JPS6347410A - 海洋構造物付着生物除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は海洋構造物付着生物除去装置に関する。

〔従来の技術〕

海洋構造物付着生物の除去手段としては、従来、潜水夫
の手作業により行うものと、海洋ロボットにより回転バ
イトを押付けて行うものとがある。

しかしながら、このような手段では、下記のような欠点
がある。

（１）　　ｍ木矢の手作業による場合は、浅深度の範囲
しか使えず、作業効率が低く、潜水夫支援のための要員
２機材を多数必要とする。

（２）　　海洋ロボットにより回転バイトを押付けて行
う場合は、付着生物と＼もに海洋構造物の塗料を剥がす
惧れがあシ、また、海洋構造物上に回転バイトを固定し
たり、移動させたシする必要があるので、海洋ロボット
の装置が大損シなものとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
大深度でも作業することができ、省力、省人的で、海洋
構造物の塗料を剥がす惧れのない、便利、安全かつ経済
的な海洋構造物付着生物除去装置を提供することを目的
とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために本発明は、海洋構造物の形状に部分的に適合
する形状の接触面を有する当接盤体と、上記当接盤体と
上記海洋構造物との間に海水を注排水する注排水装置と
、上記当接盤体にグローバルジヨイントを介して枢着さ
れた可動腕部材と、上記可動腕部材の他端に一端が枢着
され他端がロボット本体に枢着された油圧シリンダーと
、上記可動腕部材と上記ロボット本体との間にグローバ
ルジヨイントを介して枢着された油圧シリンダーとを具
えたことを特徴とする。

〔作　用〕

上述の構成によシ。

（１）海洋構造物と当接盤体との間にとらえられた海水
を排水することによシ、深度圧にて当接盤体を海洋構造
物に圧着し、かつ、この圧着力により海洋構造物上の付
着生物を粉砕除去することができる。

（２）　　上下一対の尚接盤体の回動用油圧ラム、歩行
用油圧ラムを交互に使用することによシ海洋構造物上を
歩行移動させることができる。

〔実施例〕

本発明を円筒状海洋構造物の付着生物除去に適用した一
実施例を図面について説明すると、第１図はその作業中
の状態を示す正面図、第２図は第１図の■−■に沿った
部分拡大平面図、第３図は第１図の■−■に沿った部分
拡大水平断面図、第４図は第３図′の部分拡大図、Ｍ５
図は第３図の一変形例で本発明を角柱状海洋構造物の付
着生物除去に適用した例を示す同じく部分拡大水平断面
図、第６図は第１図の装置の歩行要領を示す説明図であ
る。

まず、第１〜４図において、１は海面上よシのデザート
ケーブル２によシ対象の円筒状海洋構造物３に粗接近制
御される付着生物除去ロボット（以下ロボットという）
で、ロボ、ト１には精接近制御用のテレビカメラ４と推
進器５とが付設されている。

６は方形状のロボット１本体の上端、下端にそれぞれ左
右対称的に付設され、それぞれ油圧シリンダー７、グロ
ーバルジヨイント８゜Ｌ型読部材９．グローバルジョイ
ン）１０を弁して回動自在に付設された吸着部材、１１
は基端がロボット１本体のそれぞれ上端、下端の両側に
それぞれ継手１１ａを介して枢着され先端がＬ型読部材
９の背面に枢着された油圧シリンダー、１２は海洋構造
物３の横断面形状に合わせた円筒面状接触面で、接触面
１２にはシール材１３が付設されている。

１４はロボット１に布設された海水ポンプで、海水ポン
プ１４は海洋構造物３と接触面１２との間にとらえられ
た海水を吸着部材６の内面に刻設された溝１５．耐圧ホ
ース１６を経由して吸引したのち、注排水管１７を介し
て海中に排水する。

１８は海洋構造物３の表面に付着した付着生物、１９は
ロボット１の上端に付設された左右一対の粉砕生物除去
ワイパーである。

このような装置において、まず第１図において、始めに
、ロボッ）１は海面よりデザートケーブル２にて懸吊さ
れ対象の海洋構造物３に粗接近制御され、テレビカメラ
４にて接近したことを確認しながら推進器５を使用して
精接近し、ロボット１の上端の左右のＬ型読部材９及び
下端の左右のＬ型読部材９とをそれぞれ油圧シリンダー
１１を作動させて可動伸縮　　　吸着部材６を海洋構造
物３に押付は取付ける。

以下、ロボッ）１の上端の左右の吸着部材６、Ｌ型読部
材９についてその作用を説明すると、吸着部材６．Ｌ型
読部材９はグローバルジョイン）８．１０の回りにそれ
ぞれ回動可能になっており、かつ、第２．３図に示すよ
うに、接触面１２は海洋構造物３の形状と同一にしてあ
るので、これによく適合する。

接触面１２の周囲にはシール材１３が設けてあり、油圧
シリンダー１１に押され初期シールされ、この状態で海
洋構造物３と接触面１２とのすきまにとらえられた海水
を、海水ポンプ１４にて吸着部材６に付けられた溝１５
及び耐圧ホース１６を経由して注排水管１７より海中に
排水すると、海洋構造物３と接触面１２とのすきまは負
圧となシ、吸着部材６は深度圧によって海洋構造物３に
圧着固定される。

この深度圧による接触面１２の圧着力によって、海洋構
造物３に付着した付着生物１８は粉砕され、その際の圧
着力は深度及び接触面１２の面積に比例して変わるが、
例えば、深度１００　ｍ　、接触面面積を１４００ｃｄ
の場合を試算すると、圧着力は１４ｔでこれは付着生物
１８を粉砕するに十分な力である。

そして、圧着した吸着部材６の海洋構造物３からの離脱
は注排水管１７．耐圧ホース１６゜溝１５を経由して吸
着部材６の接触面１２に自然注水すれば接触面の圧着力
は外部深度圧と均圧されこの状態で油圧シリンダー１１
にてＬ型筒部材９を動かせば吸着部材６は容易に海洋構
造物３から離脱することができる。

吸着部材６が離脱すれば粉砕された付着生物１８のかな
りの部分は海洋構造物３から自然落下し、残った分につ
いては粉砕生物除去ワイパー１９を作動して除去する。

ロボ−／　）　ｌの下端の吸着部材６．Ｌ型筒部材９も
同様の方法で作動すれば、上端、下端の吸着部材６．Ｌ
ｍ腕部材９にて付着生物１８の粉砕除去ができるほか、
上端、下端の両部材６，９を交互に動かせば、尺取虫が
進む要領で海洋構造物３の同一形状の全域を動き回れ、
かつ、付着生物１８の粉砕除去ができる。

また、グローバルジョイン）８．１０ヲ取外シ可能とす
ることにより、ロボットｌが１台にて海洋構造物３の大
きさ及び形状を問わず付着生物１８の除去ができ、更に
、吸着部材６の海洋構造物３への押付は力を油圧シリン
ダー１１でなく、推進器５の推力を利用すれば、吸着部
材１本だけで付着生物除去ができる。

次に、第４図は吸着部材６が海洋構造物３に油圧シリン
ダー１１により押付けられた初期シール状態を示し、シ
ール材１３先＋２！１を撓み易いようにシール可能な厚
さの範囲内で十分細くしておけば、油圧シリンダー１ｊ
の力量が小さくても初期シールすることが可能である。

また、海洋構造物３の表面の凹凸及び付着生物１８の凹
凸があれば、これらの凹凸によりシール材１３の先端と
海洋構造物３もしくは付着生物１８との間にすきまが生
ずることが予想されるが、海水ポンプ１４によるすきま
の海水排水流量を同上すきまから浸入する外部海水流量
予想量よシ大きくしておけば、すきま内は徐々に負圧に
なるため完全なシールが行われ、付着生物１８を粉砕す
ることができる。

更に、ロボットｌの歩行移動を第６図にて補足説明する
と、同図は上端、下端の２本の吸着部材６．Ｌ型筒部材
９を有するロボット１が海洋構造物３を上から下へ歩行
しながら付着生物１８を粉砕除去する要領を示し、その
歩行は実線にて示される状態から点線にて示される状態
への移行として行われる。

すなわち、実線にて示される上端、下端の吸着部材６．
Ｌｆｆｉ腕部材９は水圧にて海洋構造物３に圧着してい
るが、この状態で外部海水を下端の吸着部材６に注入し
、下端の吸着部材６を海洋構造物３よシ離脱、下端の油
圧シリンダー１１，７によりＬ型筒部材９．吸着部材６
を下方に移動させ目的とする位置まで下ろす。

油圧シリンダー１１は継手１１ａのまわりに回動する。

この際、ロボッ）ｌは油圧ホース２０を経由シテグロー
バルジョイン）１０に加えられた油圧ブレーキ力にてそ
の位置を保持し、その後、下端の吸着部材６を油圧シリ
ンダー１１によって海洋構造物３に押しつけ初期シール
し、海水ポンプ１４による上記の方法にて吸着部材６を
海洋構造物３に吸着させ、続いて、上端の吸着部材６を
同様の方法にて下方に下ろす。

この上端、下端の吸着部材６，６を交互に下方に下ろし
ていけば、ロボット１は海洋構造物３上を下方に歩行す
ることができ、この歩行が完了すればロボット１が通過
した部分の付着生物１８は粉砕されたのち、ワイパー１
９により除去される。

上方への歩行は上記と逆の手順にて行う。

ワイパー１９は上下、左右２前後の動きができるよう油
圧シリンダーによって動かされ、海洋構造物３上の粉砕
された付着生物１８を除去するが、この他の除去方法と
して上述の注排水設備を吸着部材６側に吐出できる配管
回路にしておくことにより、吸着部材６を海洋構造物３
より離脱させた直後に海水ポンプ１４を作動して、注排
水ホース１７が吸着部材６の溝１５を経由して海洋構造
物３に海水を吐出すれば、ジェット噴流となって海洋構
造物３上の粉砕された付着生物１８に当たシこれを除去
することができる。

次に、第５図において、３ａは角柱状海洋構造物、６ａ
は吸着部材、１２ａは海洋構造物３ａの横断面形成に合
わせた接触面で、接触面１２ａにはシール材１３ａが付
設されている。

そして、吸着部材６ａの作用効果は吸着部材６のそれと
実質的に同一である。

このような装置によれば、下記効果が奏せられる。

（１）装置がロボットなので、作業水深の制限や危険性
がなく、かつ、作業員が少なくて済む。

（２）付着生物を粉砕することにより除去するので、海
洋構造物の塗料を剥がす惧れかない。

（３）付着生物粉砕吸着部材が、付着生物の粉砕、ロボ
ットの固定、ロボットの歩行装置を兼用するので、ロボ
ットが小型化する。

（４）海洋構造物の大きさ、形状に合わせた吸着部材を
用意することにより、不特定多数の海洋構造物の付着生
物を除去することができる。

〔発明の効果〕 要するに本発明によれば、海洋構造物の形状に部分的に
適合する形状の接触面を有する当接盤体と、上記当接盤
体と上記海洋構造物との間に海水を注排水する注排水装
置と、上記当接盤体にグローバルジヨイントを介して枢
着された可動腕部材と、上記可動腕部材の他端に一端が
枢着され他端がロボット本体に枢着された油圧シリンダ
ーと、上記可動腕部材と上記ロボット本体との間にグロ
ーバルジヨイントを介して枢着された油圧シリンダーと
を具えたことにより、大深度でも作業することができ、
省力、省人的で、海洋構造物の塗料を剥がす惧れのない
、便利、安全かつ経済的な海洋構造物付着生物除去装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の作業中の状態を示す正面図
、第２図は第１図の■−■に沿った部分拡大平面図、第
３図は第１図の■−■に沿った部分拡大水平断面図、第
４図は第３図の部分拡大図、第５図は第３図の一変形例
で本発明を角柱状海洋構造物の付着生物除去に適用した
例を示す同じく部分拡大水平断面図、第６図は第１図の
装置の歩行要領を示す説明図である。 １・・付着生物除去ロボット（ロボット）、２・・デザ
ートケーブル、３，３ａ・・海洋構造物、４・・テレビ
カメラ、５・・推進器、６，６ａ・・吸着部材、７・・
油圧シリンダー、８・・グローバルジヨイント、９・・
Ｌ型読部材、１０・・グローバルジヨイント、１１・・
油圧シリンダー、ｌｌａ・・継手、１２．１２ａ　＝接
触面、１３．１３ａ　・・シール材、１４・・海水ポン
プ、１５・・溝、１６・・耐圧ホース、１７・・注排水
管、１８・・付着生物、１９・・粉砕生物除去ワイパー
、２０・・油圧ホース 復代理人　弁理士　塚　本　正　文 第１図 第６図 、マ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 海洋構造物の形状に部分的に適合する形状 の接触面を有する当接盤体と、上記当接盤体と上記海洋
   構造物との間に海水を注排水する注排水装置と、上記当
   接盤体にグローバルジョイントを介して枢着された可動
   腕部材と、上記可動腕部材の他端に一端が枢着され他端
   がロボット本体に枢着された油圧シリンダーと、上記可
   動腕部材と上記ロボット本体との間にグローバルジョイ
   ントを介して枢着された油圧シリンダーとを具えたこと
   を特徴とする海洋構造物付着生物除去装置。