移動し得るように支持されている。

前記クレーン１の昇降キヤレソジ３上から移動荷受は台
６．７への荷１０の出庫動作又は移動荷受は台６，７か
ら昇降キャレッジ３上への入庫動作は、従来周知のよう
に前記フォーク２の出退運動と昇降キヤレソジ３の昇降
運動との組み合わせから成る出庫（荷降ろし）フォーキ
ング動作又は入庫（荷掬い）フォーキング動作によって
行われる。勿論、昇降キャレッジ３と棚４に於ける各荷
収納部５との間の荷１０の受は渡しも同様に行われる。

第２図に示すように、前記クレーン１の昇降キヤレッジ
３には、移動荷受は台６．７と対向する側に一つの入出
庫側ｊ１信号受信用受光器１１、荷受は台移動禁止信号
発信用投光器１２、及び移動荷受は台６．７上の荷１０
の有無を検出する回帰反射形光室スイッチから成る在荷
検出器１３が付設され、前記各移動荷受は台６．７には
、前記昇降キヤレフジ３側の受光器１１に対向し得る入
出庫制御信号発信用投光器１４と前記昇降ギヤレッジ３
側の投光器１２に対向し得る荷受は台移動禁止信号受信
用受光器１５とが付設されている。

弄降キャレッジ３例の前記投光器１２及び移動荷受は台
６，７例の投光器１４には、第２図に示すようにクレー
ン１がホームポジションの所定位置で停止し且つ移動荷
受は台６．７が荷受は渡し位置Ａに停止している状態（
即ち平面視に於いて昇降キャレフジ３上のフォーク２の
中心と移動荷受は台６，７の中心とが一致している状態
）に於いて、第３図及び第４図に示すように昇降キャレ
ッジ３が移動荷受は台６．７に対する荷降ろし用上位置
Ｈと尚掬い用下位置りの何れの高さにあっても、発信し
た信号を相手方の受光器１５．１１に確実に受信させる
ことが出来るように上下広角度θの投光領域を有するも
のが使用されている。

この広角型投光器１２．１４は従来の汎用型投光器の投
光レンズを変える等の方法により簡単に構成することが
出来る。

尚、前記在荷検出器１３は、昇降キャレフジ３が荷降ろ
し用上位置Ｈにあるときに移動荷受は台６．７上の荷１
０の有無を検出し得るものであって、このような在荷検
出器１３は、棚４の荷収納部５に荷１０を搬入するとき
に荷収納部５内が空であるか否かを検出する二重搬入検
出器として利用し得る。

前記入出庫制御信号発信用投光器１４は、第５図ａに示
す定しヘルで連続する入１’ｉＯＫ信号１６と第５図す
に示すパルス状波形の出庫ＯＫ倍信号７とを択一的に発
信するものであって、これら両信号１６．１７は第７図
に示すように入出庫指令１８に基づいて７Ｂ！Ｉ　２’
Ｂ装置１９により与えられる。又、この昇降キャレッジ
３側の受光器１１が受信した入出原料’＜２１Ｉ信号が
入庫ＯＫ倍信号６であるか又は出庫ＯＫ倍信号７である
かの判別は第７図に示す制御装置２２に於いて行われる
。

前記荷受は台移動禁止信号発信用投光器１２は、第６図
に示すようにフォーク中央位置検出器２０のＯＮ、ＯＦ
Ｆ信号に基づいてフォーク２が中央位置から外れている
間（フォーク２が進出状態にある間）連続的に荷受は台
移動禁止信号２１を発信するものであって、この荷受は
台移動禁止信号２１は、２つのパルス信号を含む立ち上
がり部２１ａと立ち下がり直後に１つのパルス信号を有
する移動禁止解除信号部２１ｂとを備えており、第７図
に示すｉｔ、ＩＩ御装置２２により与えられる。

前記制御装置１９．２２は第８図及び第９図のフローチ
ャートに示す制御を行う、即ち、前記クレーン１によっ
て棚４の荷収納部５から移動荷受は台６又は７上へ荷１
０を出庫するとき、或いはこの逆の入庫作業を行う場合
、クレーン１をホームボジンヨンに停止させると共に昇
降キヤレソジ３を昇降させて第３図及び第４図に示すよ
うに移動荷受は台６又は７に対する荷降ろし用上位置Ｈ
に停止させる。一方、移動荷受は台６又は７は荷受は渡
し位置Ａに停止せしめられている。

係る状態に於いて、昇降キャレッジ３が荷降ろし用上位
置Ｈであること、在荷検出器１３による移動荷受は台６
又は７上の在荷検出結果が空荷状態（在荷ＯＦＦ状態）
であること、及び移動荷受は台６又は７の投光器１４か
ら発信された出庫ＯＫ倍信号７を昇降キヤレッジ３上の
受光器１１が受信したこと、の３条件が整ったとき、制
御Ｊ装置２２はキャレッジ昇降駆動手段２４とフォーク
出退駆動手段２５とを制御してフォーク２の出退運動と
昇降キャレッジ３の一定距離上昇運動との組み合わせか
ら成る出庫（７；Ｉｌ！ｔろし）フォー・キング動作を
行わせ、昇降キヤレソジ３４：の荷１０を移動荷受は台
６又は７上に移載する。

又、昇降キヤレソジ３が荷降ろし用上位置Ｈであること
、在荷検出器１３による移動荷受は台６又は７上の在荷
検出結果が在荷状態（在荷ＯＮ状態）であること、及び
移動荷受は台６又は７の投光器１４から発信された入庫
ＯＫ倍信号６を昇降キヤレフジ３上の受光器１１が受信
したこと、の３条件が整ったとき、制イＨ装置２２は手
中レンジ昇降駆動手段２４を作動させて昇降キヤレフジ
３を第３図及び第４図に仮！５線で示す荷掬い用下位置
りまで下降させた後、キャレッジ昇降駆動手段２４とフ
ォーク出退駆動手段２５とを制御してフォーク２の出退
運動と昇降キヤレフジ３の一定距離上昇運動との組み合
わせから成る入庫（荷掬い）フォーキング動作を行わせ
、移動荷受は台６又は７上の荷１０を昇降キャンフジ３
上に掬い取る。

上記のような入出庫動作が行われるとき、フォーク２の
出退運動の開始に伴って昇降キャレッジ３例の投光器１
２は荷受は台移動禁止信号２１を発信する。この荷受は
台移動禁止信号２１が移動荷受は台６又は７例の受光器
１５によって受信される結果、制御装置１９は移動荷受
は台６又は７の駆動手段２３に対し移動禁止のインター
ロックを作用させる。前記受光器１５が受信する信号が
間違いなく荷受は台移動禁止信号２１であるか否かは、
受信した信号に２つのパルス信号を含む立ち上がり部２
１ａが存在するか否かによって判別される。この判別は
制御装置１９に於いて行われる。

フォーク２が出退運動している間は前記荷受は台移動禁
止信号２１によるインターロックによって移動荷受は台
６又は７を移動させることが出来ないが、フォーク２が
昇降キヤレフジ３上の中央待機位置まで戻れば、前記受
光器１５は前記荷受は台移動禁止信号２１の立ち下がり
部に於ける移動禁止解除信号部２１ｂを受信するので、
制御装置１９は当該移動禁止解除信号部２１ｂの受信に
従って移動荷受は右駆動手段２３に対する移動禁止のイ
ンターロックを解除する。従って、移動荷受は右駆動手
段２３により移動荷受は台６又は７を、次の作業の準備
のために荷受は渡し位置へから７オークリフト等との間
の荷受は渡し位置Ｂへ移動させることが出来る。

尚、荷捌装置として移動荷受は台６．７を例示したが、
コンベヤ等、他の任意の荷捌装置を使用することも出来
るし、そのレベルを変えて設置する台数も２台に限定さ
れない、又、荷捌装置が実施例のように移動荷受は台６
，７である場合、信号授受手段（実施例の投受光器セン
ト）をこの移動荷受は台に設けて、移動荷受は台６．７
がクレーン１に対応する荷受は渡し位置Ａにあるときの
み制御信号をクレーン１との間で伝達し得るように構成
するのが望ましいが、固定フレームや床面側に設けるこ
とも出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の構成によれば、荷捌装置がレベル
だけを変えて複数台設置されている場合でも、任意のレ
ベルの荷捌装置に対応する高さまで昇降キャレッジを昇
降移動させたとき、互いに隣合う荷捌装置側と昇降キャ
レッジとに設けられている信号授受手段（実施例では投
受光器セット）により、作業対象荷捌装置側から昇降キ
ャレフジへ入庫ＯＫ倍信号は出庫ＯＫ傷信号確実に伝達
し、昇降キャレッジ側ではこの信号に基づいて当該昇降
キャレッジ上の荷移載手段（実施例では出退移動自在な
フォーク２）により所定の入庫動作又は出庫動作を行わ
せることが出来る。

即ち、前記信号授受手段の内、昇降キャレフジ側の受信
器（実施例の受光器１１）は、レベルが異なる複数台の
荷捌装置の各々に設けられている発信器（実施例の投光
器１４）の何れからも制御信号を受信し得るので、クレ
ーン側としては信号授受の相手である荷捌装置がレベル
を変えて何台設置されていても１つの受信器を設けてお
けば良く、しかも入庫ＯＫ倍信号出庫ＯＫ傷信号２種類
の制御信号を一つの信号授受手段で伝達させるようにし
たので、部品点数が大幅に少なくなると共に配線が非常
に簡単になり、大幅なコストダウンが期待出来る。又、
取り付はスペースが制約されるクレーン側に於いても信
号授受手段の取り付けを容易に行える。

尚、実施例のように上下広角型投光器と受光器との組み
合わせから成る光電スイッチを信号授受手段に使用する
ときは、昇降キヤレッジ３が荷降ろし用上位置Ｈと荷掬
い用下位置りの何れにあっても一つの投光器から一つの
受光器に確実に信号を送ることが出来るように構成し得
るので、一層効果的であるが、本発明ではこの構成に限
定されるわけではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の側面図、第２図は荷捌用移動荷受は
台とクレーンとを示す平面図、第３図及び第４図は昇降
キャレッジと移動荷受は台との間の信号授受状態を説明
する立面図、第５図は入出庫制御信号の波形を示す図、
第６図は荷受は台移動禁止信号を説明する図、第７図は
制御系を説明するブロック線図、第８図及び第９図は制
御手順を示すフローチャートである。 １・・・入出庫用走行うレーン、２・・・フォーク（荷
移載手段）、３・・・昇降キャレッジ、４・・・棚、５
・・・荷収納部、６．７・・・移動荷受は台、１０・・
・荷、１１・・・入出庫制御信号受信用受光器、１２・
・・荷受は台移動禁止信号発信用投光器、１３・・・在
荷検出器、１４・・・入出庫制御信号発信用投光器、１
５・・・荷受は台移動禁止信号受信用受光器、１６・・
・入庫ＯＫ倍信号１７・・・出庫ＯＫ傷信号１９．２２
・・・制御装置、２１・・・荷受は台移動禁止信号、２
１ａ・・・２つのパルス信号を含む立ち上がり部、２１
ｂ・・・移動禁止解除信号部。 第１図 ／θ　　第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入出庫用クレーンの昇降キャレッジと荷捌装置とが隣合
   った状態で、前記荷捌装置側から昇降キャレッジ側へ信
   号波形を互いに異ならしめた入庫ＯＫ信号と出庫ＯＫ信
   号とを伝達する一つの信号授受手段を前記昇降キャレッ
   ジと荷捌装置側とに設け、昇降キャレッジ側で受信した
   信号が入庫ＯＫ信号か出庫ＯＫ信号かを判別させて前記
   昇降キャレッジ上の荷移載手段を入庫動作又は出庫動作
   させる制御手段を設けて成る入出庫用クレーンの制御装
   置。