JPS6353163A - 自動誘導運搬車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ファクトリ−オートメーション（ＦＡ）シス
テムにおいて、ワークなどを自動運搬するために使用す
る自動誘導運搬車両（Ａｕｔｏｍａｔ　１ｃＧｕｉｄｅ
ｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　：　Ａ、Ｇ、Ｖ）に関する。

（従来の技術） 自動車や家庭電化製品などの製造工場においては、製品
の組立てを流れ作業で行なうため、ベルトコンベア上を
移動する製品に対して組立て作業を実施したり、加工作
業を加えるようにしている。しかしながら、このような
ベルトコンベア・システムでは、製品を運搬するベルト
コンベアの移動速度が、作業の開始点から作業終点まで
等速であり、組立て工程の各部分で−様な作業！＋ν間
を見込んでラインの設計がなされるため、工程の変更が
容易ではない。

そこで、本出願人は、運搬しようとする物体を！］！置
した状態で所定のルートに従って移動せしめることがで
きる自動誘導運搬車両を既に提案した。

この自動誘導運搬車両は、台車に２個の駆動車輪を装着
されており、該２個の駆動車輪が同一軸線上に配置され
ている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記自動誘導運搬車両は、２個の駆動車
輪が同一軸線上に配置されているため、該駆動車輪を駆
動するための電動モータに汎用の標準形状のモータを使
用すると、その軸方向長さが大きいため、駆動車輪間距
離が長くなってしまい、台車の幅寸法が大となるととも
に、誘導通路を幅広にする必要があるなどの不具合があ
る。

このような不具合を解消するために、駆動車輪に電動モ
ータを内蔵する所謂ダイレクト・ドライブ構造にすると
、駆動車輪間距離を所望の長さに構成することはできる
が、借産されない特別イｆ、ＪＬとなるため、装置全体
が高価になるという問題がある。

本発明は、上述の如き従来技術の問題点を解消するため
になされたもので、その目的とするところは、駆動車輪
間距離を所望の寸法に構成することができるとともに、
汎用モータの使用を可能として安価に製造できる自動誘
導運搬車両を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば１台車の下面に駆動車輪および操向車輪
を装着した自動誘導運搬車両において、前記駆動車輪お
よび該駆動車輪を駆動せしめる電動モータおよび減速機
とからなる２個の駆動輪装置を、台車の進行方向にオフ
セットして配置した自動誘導運搬車両が提供される。

（作用） 即ち、本発明の自動誘導運搬車両は、台車に互いにオフ
セットして配置された２個の駆動輪装こによって駆動さ
れ、操向車輪の操向により台車に物体をａａした状態で
所定のルートに従って移動する。

（実施例） 次に、本発明の実施例を、図面を参照して説明する。

第１図は本発明による自動誘導運搬車両（以下ＡＧＶと
いう）の斜視図、第２図はその側面図、第３図はその平
面図である。

ＡＧＶは台車１の中央部下面に２個の駆動輪装置２．２
を装着している。該２個の駆動輪装置？、２は、各々駆
動車輪２１と、該駆動車輪２１を駆動するための電動モ
ータ２２および該モータ２１の回転を減速して駆動車輪
２１に伝達する減速機２３とからなっており、各々その
軸線が台車の進行方向にオフセットして配置されている
。

３および４は前記台車１の前端部中央下面および後端部
中央下面に各々配置された操向車輪で、ＡＧＶの操向方
向を変更する機能を有し、台車１を所定の誘導装置によ
り自動誘導する。前記台車ｌの前端及び後端には、それ
ぞれ鋼板のような所定の弾性力を有する帯状！魚からな
るパンパ５および６が装着されており、それらの内側に
は衝突センサ用のワイヤ７および８が張設され、もしパ
ンパ５又は６に他の物体が衝突して、バンパ５，６が凹
み該ワイヤ７．８が撓むと、図には示されていないパッ
クシフトスイッチが作動して、ＡＧＶは緊急停車するよ
うになっている。

９．９は台車１の前部および後部に載置されたパー、テ
リで、前記駆動輪装置２，２の電動モータ２２．２２お
よび後述するリフト駆動装置１６のリフト用モータ１６
０への電源用として使用される。各モータ１０，１６０
は、台車に４１置されたサーボアンプ１２に接続され、
強電盤１３により設定された指令に基づいて台車１に載
置されたコントローラ１４から発生される制御信号を受
け、ＡＧＶを操向させるとともに、後述するリフト機構
１５の上下動させる。

１５．１５は台車１に配置されたリフト機構で、その上
端には作業対象物を１佐置する戎置第２００を支持して
おり、その周囲はａご台２００と台車１の枠体との間に
配設された蛇［１７によって覆われている。

該リフト機構１５は、台車ｌの枠体１００に支持された
下部横梁１０１に支軸１５２によって回動可能に枢支さ
れた一対２組の下腕１５３ａ、１５４ａおよび１５３ｂ
、１５４ｂと、該下腕の上端に連結板１５９ａ、１５９
ｂ（７）ｌｉ’？端に設けられたビンによって互いに回
動可能に枢支された一対２組の上腕１５５ａ、１５６ａ
および１５５ｂ。

１５６ｂとを有しており、該上下腕をそれぞれ互いに反
対方向にく字状に屈曲して構成している。

なお、該上腕１５５ａ、１５６ａと１５５ｂ、１５６ｂ
とは、それぞれ連結板１５７ａと１５７ｂとによって回
動可能に連結されており、該連結、抜１５７ａと１５７
ｂとが上部横梁１５８ａ、１５８ｂによって互いに連結
されている。このように構成されたリフト機構１５は、
一対２組の下腕１５３ａ、１５４ａおよび１５３ｂ、１
５４ｂと一対２組の上腕１５５ａ、１５６ａおよび１５
５ｂ、１５６ｂとの枢支部間、即ち、連結板１５９ａと
１５９ｂ間の距離を変更することにより、上腕と下腕と
の成す角を変え、この角度を大きくすると上腕の先端の
高位置に、角度を小さくすると上腕の先端を低位置にす
ることができる。

前記リフト機能１５．１５を作動するリフト駆動機構１
６．１６は、それぞれ一端部が前記連結板１５９ｂに回
転回旋に軸支され、他端部が前記連結板１５９ａに設け
られたナツト１６２に螺合する棒ねじ１６１と、線棒ね
じ１６１を回転駆動するリフト用モータ１６０と、該モ
ータ１６０の駆動トルクを前記杯ねじ１６１に伝達する
減速機構１６３とによって構成されている。前記モータ
１６０は前記連結板１５９ｂに固定された支持ブラケッ
ト１６４によって取付けられている。なお、２個のモー
タ１６０，１６０は、前記コントローラ１４によって制
御され同期して作動せしめられるようになっている。前
記減速機構１６３は前記モータ１６０の回転軸に取付け
られた駆動スブロケッ）１６３ａと、前記棒ねじ１６１
に取付けられた従動スブロケッ）１６３ｂと、該両スプ
ロケー７ト間に張設されたチェーンｌ　６３ｃとによっ
て構成されている。

本実施例は以上のように構成されており、以下その作用
について述べる。

ＡＧＶは２個の駆動輪装置２，２の電動モータ２２．２
２を作動することにより、減速機２３゜２３を介して駆
動車輪２１．２１を駆動して走行する。なお、２個の駆
動輪装置２．２は台車ｌの進行方向にオフセットして配
置されているので、操向時においては前進と後進とでは
同一車速でも駆動車輪２と２には回転差が生ずるため、
前記コントローラ１４は両者の車軸間距離に基づいて電
動モータ２と２の回転を制御するようになっている。

このように２個の駆動輪装置２と２が台車１の進行方向
にオフセットして配置されているので、該２個の駆動輪
装置２，２の電動モータ２１と２１とを十−八−ラップ
して配設することができ、従って、駆動車輪間距離を短
くしても軸方向長さの大きい汎用の標準モータを用いる
ことができるため、台車１の幅寸法の小さいＡＧＶを安
価に製造することができる。

また、本実施例においては、駆動輪装置２，２が台車１
の中央部に配置され、台車１の前端部および後端部に操
向車輪を配ｌしたので、操向性に優れたＡＧＶを得るこ
とができる。

次に、台車１上に配置した載置台２００の上昇および下
降動作について説明する。

載置台２００を一ヒ昇させる場合は、リフト用モータ１
６０．１６０を一方向に回動させると、該モータの駆動
トルクは前記減速機構１６３を介して棒ねじ１６１に伝
達され、線棒ねじ１６１を一方向に回転せしめる。線棒
ねじ１６１が一方向に回転すると、減速機構１６３と棒
ねじ１６１と螺合するナツト１６２との距離、即ち、連
結板１５９ｂと１５９ａとの間隔が小さくなり、前記下
腕１５３ａ、１５４ａおよび１５３ｂ、１’５４ｂと上
腕１５５ａ、１５６ａおよび１５５ｂ、１５６ｂとの成
す角度が大きくなり、上腕の先端位鐙を上昇させて、載
置台２００を高位首に上昇させることができる。

また、ＴＬ置台２００を加工する場合は、リフト用モー
タ１６０，１６０を他方向に回転させると、棒ねじ１６
１が他方向に回転し、前記連結板１５９ｂと１５９ａと
の間隔が大きくなる。従って、前記下腕と上腕との成す
角度が小さくなり、上腕の先端位置が下降し、載置台２
００を低位置に加工させることができる。

第４図は本発明の他の実施例を示すもので、前記第１図
乃至第３図に示す実施例と同一部品、同一装置には同一
符号を符して詳細な説明は省略する。

本実施例においては、台車ｌが前方台車１１１と１１２
とによって構成され、該両台車１１１と１１２とが連結
装置１１５，１１５によって折曲り可能に連結されてい
る。そして、前方台車１１１の後端部の一側方に駆動輪
装置２が配置され、後方台車１１２の前端部の他側方に
駆動輪装置２が各々配置されている。即ち、２個の駆動
輪装置２．２は台車１の中央部において進行方向にオフ
セットした状態で配置されている。

また、前方台車１１１の前端部および後方台車１１２０
後端部には各々２個の操向車輪３０，３０および４０．
４０が配こされている。

以上のように本実施例においては、２個の駆動輪装設２
，２の一方は前方台車１１１に他方は後方台車１１２に
各々配置したので、両駆動輪装置は台車の進行方向にオ
フセットして配置されるため、２個の電動モータ２１と
２１とをオーバラップして配置することが可能となる。

従って、前記実施例と同様の作用効果が得られる。

また、本実施例においては、台車１が前方台車１１１と
後方台車１１２とによって構成され、該両台車は連結装
置ｔｔ５，１１ｓによって屈曲可能に連結されているの
で、走行方向の変化や走行面の凹凸に対して、その追随
性が良く、載置台に載置した作業対象物を安定した状態
で走行することができる。

以上、本発明を図示の実施例に基づいて説明したが、本
発明は実施例に示されたもののみに限定されるものでは
なく、本発明の主旨の範囲で種々の変形は可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上のように本発明による自動誘導運搬車両は、台車に
装着される２個の駆動輪装置を台車の進行方向にオフセ
ットして配置したので、該２個の駆動輪装置の各電動モ
ータをオーバラップして配置することができ、従って、
駆動車輪間距離を短くしても軸方向長さの大きい汎用の
標準モータを用いることができるため、台車の幅寸法の
小さい自動誘導２Ｉ！搬車両を安価に製造することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動誘導運搬車両の一実施例を示
す斜視図、第２図は同側面図、第３図は同平面図、第４
図は本発明の他の実施例を示す平面図である。 ■・・・台車、？・・・駆動輪装置、２１・・・駆動車
輪、２２・・・電動モータ、２３・・・減速機、３，４
，３０．４０・・・操向車輪、５．６・・・バンパ、７
，８・・・衝突センサ用ワイヤ、９・・・バッテリ、１
２・・・サーボアンプ、１３・・・強電盤、１４・・・
コントローラ、１５・・・リフト機構、１６・・・リフ
ト駆動機構、２００・・・載ｎ台。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車の下面に２個の駆動車輪および操向車輪を装
   着した自動誘導運搬車両において、前記駆動車輪および
   該駆動車輪を駆動せしめる電動モータおよび減速機とか
   らなる２個の駆動輪装置を、台車の進行方向にオフセッ
   トして配置したことを特徴とする自動誘導運搬車両。
2. （２）前記台車は前方台車と後方台車とからなり、該両
   台車が互いに連結装置によって連結されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の自動誘導運搬
   車両。
3. （３）前記２個の駆動輪装置の一方は前記前方台車に配
   置され、他方は前記後方台車に配置されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第（２）項記載の自動誘導運搬
   車両。
4. （４）前記２個の駆動輪装置は台車の中央部に配置され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は
   第（２）項記載の自動誘導運搬車両。
5. （５）前記駆動輪装置の一方は前方台車の後部に配置さ
   れ、他方は後方台車の前部に配置されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第（２）項記載の自動誘導運搬車
   両。