JPS6347557A - ねじ及びナット駆動装置 - Google Patents
ねじ及びナット駆動装置Info
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- JPS6347557A JPS6347557A JP62196518A JP19651887A JPS6347557A JP S6347557 A JPS6347557 A JP S6347557A JP 62196518 A JP62196518 A JP 62196518A JP 19651887 A JP19651887 A JP 19651887A JP S6347557 A JPS6347557 A JP S6347557A
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- JP
- Japan
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- nut
- support element
- threaded body
- helical spring
- screw
- Prior art date
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- Granted
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- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
- F16H25/2454—Brakes; Rotational locks
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D51/00—Brakes with outwardly-movable braking members co-operating with the inner surface of a drum or the like
- F16D51/02—Brakes with outwardly-movable braking members co-operating with the inner surface of a drum or the like shaped as one or more circumferential band
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
- F16H25/2204—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with balls
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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- F16H25/2454—Brakes; Rotational locks
- F16H2025/2463—Brakes; Rotational locks using a wrap spring brake, i.e. a helical wind up spring for braking or locking
-
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- F16H—GEARING
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- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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- F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
- F16H25/2472—Safety nuts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
- Y10T74/18712—Contamination related
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19637—Gearing with brake means for gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、ねじ体と、該ねじ体を包囲して協働するナツ
トとを有し、上記ナツトが、ナツトとねし体との間の相
対回転によって駆動されてねじ体に沿って移動する支持
要素内に配設されている、ねじ及びナツト駆#装置に関
する。
トとを有し、上記ナツトが、ナツトとねし体との間の相
対回転によって駆動されてねじ体に沿って移動する支持
要素内に配設されている、ねじ及びナツト駆#装置に関
する。
(従来の技術及び問題点)
球用のナツトもしくはころ用ナツトすなわち球もしくは
ころがナツトとねじ体のねじ部によって構成されるねし
溝内にて循環するようになっている、ねじ及びナツト駆
tjJ装ごは非常にJg擦が小さいために逆転をトロ1
トできるようにはなっていない。低摩擦損失ということ
は勿論エネルギという観点からは好ましいことであるが
、逆転阻止不可ということは特定の用途、例えばリフト
装置等における安全性の観点からは不適当である。この
問題を解決するために、種々の停止・ブレーキ対策か早
期から提案されている。それらの多くは、駆動モータに
連結されていて、モータ出力軸をロックしたりあるいは
ブレーキをかけたり、またねし体の駆動のためのモータ
のエネルギ供給を停止したりするようになっており、非
回転のナツトは、ねじ体の回転時にのみ該ねし体に沿っ
て移動するようになっている。長いそして細いねじ体は
その危険速度以下の速度て回転すべきであるので、ねし
体の高速運転は好ましくない。また、モータとねし体と
の間のロッキングあるいはブレーキ手段も大きなものと
なってしまう。
ころがナツトとねじ体のねじ部によって構成されるねし
溝内にて循環するようになっている、ねじ及びナツト駆
tjJ装ごは非常にJg擦が小さいために逆転をトロ1
トできるようにはなっていない。低摩擦損失ということ
は勿論エネルギという観点からは好ましいことであるが
、逆転阻止不可ということは特定の用途、例えばリフト
装置等における安全性の観点からは不適当である。この
問題を解決するために、種々の停止・ブレーキ対策か早
期から提案されている。それらの多くは、駆動モータに
連結されていて、モータ出力軸をロックしたりあるいは
ブレーキをかけたり、またねし体の駆動のためのモータ
のエネルギ供給を停止したりするようになっており、非
回転のナツトは、ねじ体の回転時にのみ該ねし体に沿っ
て移動するようになっている。長いそして細いねじ体は
その危険速度以下の速度て回転すべきであるので、ねし
体の高速運転は好ましくない。また、モータとねし体と
の間のロッキングあるいはブレーキ手段も大きなものと
なってしまう。
(聞題点を解決するための手段、作用及び効果)本発明
の目的は、冒頭に掲げた種のねじ及びナツト駆動装置に
おいて、ナツトに連結した簡単な手段で即時作動して非
逆転性をもたらす装置な提供することにある。
の目的は、冒頭に掲げた種のねじ及びナツト駆動装置に
おいて、ナツトに連結した簡単な手段で即時作動して非
逆転性をもたらす装置な提供することにある。
本発明は、上記目的の達成のために、冒頭に掲げた装置
において、 ナツトは上記支持要素内で回転可使に駆動されるように
支持されると共に、上記ナツトと要素との間の環状空間
内に螺旋ばねが配置され、上記螺旋ばねの両端は駆動力
によって作動し、ナツトが外部からの駆動力を受けた際
には螺旋ばねは上記環状空間内で自由に回転し、ナツト
か外部から駆動力を受けることなく上記支持要素からの
軸力にもとづくトルクを受けた際には上記螺旋ばねは変
形して支持要素に係る表面に対して摩擦ロッキングを生
し、これによってナツトの要素に対する相対回転か阻止
される、 ことにより構成される。
において、 ナツトは上記支持要素内で回転可使に駆動されるように
支持されると共に、上記ナツトと要素との間の環状空間
内に螺旋ばねが配置され、上記螺旋ばねの両端は駆動力
によって作動し、ナツトが外部からの駆動力を受けた際
には螺旋ばねは上記環状空間内で自由に回転し、ナツト
か外部から駆動力を受けることなく上記支持要素からの
軸力にもとづくトルクを受けた際には上記螺旋ばねは変
形して支持要素に係る表面に対して摩擦ロッキングを生
し、これによってナツトの要素に対する相対回転か阻止
される、 ことにより構成される。
かかる構成の本発明装置はきわめて小型化され、ナツト
が回転する、従来の駆動装置に使用可使である。両方向
ての逆転阻止も、簡単かつ安価な手段によって得ること
ができる。
が回転する、従来の駆動装置に使用可使である。両方向
ての逆転阻止も、簡単かつ安価な手段によって得ること
ができる。
(実施例)
以下、添付図面にもとづいて本発明の詳細な説明する。
第1図は本実施例装置の縦断面図、第2図及び第3図は
、それぞれ第1図の■−■断面図、モしてm−■断面図
である。
、それぞれ第1図の■−■断面図、モしてm−■断面図
である。
本実施例装置は、ロット状のねじ体lと該ねじ体lを包
囲するナツト2を有している。上記ねじ体lとナツト2
は一連の球を介して協働するようになっていて、該球は
、ねじ体とナツトで形成される溝そしてナツトの外部に
設けられた帰還路3を経て循環するようになっている。
囲するナツト2を有している。上記ねじ体lとナツト2
は一連の球を介して協働するようになっていて、該球は
、ねじ体とナツトで形成される溝そしてナツトの外部に
設けられた帰還路3を経て循環するようになっている。
上記ナツト2は、例えばリフト装置の荷重支持体等の支
持要素(図示せず)に接続されている。該支持要素は、
ナツト2とねじ体lとの相対回転によって駆動されてね
し体に沿って移動する。ナツト2は二つの球軸受4,5
によって上記支持要素内にて回転自在に支持されており
、該球軸受の外輪は上記支持要素の座の上にあり、内輪
はナツト内のスリーブ上にある。スリーブ6は、支持要
素上に配されたモータ等の駆動部材(図示せず)に連結
されており、上記支持要素はねじ体に沿って移動可能て
、駆動部材によってスリーブとナツトは、非回転の支持
要素内に配置されている非回転のねじ体のまわりに回転
可地となり、ナツトの回転時にねし体に沿って移動する
こととなる。
持要素(図示せず)に接続されている。該支持要素は、
ナツト2とねじ体lとの相対回転によって駆動されてね
し体に沿って移動する。ナツト2は二つの球軸受4,5
によって上記支持要素内にて回転自在に支持されており
、該球軸受の外輪は上記支持要素の座の上にあり、内輪
はナツト内のスリーブ上にある。スリーブ6は、支持要
素上に配されたモータ等の駆動部材(図示せず)に連結
されており、上記支持要素はねじ体に沿って移動可能て
、駆動部材によってスリーブとナツトは、非回転の支持
要素内に配置されている非回転のねじ体のまわりに回転
可地となり、ナツトの回転時にねし体に沿って移動する
こととなる。
ナツト2と支持要素との間の環状空間には螺旋状のばね
7か配されている。該ばね7の両端8゜9は、先ず、ナ
ツトかスリーブ6を介して外部から駆動されたときに、
ばねが上記環状空間内て自由に回転でき、また次に、ナ
ツトによる外部駆動によることなく支持部材に作用する
軸力にもとづくトルクを受けたときにはばねが変形して
上記支持要素に連なる面に摩擦ロックされてばねのため
の空間を限定するように作用し、これによってナツトは
支持要素に対する相対回転が阻止される。
7か配されている。該ばね7の両端8゜9は、先ず、ナ
ツトかスリーブ6を介して外部から駆動されたときに、
ばねが上記環状空間内て自由に回転でき、また次に、ナ
ツトによる外部駆動によることなく支持部材に作用する
軸力にもとづくトルクを受けたときにはばねが変形して
上記支持要素に連なる面に摩擦ロックされてばねのため
の空間を限定するように作用し、これによってナツトは
支持要素に対する相対回転が阻止される。
図示の例にあっては、スリーブ6は他のスリーブ1口に
よって支持され、両スリーブはそれぞれほぼ半円周状を
なす部分it、 tzを有し、°該半円周状゛部はハウ
ジングと螺旋状のばねの間にまで突出しており、螺旋状
のばねの両端は屈曲されて上記半円周状部11.12の
それぞれの端部間のスロット1:l、 14内にて周方
向に遊びをもって位置している。スリーブ10はナツト
2に強固に連結されており、外部からの駆動力によって
スリーブ6が回転されたときには、半円周状部11はば
ねの両端8゜9を圧してばねは縮径する傾向を示して上
記環状空間内で自由に回転するようになる。ばねの端部
は、半円周状部12の端面をも圧するので、スリーブ1
5内たかってナツト2も自由に回転することとなる。し
かしながら、スリーブ6が外部からの駆動力を受けず非
連結状態にあって、もし、支持要素からの荷重によって
スリーブlOがねじ体lの軸方向の荷重を受けて、これ
にもとづく回転モーメントをナツトが受けるとするなら
ば、半円周状部12はばねの両端8,9の一方に圧せら
れて、ばねは拡径して、空間を限定する表面に接するよ
うになり支持要素と接続される。かくして、装置は摩擦
ロックされ、これによりナツトはねじ体lに対しての相
対回転が阻止される。つまり、装置は低摩擦の球及びね
じ機構によっていても逆転阻止が1’Tf戯となる。
よって支持され、両スリーブはそれぞれほぼ半円周状を
なす部分it、 tzを有し、°該半円周状゛部はハウ
ジングと螺旋状のばねの間にまで突出しており、螺旋状
のばねの両端は屈曲されて上記半円周状部11.12の
それぞれの端部間のスロット1:l、 14内にて周方
向に遊びをもって位置している。スリーブ10はナツト
2に強固に連結されており、外部からの駆動力によって
スリーブ6が回転されたときには、半円周状部11はば
ねの両端8゜9を圧してばねは縮径する傾向を示して上
記環状空間内で自由に回転するようになる。ばねの端部
は、半円周状部12の端面をも圧するので、スリーブ1
5内たかってナツト2も自由に回転することとなる。し
かしながら、スリーブ6が外部からの駆動力を受けず非
連結状態にあって、もし、支持要素からの荷重によって
スリーブlOがねじ体lの軸方向の荷重を受けて、これ
にもとづく回転モーメントをナツトが受けるとするなら
ば、半円周状部12はばねの両端8,9の一方に圧せら
れて、ばねは拡径して、空間を限定する表面に接するよ
うになり支持要素と接続される。かくして、装置は摩擦
ロックされ、これによりナツトはねじ体lに対しての相
対回転が阻止される。つまり、装置は低摩擦の球及びね
じ機構によっていても逆転阻止が1’Tf戯となる。
ロッキングの際、ばねが係合する面は、ねじ体lに沿っ
て移動可能な支持要素の座に回転自在に配されたスリー
ブ15内に円筒内面として形成されるのか好ましい。ス
リーブ15の回転は、該スリーブ15の周囲に設けられ
たいくつかの溝17にばね力て抑圧された球16のよう
な形態をとる回転阻止部材によってロックされている。
て移動可能な支持要素の座に回転自在に配されたスリー
ブ15内に円筒内面として形成されるのか好ましい。ス
リーブ15の回転は、該スリーブ15の周囲に設けられ
たいくつかの溝17にばね力て抑圧された球16のよう
な形態をとる回転阻止部材によってロックされている。
一定のトルクが作用すると、球16は溝17からとび出
してスリーブは回転できるようになる。これによって装
置は過大なる荷重下におかれることはなくなる。回転モ
ーメントの許容能力は、勿論安全上の要求を満足してい
なければならない。
してスリーブは回転できるようになる。これによって装
置は過大なる荷重下におかれることはなくなる。回転モ
ーメントの許容能力は、勿論安全上の要求を満足してい
なければならない。
仮りに循環する球が軌道を外れても、ナツトとねじ体と
の間の結合を維持するために、安全ナツト18かナツト
2に接続されている。安全ナツト18は、ねし体lのね
じと直接協働するねしを有し、通常時には荷重を受けて
いない。
の間の結合を維持するために、安全ナツト18かナツト
2に接続されている。安全ナツト18は、ねし体lのね
じと直接協働するねしを有し、通常時には荷重を受けて
いない。
ナツト2のまわりに螺旋状のばね7を配したことによっ
て、!A置は小型化され、所要空間を小さくする設計が
n(能となった。ばねの直径を大きくすることは、ばね
とスリーブ15との間の摩擦力によるブレーキモーメン
トも大きくなることを意味している。
て、!A置は小型化され、所要空間を小さくする設計が
n(能となった。ばねの直径を大きくすることは、ばね
とスリーブ15との間の摩擦力によるブレーキモーメン
トも大きくなることを意味している。
第1図は本実施例装置の縦断面図、第2図及び第3図は
、それぞれ第1図の■−■断面図、そしてm−tn断面
図である。 l・−・・・・・・・・・・ねじ体 2・・・・・・・・・・・・ナツト 7・・・・−・・・・・・・螺旋状ばね8.9・・・・
・・螺旋状ばねの両端 15・・・・・・・・・・−・支持要素内に回転自在に
配された部材(スリーブ) 16、17−・・・・・回転阻止部材 特許出願人 ニス ケイ エフ ノーバ ニービー 代 理 人 弁理士 藤 岡 徹第 2
図 第 3 図
、それぞれ第1図の■−■断面図、そしてm−tn断面
図である。 l・−・・・・・・・・・・ねじ体 2・・・・・・・・・・・・ナツト 7・・・・−・・・・・・・螺旋状ばね8.9・・・・
・・螺旋状ばねの両端 15・・・・・・・・・・−・支持要素内に回転自在に
配された部材(スリーブ) 16、17−・・・・・回転阻止部材 特許出願人 ニス ケイ エフ ノーバ ニービー 代 理 人 弁理士 藤 岡 徹第 2
図 第 3 図
Claims (2)
- (1)ねじ体1と、該ねじ体を包囲して協働するナット
2とを有し、上記ナットが、ナットとねじ体との間の相
対回転によって駆動されてねじ体に沿って移動する支持
要素内に配設されている、ねじ及びナット駆動装置にお
いて、 ナットは上記支持要素内で回転可能に駆動されるように
支持されると共に、上記ナットと要素との間の環状空間
内に螺旋ばね7が配置され、上記螺旋ばねの両端8、9
は駆動力によって作動し、ナットが外部からの駆動力を
受けた際には螺旋ばねは上記環状空間内で自由に回転し
、ナットが外部から駆動力を受けることなく上記支持要
素からの軸力にもとづくトルクを受けた際には上記螺旋
ばねは変形して支持要素に係る表面に対して摩擦ロッキ
ングを生じ、これによってナットの要素に対する相対回
転が阻止されること、 を特徴とするねじ及びナット駆動装置。 - (2)螺旋ばね7と協働する面は、ねじ体1に沿って可
動な支持要素内に回転自在に配された部材15に形成さ
れ、設定トルクで解除される回転阻止部材16、17が
上記部材15と支持要素との間に配設されていることを
特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載のねじ及びナ
ット駆動装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE8603372A SE451085B (sv) | 1986-08-11 | 1986-08-11 | Sjelvhemmande skruv- och mutterdrivanordning |
| SE8603372-7 | 1986-08-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6347557A true JPS6347557A (ja) | 1988-02-29 |
| JPH0481656B2 JPH0481656B2 (ja) | 1992-12-24 |
Family
ID=20365253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62196518A Granted JPS6347557A (ja) | 1986-08-11 | 1987-08-07 | ねじ及びナット駆動装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5058445A (ja) |
| EP (1) | EP0258571B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6347557A (ja) |
| DE (1) | DE3761269D1 (ja) |
| SE (1) | SE451085B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007046637A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Ntn Corp | 電動リニアアクチュエータ |
| JP2007139029A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Ntn Corp | 電動アクチュエータ |
| WO2009084202A1 (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-09 | Ntn Corporation | 電動リニアアクチュエータ |
Families Citing this family (16)
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| DE4322540C2 (de) * | 1992-07-10 | 1995-03-30 | Magnetic Elektromotoren Gmbh | Kugelgewindetrieb |
| DK4094A (da) * | 1994-01-10 | 1995-07-11 | Linak As | Lineær aktuator |
| US6418807B2 (en) | 2000-03-06 | 2002-07-16 | Tol-O-Matic, Inc. | Stabilizer for ball screw actuator |
| EP1310703B1 (de) * | 2001-11-07 | 2005-07-27 | Magnetic Elektromotoren AG | Linearantrieb |
| US6672540B1 (en) | 2002-12-03 | 2004-01-06 | Rockwell Collins, Inc. | Actuator for aircraft stabilizers with a failure responsive lock control mechanism |
| US7219579B2 (en) * | 2004-03-10 | 2007-05-22 | Lockheed Martin Corporation | Apparatus and method for actuating control surfaces |
| EP1741624A1 (en) * | 2005-07-06 | 2007-01-10 | Aktiebolaget SKF | Device and system for canting a keel arrangement about a longitudinal axis of a sailing vessel |
| FR2900398B1 (fr) * | 2006-04-26 | 2008-12-19 | F F B Soc Par Actions Simplifi | Pont elevateur de vehicule automobile |
| DE102008021861A1 (de) | 2008-05-02 | 2009-11-05 | Schaeffler Kg | Fahrwerksaktuator |
| DE102008028335B3 (de) * | 2008-06-13 | 2010-05-06 | Limoss Gmbh & Co. Kg | Linearer Stellantieb für Sitz- und/oder Liegemöbel |
| DE102010052920A1 (de) * | 2010-11-30 | 2012-05-31 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Fahrwerkaktuator |
| DE102016209537A1 (de) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Bremsdrucksteuergerät |
| US10272891B2 (en) * | 2016-07-28 | 2019-04-30 | Kelsey-Hayes Company | Compliant torque coupler for a dual acting plunger assembly of a vehicle brake system |
| CN110388430B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-07-09 | 东南大学 | 一种带有自锁结构的滚珠丝杠 |
| CN113007302B (zh) * | 2021-02-20 | 2022-03-08 | 内蒙古工业大学 | 可防止机械卡死的丝杠传动装置及其控制方法 |
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