JPS6351699A - 部品認識装置 - Google Patents
部品認識装置Info
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- JPS6351699A JPS6351699A JP61196167A JP19616786A JPS6351699A JP S6351699 A JPS6351699 A JP S6351699A JP 61196167 A JP61196167 A JP 61196167A JP 19616786 A JP19616786 A JP 19616786A JP S6351699 A JPS6351699 A JP S6351699A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- reflector
- mounting head
- lighting device
- lighting
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電子部品装着装置において、電子部品の吸着
位置及び形状を認識する認識装置に関するものである。
位置及び形状を認識する認識装置に関するものである。
従来の技術
従来、この種の装置は第６図の様な構成であった。すな
わち、１０１はＸテーブルであり、図中Ｘ方向に位置決
め可能である。１０２はＹテーブルであり、図中Ｙ方向
に位置決め可能である。
わち、１０１はＸテーブルであり、図中Ｘ方向に位置決
め可能である。１０２はＹテーブルであり、図中Ｙ方向
に位置決め可能である。
１０３は吸着ノズルであシ、電子部品１０４を吸着によ
り保持することが可能である。１０５は吸着ノズル１０
３の上下駆動シリンダ、１０６は吸着ノズル１０３の回
転駆動装置である。１０７は電子部品１０４の照明装置
であり、電子部品１０４の影をカメラ１０８で撮り込み
、認識装置１０９に画像を送る。認識装置１０９内部で
は、電子部品１０４と吸着ノズル１０３の相対位置を撮
り込んだ画像より算出し、そのズレ量を補正してＸＹテ
ーブルがプリント基板１１０上の正規位置に装着する。
り保持することが可能である。１０５は吸着ノズル１０
３の上下駆動シリンダ、１０６は吸着ノズル１０３の回
転駆動装置である。１０７は電子部品１０４の照明装置
であり、電子部品１０４の影をカメラ１０８で撮り込み
、認識装置１０９に画像を送る。認識装置１０９内部で
は、電子部品１０４と吸着ノズル１０３の相対位置を撮
り込んだ画像より算出し、そのズレ量を補正してＸＹテ
ーブルがプリント基板１１０上の正規位置に装着する。
前記照明装置１０７の詳細を第７図に示す。第７図（ａ
）は照明装置１０７の断面図、同図中）は同じくそのＡ
断面図である。１１１はランプハウスでアリ、ハロゲン
ランプ１１２を保持している。ハロゲンランプ１１２に
より発光された光はりフレフタ−１１３により集光され
、光ファイバー１１４の端面に送り込まれる、光ファイ
バー１１４の一方の端面は照明装置１０７の中で、吸着
ノズル１０３を中心に同心円状の環状に配置されている
ひとつの環には光ファイバーの束が均一の幅になるよう
配置されている。光ファイバー１１４により送られた光
は、照明装置１０７の下端に保持された散乱板１１５に
照射される。散乱板１１６は半透明乳白色の樹脂又はガ
ラス材からなっており、その内部で入射光を均一に散乱
する。図示されないカメラにより、第７図（１）の図中
下方より電子部品１０４をとらえると第８図に示す通り
その影像をとらえることができる。この画像を基に、認
識装置で電子部品１０４の位置及び形状をとらえる。
）は照明装置１０７の断面図、同図中）は同じくそのＡ
断面図である。１１１はランプハウスでアリ、ハロゲン
ランプ１１２を保持している。ハロゲンランプ１１２に
より発光された光はりフレフタ−１１３により集光され
、光ファイバー１１４の端面に送り込まれる、光ファイ
バー１１４の一方の端面は照明装置１０７の中で、吸着
ノズル１０３を中心に同心円状の環状に配置されている
ひとつの環には光ファイバーの束が均一の幅になるよう
配置されている。光ファイバー１１４により送られた光
は、照明装置１０７の下端に保持された散乱板１１５に
照射される。散乱板１１６は半透明乳白色の樹脂又はガ
ラス材からなっており、その内部で入射光を均一に散乱
する。図示されないカメラにより、第７図（１）の図中
下方より電子部品１０４をとらえると第８図に示す通り
その影像をとらえることができる。この画像を基に、認
識装置で電子部品１０４の位置及び形状をとらえる。
前記ランプー・ウス１１１は、第６図に示す通シ、吸着
ノズル１０３が保持されているＹテーブル１０２上に固
定されている。
ノズル１０３が保持されているＹテーブル１０２上に固
定されている。
発明が解決しようとする問題点
以上のように、従来の技術では、照明装置において、光
ファイバーを同心円状に均一幅の環状を複数配置せねば
ならず、製作工程の特殊技術化。
ファイバーを同心円状に均一幅の環状を複数配置せねば
ならず、製作工程の特殊技術化。
複雑化を招き、結果的にコスト高になっていた、また、
散乱板で光を散乱させるに際し、完全な均一散乱は得難
く、光ファイバーの環状の帯が、カメラ等に映るという
欠点がある。さらに、ランプハウスをＹテーブル上に配
置するため、Ｙテーブルの加減速によりハロゲンランプ
に加速度がくりかえしかかるため、ハロゲンランプのフ
ィラメントの寿命を短くしていた。また、ランプハウス
を可動部以外に設置した場合、ランプハウスと照明部を
結ぶ光ファイバーは屈曲をもり返すため、構成する光フ
ァイバーが非常におれやすいという欠点を有する。
散乱板で光を散乱させるに際し、完全な均一散乱は得難
く、光ファイバーの環状の帯が、カメラ等に映るという
欠点がある。さらに、ランプハウスをＹテーブル上に配
置するため、Ｙテーブルの加減速によりハロゲンランプ
に加速度がくりかえしかかるため、ハロゲンランプのフ
ィラメントの寿命を短くしていた。また、ランプハウス
を可動部以外に設置した場合、ランプハウスと照明部を
結ぶ光ファイバーは屈曲をもり返すため、構成する光フ
ァイバーが非常におれやすいという欠点を有する。
問題点を解決するための手段
以上のような問題点を解決するために、本発明の部品認
識装置は装着ヘッドに光を反射する反射体を配設すると
ともに、この反射体に向け光線を照射する照明具を配設
し、照明具から発せられた光線を反射体を通じて受は内
部で散乱光を生じる半透明の材料からなる間接照明体を
装着ヘッドに配設することにより、間接照明体から放散
された光線によって得られる前記部品の影像が前記画像
入力装置に入力する構成とした。また、前記照明具は帯
状の発光部を有する光源と、光源から発せられた光線の
拡散を防ぐレンズと、レンズを通じて集光された光線を
任意の方向に照射する反射体からなる構成とした。
識装置は装着ヘッドに光を反射する反射体を配設すると
ともに、この反射体に向け光線を照射する照明具を配設
し、照明具から発せられた光線を反射体を通じて受は内
部で散乱光を生じる半透明の材料からなる間接照明体を
装着ヘッドに配設することにより、間接照明体から放散
された光線によって得られる前記部品の影像が前記画像
入力装置に入力する構成とした。また、前記照明具は帯
状の発光部を有する光源と、光源から発せられた光線の
拡散を防ぐレンズと、レンズを通じて集光された光線を
任意の方向に照射する反射体からなる構成とした。
さらに、装着ヘッドの移動時は、照明具を装着ヘッドの
非干渉領域まで移動させる駆動部を設けた０ 作 用 以上のような構成にすることにより、照明具から発射さ
れた光線を装着ノズルに取シ付けられた反射体に照射し
、その反射光を間接照明体にて内部散乱を行うため、各
部分の構造が簡素化でき、安価なシステムとなる。また
、照明具にレンズを設け、間接照明体の各部位に均等な
光線の照射が可能となり、画像入力用カメラにムラなく
光線を提供でき安定した画像処理が可能となる。さらに
、照明体用光源は可動部である装着ヘッドとは切り離せ
るため、可動部に設置する必要はなく従って、光源用ラ
ンプの寿命あるいは光ファイバーの寿命は初期の性能を
充分得ることができる。
非干渉領域まで移動させる駆動部を設けた０ 作 用 以上のような構成にすることにより、照明具から発射さ
れた光線を装着ノズルに取シ付けられた反射体に照射し
、その反射光を間接照明体にて内部散乱を行うため、各
部分の構造が簡素化でき、安価なシステムとなる。また
、照明具にレンズを設け、間接照明体の各部位に均等な
光線の照射が可能となり、画像入力用カメラにムラなく
光線を提供でき安定した画像処理が可能となる。さらに
、照明体用光源は可動部である装着ヘッドとは切り離せ
るため、可動部に設置する必要はなく従って、光源用ラ
ンプの寿命あるいは光ファイバーの寿命は初期の性能を
充分得ることができる。
実施例
以下図面を参照しながら本発明の一実施例について説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例の断面図である。１は照明具
であり、光ファイバー２及びレンズ３及び反射ミラー４
を固定する。光ファイバー２は、図示されない光源装置
からの光線を任意の位置に伝送する。レンズ３は、光フ
ァイバー２の端面より発せられた光線５の拡散を防ぎ、
所定距離はなれた照射対像物を均一に照らす。反射ミラ
ー４ば、光線を任意の角度屈曲させる。
であり、光ファイバー２及びレンズ３及び反射ミラー４
を固定する。光ファイバー２は、図示されない光源装置
からの光線を任意の位置に伝送する。レンズ３は、光フ
ァイバー２の端面より発せられた光線５の拡散を防ぎ、
所定距離はなれた照射対像物を均一に照らす。反射ミラ
ー４ば、光線を任意の角度屈曲させる。
６は装着ヘッドであり、電子部品７を吸着によリピツク
アノブしている０装着ヘッドらには反射体８及び間接照
明体９が固定されている。反射体８は、照明具２より発
せられた光線を間接照明体９に照射する。間接照明体９
は、内部で散乱光を生じる半透明の樹脂又はガラス材か
ら成り、反射体８から受けた光線を内部が散乱し、自身
は均一に光る。
アノブしている０装着ヘッドらには反射体８及び間接照
明体９が固定されている。反射体８は、照明具２より発
せられた光線を間接照明体９に照射する。間接照明体９
は、内部で散乱光を生じる半透明の樹脂又はガラス材か
ら成り、反射体８から受けた光線を内部が散乱し、自身
は均一に光る。
１Ｑはカメラであり、図示されない認識装置への画像入
力装置である。カメラ１０は電子部品７の影像をとりこ
むが、その際、間接照明体９がバックにうつる。カメラ
１０のとりこみ画像の一例を第２図に示す。１１は画像
とりこみ領域を示す枠、１２は電子部品７の影像である
。また、図中白色部１３は、間接照明体９からの散乱光
である。
力装置である。カメラ１０は電子部品７の影像をとりこ
むが、その際、間接照明体９がバックにうつる。カメラ
１０のとりこみ画像の一例を第２図に示す。１１は画像
とりこみ領域を示す枠、１２は電子部品７の影像である
。また、図中白色部１３は、間接照明体９からの散乱光
である。
間接照明体９への光線は、前記レンズ３によりほぼ均一
に照射され、かつ間接照明体９の内部で散乱しているの
で、カメラ１０への画像入力時に電子部品の影像１７以
外の部分が光ムラが生じることがなく、認識装置内での
画像処理時のノイズにならないため、安定した画像処理
が可能である。
に照射され、かつ間接照明体９の内部で散乱しているの
で、カメラ１０への画像入力時に電子部品の影像１７以
外の部分が光ムラが生じることがなく、認識装置内での
画像処理時のノイズにならないため、安定した画像処理
が可能である。
第３図は、光源から照明具までを示す系統図である。１
４はランプハウスであシ、内部に光源であるハロゲンラ
ンプ１５を備える。ハロゲンランプ１５はリフレクタ−
１６を備えており、発する光線を光ファイバー１７の一
端面に集中する光ファイバー１７は任意の位置に光を伝
送することができる。光ファイバー１７の他の一方の端
面ば、照明具１に固定されている。
４はランプハウスであシ、内部に光源であるハロゲンラ
ンプ１５を備える。ハロゲンランプ１５はリフレクタ−
１６を備えており、発する光線を光ファイバー１７の一
端面に集中する光ファイバー１７は任意の位置に光を伝
送することができる。光ファイバー１７の他の一方の端
面ば、照明具１に固定されている。
第４図は照明具の構成を示す斜視図である。１Ｂは前記
光ファイバー１７の一端面であり、照明具１の端面に帯
状に配置されている。前記ハロゲンランプ１５により発
せられた光線は、光ファイバー１７を通シ、端面１８よ
り照射される。３はレンズであり、端面１８からの光線
を拡散させることなく所定距離はなれた照射対像物を均
一に照らす。４は反射ミラーであり、レンズ３を通った
光線を任意の方向に屈曲させる。この反射ミラー４によ
り、照射対象物である前記装着ヘッド６に固定された反
射体８に対し、光ファイバー１７の端面１８を任意の方
向にとれるため、装置設計時の制約が少なく、装置全体
をコンバク）Ｋすることが可能となる。また、ハロゲン
ランプ及び光ファイバーは可動部にないため、それらの
寿命は初期の性能を発揮できる。
光ファイバー１７の一端面であり、照明具１の端面に帯
状に配置されている。前記ハロゲンランプ１５により発
せられた光線は、光ファイバー１７を通シ、端面１８よ
り照射される。３はレンズであり、端面１８からの光線
を拡散させることなく所定距離はなれた照射対像物を均
一に照らす。４は反射ミラーであり、レンズ３を通った
光線を任意の方向に屈曲させる。この反射ミラー４によ
り、照射対象物である前記装着ヘッド６に固定された反
射体８に対し、光ファイバー１７の端面１８を任意の方
向にとれるため、装置設計時の制約が少なく、装置全体
をコンバク）Ｋすることが可能となる。また、ハロゲン
ランプ及び光ファイバーは可動部にないため、それらの
寿命は初期の性能を発揮できる。
第Ｓ図は照明具の昇降装置を示す正面図である。
照明具１は、装着ヘッド６をはさんで対称形に２個配置
されており、固定具１９で固定されている、固定具１９
はスライダー２０に固定されており、レール２１に沿っ
て図中上下に摺動可能である。
されており、固定具１９で固定されている、固定具１９
はスライダー２０に固定されており、レール２１に沿っ
て図中上下に摺動可能である。
また、前記固定具１９の一端は、昇降の駆動源であるシ
リンダー２２のピストン先端に固定されている。シリン
ダー２２がピストンを押し出すことにより固定具１９を
上下駆動することによって、照明具１が昇降する。図中
実線で示された照明具１及び固定具１９は下限位置にあ
り、上昇すると上限である一点鎖線位置にくる。カメラ
１ｏが画像入力時には照明具は上限位置にあり、装着ヘ
ッド６が移動時には、装着ヘッド６との非干渉域である
下限位置まで下降する。従って装着ヘッド６の移動時に
誤って照明具と干渉することはない。
リンダー２２のピストン先端に固定されている。シリン
ダー２２がピストンを押し出すことにより固定具１９を
上下駆動することによって、照明具１が昇降する。図中
実線で示された照明具１及び固定具１９は下限位置にあ
り、上昇すると上限である一点鎖線位置にくる。カメラ
１ｏが画像入力時には照明具は上限位置にあり、装着ヘ
ッド６が移動時には、装着ヘッド６との非干渉域である
下限位置まで下降する。従って装着ヘッド６の移動時に
誤って照明具と干渉することはない。
発明の効果
以上のように本発明の部品装着機における部品認識装置
では、照明具から発射された光線を装着ノズルに取り付
けられた反射体に照射し、その反射光を間接照明体にて
内部散乱を行うため、各部分の構造が簡素化でき、安価
なシステムとなる。
では、照明具から発射された光線を装着ノズルに取り付
けられた反射体に照射し、その反射光を間接照明体にて
内部散乱を行うため、各部分の構造が簡素化でき、安価
なシステムとなる。
また照明具にレンズを設け、間接照明体の各部位に均等
な光線の照射が可能となり、画像入力用カメラにムラな
く光線を提供でき、安定した画像処理が可能となる。さ
らに、照明体用光源は可動部である装着ヘッドとは切シ
離せるため、可動部に設置する必要はなく従って、光源
用ランプの寿命あるいは光ファイバーの寿命は初期の性
能を充分得ることができる。さらに、照明具は装着ヘッ
ドとの非干渉領域まで移動するので、装着ヘッド移動時
に誤まって干渉することがない。
な光線の照射が可能となり、画像入力用カメラにムラな
く光線を提供でき、安定した画像処理が可能となる。さ
らに、照明体用光源は可動部である装着ヘッドとは切シ
離せるため、可動部に設置する必要はなく従って、光源
用ランプの寿命あるいは光ファイバーの寿命は初期の性
能を充分得ることができる。さらに、照明具は装着ヘッ
ドとの非干渉領域まで移動するので、装着ヘッド移動時
に誤まって干渉することがない。
第１図は本発明の一実施例における認識装置の断面図、
第２図は画像入力装置のとりこみ画像の一例を示す説明
図、第３図は照明の系統図、第４図は照明具の構成を示
す斜視図、第５図は照明具の昇降装置の断面図、第６図
は従来の認識装置の斜視図、第７図（ａ）、Φ）は各々
社照明装置の断面図及び平面図、第８図は電子部品の影
像図である。 １・・・・・・照明具、８・・・・・・反射体、９・・
・・・・間接照明体、１０・・・・・・カメラ、１５・
・・・・・ハロゲンランプ、２２・・・・・・シリンダ
〇 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ｍ３
図 第５図 第 ６ 図 第 ７ 図 第 ８ 図
第２図は画像入力装置のとりこみ画像の一例を示す説明
図、第３図は照明の系統図、第４図は照明具の構成を示
す斜視図、第５図は照明具の昇降装置の断面図、第６図
は従来の認識装置の斜視図、第７図（ａ）、Φ）は各々
社照明装置の断面図及び平面図、第８図は電子部品の影
像図である。 １・・・・・・照明具、８・・・・・・反射体、９・・
・・・・間接照明体、１０・・・・・・カメラ、１５・
・・・・・ハロゲンランプ、２２・・・・・・シリンダ
〇 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ｍ３
図 第５図 第 ６ 図 第 ７ 図 第 ８ 図
Claims (3)
- （１）装着ヘッドにピックアップされている部品の位置
及び形状認識する装置において、装着ヘッドに光を反射
する反射体を配設するとともに、この反射体に向け光線
を照射する照明具を配設し、照明具から発せられた光線
を反射体を通じて受け、内部で散乱光を生じる半透明の
材料からなる間接照明体を装着ヘッドに配設した部品認
識装置。 - （２）照明具は帯状の発光部を有する光源と、光源から
発せられた光線の拡散を防ぐレンズと、レンズを通じて
集光された光線を任意の方向に照射する反射体からなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の部品認識
装置。 - （３）装着ヘッドの移動時には、照明具を装着ヘッドと
の非干渉領域まで移動可能に構成した特許請求の範囲第
１項記載の部品認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61196167A JPS6351699A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 部品認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61196167A JPS6351699A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 部品認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6351699A true JPS6351699A (ja) | 1988-03-04 |
Family
ID=16353321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61196167A Pending JPS6351699A (ja) | 1986-08-21 | 1986-08-21 | 部品認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6351699A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02165700A (ja) * | 1988-12-20 | 1990-06-26 | Yamaha Motor Co Ltd | チップ部品実装装置 |
| JPH0427198A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-01-30 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 表面実装機における部品吸着状態の検出装置 |
| JPH0427199A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-01-30 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 表面実装機用照明装置 |
| JPH04206600A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-28 | Hitachi Ltd | 電子部品検出装置 |
| JPH0730295A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-01-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 電子部品実装装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
| JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
-
1986
- 1986-08-21 JP JP61196167A patent/JPS6351699A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
| JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
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| JPH0427199A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-01-30 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 表面実装機用照明装置 |
| JPH04206600A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-28 | Hitachi Ltd | 電子部品検出装置 |
| JPH0730295A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-01-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 電子部品実装装置 |
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