JPS6348353Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、部品が整列配置された位置から所定
の作業位置まで移動するアームを有する産業用ロ
ボツト等のアームに付設される作業ユニツトの高
さ位置検出装置に関する。

最近、多種少量生産に適した汎用性に秀れた産
業用ロボツトが普及し始めているが、この種ロボ
ツトの利用が増大するに従つてアームに付設する
各種作業ユニツトの開発が要望されている。中で
も、部品の挿入作業，箱詰作業等に使用される作
業ユニツトは極めて重要な役割を担つているので
あるが、この作業ユニツトの作業位置の高さが一
定していない場合には作業ユニツトの下降量を所
望作業位置の高さに応じて制御する必要がある。
この作業ユニツトでは、その制御を行う昇降源の
ために装置が大型化し、その重量も重くなるばか
りか、昇降源の制御装置も複雑となり、この種作
業ユニツトが高価となる等の欠点が出じている。

本考案は上記の欠点の除去を目的とするもの
で、以下実施例を図面について説明する。第１図
において、１は多関節型の産業用ロボツトであ
り、第１モータ２及び第２モータ３により夫々旋
回する第１アーム４、第２アーム５を有してい
る。第１モータ２及び第２モータ３は制御装置
（図示せず）からの信号を受けて駆動され、第１
モータ２は第１アーム４を支柱６の廻りに旋回さ
せ、又第２モータ３は第１アーム４の先端におい
て回転自在に保持された回転軸７を中心として第
２アーム５を旋回させるように構成されている。

前記第２アーム５の先端には作業ユニツト８の
支持ブラケツト９が固定され、この支持ブラケツ
ト９には後記する積層された部品２１，２１ａの
高さ以上のストロークを有するシリンダ１０がそ
のロツド１１を上方にして固定されている。前記
支持ブラケツト９にはスライドシヤフト１２が垂
直方向に移動自在に配置されており、前記ロツド
１１の昇降に伴つて昇降するように構成されてい
る。前記スライドシヤフト１２の下端には第２図
ないし第４図に示すように作業ユニツト台１３が
固定されている。この作業ユニツト台１３にはス
ライドシヤフト１２の両側に位置するように２個
の軸受ガイド１４，１４が固定されており、この
軸受ガイド１４には夫々取付軸１５，１５が摺動
自在に挿通されている。前記取付軸１５の上端に
はストツパ１６が固定されており、ストツパ１６
が軸受ガイド１４の上端に係止されて、取付軸１
５が軸受ガイド１４に保持されるように構成され
ている。又、前記ストツパ１６の一端は検出ドグ
を兼用しており、軸受ガイド１４に検出面を上方
にして固定された検出スイツチの一例をなす近接
スイツチ１７の検出面を覆うように構成されてい
る。この近接スイツチ１７の信号は第５図に示す
ように作業開始信号とともに前記シリンダ１０の
作動を制御するように構成されている。

前記取付軸１５には、後記する吸着パツド２０
が固定された吸着パツド台１８が固定されてい
る。この吸着パツド台１８と前記作業ユニツト台
１３に固定された軸受ガイド１４との間にはばね
１９が配置されており、吸着パツド台１８が常時
下方に付勢されて前記ストツパ１６が軸受ガイド
１４の上端に当接するように構成され、前記吸着
パツド台１８が作業ユニツト台１３に対して移動
自在に配置されている。この吸着パツド台１８に
は所定の間隔をおいて３対の吸着パツド２０が固
定されており、その先端が後記する部品２１に当
接する位置に達するように構成されている。

又、前記吸着パツド台１８にはスペーサ２２を
介して部品位置決めユニツト２３が取付けられて
いる。この部品位置決めユニツト２３は上板２４
と上板２４の両側面に固定された側板２５とこの
側板２５間を３等分して上板２４に対となつて固
定された位置決めピン２６とから構成されてお
り、上部に半球面形状を有する円柱状の部品２１
が３個一列に保持されるように構成されている。
前記上板２４には吸着パツド２０に対応して切欠
２７が穿設されており、この切欠２７内を吸着パ
ツド２０が貫通して、その先端が上板２４の下方
から突出し、部品２１の半球面部に当接可能な位
置に配置されている。

前記シリンダ１０のエア供給路は切換弁により
切換られるように構成されており、前記シリンダ
１０の上昇下降を制御するように構成されてい
る。この切換弁は作業スタート信号と前記近接ス
イツチ１７からの信号により交互に作動するよう
に構成されており、シリンダ１０がそのストロー
クの途中でもただちに上昇復帰するように構成さ
れている。

上記作業ユニツト８に部品２１が保持されて
後、産業用ロボツト１のアームが移動して作業ユ
ニツト８が所定の部品収納位置の上方に達する。
その後、シリンダ１０が作動し、ロツド１１とと
もにスライドシヤフト１２も下降する。第４図ａ
に示すように作業ユニツト８に保持された部品２
１の底部が収納位置の底面に当接し、なおスライ
ドシヤフト１２が下降すると、吸着パツド台１８
はその位置で停止するが、作業ユニツト台１３は
さらに下降する。そのため、吸着パツド台１８に
一体の取付軸１５のストツパ１６が軸受ガイド１
４から離脱し、近接スイツチ１７がこれを検出す
る。従つて、シリンダ１０の作動が切換えられ、
ロツド１１を逆に上昇させる。これと同時に吸着
パツド２０からのエア吸引も停止され、部品位置
決めユニツト２３に保持された部品２１は所定の
位置に確実に載置される。

次に部品２１ａの収納位置の高さが前記部品２
１の時と比較して異つていても、第４図ｂに示す
ように部品２１ａは前述の通り所定の位置に載置
され、この位置に達するとスライドシヤフト１２
は上昇を開始し、作業を終了する。

以上説明したように本考案は昇降自在の作業ユ
ニツト台に対して部品が保持される部品位置決め
ユニツトを移動可能に配置し、この部品位置決め
ユニツトの移動を検出スイツチにより検出するよ
うに構成しているので、作業位置の高さが異るよ
うな場合でも作業ユニツト台を昇降させるシリン
ダのロツドの移動量を作業位置に応じて設定する
必要がなく。何んらの制御装置も必要なく作業が
行え、作業ユニツトがコンパクトに、かつ軽量と
なり、安価な作業ユニツトを提供することができ
る等の利点がある。又、本考案は検出スイツチの
作動によりシリンダの昇降を切換えるように構成
しているため、シリンダが下降中であつてもただ
ちにシリンダが上昇でき、シリンダが１サイクル
を終了する必要がなく、サイクルタイムを短縮す
ることができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る産業用ロボツトの正面
図、第２図は本考案の要部拡大断面図、第３図は
本考案の要部の一部切欠拡大右側面図、第４図
ａ，ｂは本考案の動作説明図、第５図は本考案の
要部のエア制御回路図である。 １……産業用ロボツト、２……第１モータ、３
……第２モータ、４……第１アーム、５……第２
アーム、６……支柱、７……回転軸、８……作業
ユニツト、９……支持ブラケツト、１０……シリ
ンダ、１１……ロツド、１２……スライドシヤフ
ト、１３……作業ユニツト台、１４……軸受ガイ
ド、１５……取付軸、１６……ストツパ、１７…
…近接スイツチ、１８……吸着パツド台、１９…
…ばね、２０……吸着パツド、２１，２１ａ……
部品、２２……スペーサ、２３……部品位置決め
ユニツト、２４……上板、２５……側板、２６…
…位置決めピン、２７……切欠。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 シリンダ１０のロツド１１に作業ユニツト台１
   ３を固定し、この作業ユニツト台１３に軸受ガイ
   ド１４を固定し、この軸受ガイド１４に上端にス
   トツパ１６が固定された取付軸１５を案内し、こ
   の取付軸１５の下端に吸着パツド２０が固定され
   た吸着パツド台１８を取付け、この吸着パツド台
   １８をこれと作業ユニツト台１３との間に位置す
   るばね１９により常時下方に付勢して前記ストツ
   パ１６を軸受ガイド１４に当接するように構成す
   る一方、前記吸着パツド２０の下方に積層された
   部品２１，２１ａを内蔵するマガジンを配置し、
   前記吸着パツド２０の下降により部品２１，２１
   ａを上側から吸着して取出すように構成した作業
   ユニツトにおいて、 軸受ガイド１４に検出面を上方にした検出スイ
   ツチを取付け、ストツパ１６に前記検出スイツチ
   の検出面の上方を覆う検出ドグを設けるととも
   に、シリンダ１０のストロークを積層された部品
   ２１，２１ａの高さ以上とする一方、 前記シリンダ１０のエア供給路を切換弁により
   切換えるように構成し、この切換弁を作業スター
   ト信号と前記検出スイツチからの信号とにより交
   互に作動させるように構成したことを特徴とする
   高さ位置検出装置。