JPH0366989B2 - - Google Patents
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- JPH0366989B2 JPH0366989B2 JP3068382A JP3068382A JPH0366989B2 JP H0366989 B2 JPH0366989 B2 JP H0366989B2 JP 3068382 A JP3068382 A JP 3068382A JP 3068382 A JP3068382 A JP 3068382A JP H0366989 B2 JPH0366989 B2 JP H0366989B2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 59
- 101000911772 Homo sapiens Hsc70-interacting protein Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、直進式の走行台車に溶接用トーチ
を搭載してすみ肉ならい溶接する装置に関するも
のである。
を搭載してすみ肉ならい溶接する装置に関するも
のである。
従来ならい溶接装置は種々存在するが、それら
は、いずれも１つのならいセンサの出力により１
つの要素を制御するべくなされているため、制御
すべき要素が多くなればなる程、センサの数も増
やさねばならない。そのため前記溶接装置の構造
が複雑となり、大型化する。
は、いずれも１つのならいセンサの出力により１
つの要素を制御するべくなされているため、制御
すべき要素が多くなればなる程、センサの数も増
やさねばならない。そのため前記溶接装置の構造
が複雑となり、大型化する。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、ならいセンサは１つしか設けないようにし、
制御装置により複数の要素を制御可能としたすみ
肉ならい溶接装置を提供せんとするものであり、
以下実施例を詳述する。
て、ならいセンサは１つしか設けないようにし、
制御装置により複数の要素を制御可能としたすみ
肉ならい溶接装置を提供せんとするものであり、
以下実施例を詳述する。
W1，W2は、ワークであり、W1は水平板材、
W2は垂直板材である。そしてワークW1，W2は、
第１図のように相互に位置決めされて予め仮付溶
接が施されている。WLは、両板材W1，W2で形
成された溶接線である。
W2は垂直板材である。そしてワークW1，W2は、
第１図のように相互に位置決めされて予め仮付溶
接が施されている。WLは、両板材W1，W2で形
成された溶接線である。
１は、４個の車輪２を有する直進式の走行台車
であり、詳細は図示していないが電動機M1によ
り駆動される。E1は、詳細を図示していないが、
車輪２に接続した走行距離検出用エンコーダであ
る。
であり、詳細は図示していないが電動機M1によ
り駆動される。E1は、詳細を図示していないが、
車輪２に接続した走行距離検出用エンコーダであ
る。
３は、台車１に左右方向に固設した２本のガイ
ド棒４に支持され、ガイド棒４に沿つて移動する
移動体であり、電動機M2により公知のボールス
クリユー機構５を介して駆動される。E2は、詳
細を図示していないが、移動体３の位置検出用エ
ンコーダである。
ド棒４に支持され、ガイド棒４に沿つて移動する
移動体であり、電動機M2により公知のボールス
クリユー機構５を介して駆動される。E2は、詳
細を図示していないが、移動体３の位置検出用エ
ンコーダである。
６は、移動体３下部に基端部がが垂直軸支さ
れ、先端部を仮想の一点Ｑを中心として水平面内
で回動する機構であり、実施例では２組の平行四
辺形リンクからなる平行リンク機構である。機構
６は、移動体３下部にリンク６ａ，６ｂを垂直軸
支６ｃ，６ｄし、またリンク６ａ先端にはレバー
６f′を突設したリンク６ｆを軸支６ｅし、そして
レバー６f′先端とリンク６ｂ先端とを軸支６ｇし
てなる１組の平行四辺形リンクと、リンク６ａ先
端から突設されたレバー６a′先端にリンク６ｈを
軸支６ｉするとともに、リンク６ｆおよび６ｈの
両先端間にリンク６ｊを軸支６ｋ，６ｌした１組
の平行四辺形リンクとよりなる。M3は、リンク
６ａを軸６ｃまわりに回動させる電動機である。
なお機構６の先端部すなわち先端リンク６ｊが溶
接用トーチＴの保持部材として構成されている。
れ、先端部を仮想の一点Ｑを中心として水平面内
で回動する機構であり、実施例では２組の平行四
辺形リンクからなる平行リンク機構である。機構
６は、移動体３下部にリンク６ａ，６ｂを垂直軸
支６ｃ，６ｄし、またリンク６ａ先端にはレバー
６f′を突設したリンク６ｆを軸支６ｅし、そして
レバー６f′先端とリンク６ｂ先端とを軸支６ｇし
てなる１組の平行四辺形リンクと、リンク６ａ先
端から突設されたレバー６a′先端にリンク６ｈを
軸支６ｉするとともに、リンク６ｆおよび６ｈの
両先端間にリンク６ｊを軸支６ｋ，６ｌした１組
の平行四辺形リンクとよりなる。M3は、リンク
６ａを軸６ｃまわりに回動させる電動機である。
なお機構６の先端部すなわち先端リンク６ｊが溶
接用トーチＴの保持部材として構成されている。
Ｓは、保持部材６ｊ先端に支持した溶接線なら
いセンサであり、実施例では、保持部材６ｊ先端
に水平軸支７ａされ、かつ図示しない弾機により
突出付勢された、板材W2の垂直面ならいローラ
７と、保持部材６ｊに装着され、ローラ７の突出
位置を検出する差動トランスTRとで構成された
接触式センサである。
いセンサであり、実施例では、保持部材６ｊ先端
に水平軸支７ａされ、かつ図示しない弾機により
突出付勢された、板材W2の垂直面ならいローラ
７と、保持部材６ｊに装着され、ローラ７の突出
位置を検出する差動トランスTRとで構成された
接触式センサである。
なおローラ７の軸支７ａ位置は、予め設定した
センサＳの基準出力値におけるローラ７の基準突
出位置において、軸６ｃ，６ｅ間距離と軸６ｋ，
７ｂ（ローラ７の回転中心軸）間距離とが等しく、
しかも軸６ｅ，６ｋ間距離と軸６ｃ，７ｂ間距離
とが等しくなるよう設定されている。またトーチ
Ｔの保持部材６ｊへの取付位置は、トーチＴの溶
接点の位置Ｐが、ローラ７の前述基準突出位置に
おいて、ローラ７先端下方で、かつ車輪２の接地
面上に一致するように設定されている。そしてリ
ンク６ａの回動にかかわらず、トーチＴが仮想の
一点Ｑを中心として水平面内で回動し、トーチＴ
の溶接線WLに対する角度を変更可能に構成され
ている。E3は、トーチＴの溶接線WLに対する角
度検出用エンコーダである。
センサＳの基準出力値におけるローラ７の基準突
出位置において、軸６ｃ，６ｅ間距離と軸６ｋ，
７ｂ（ローラ７の回転中心軸）間距離とが等しく、
しかも軸６ｅ，６ｋ間距離と軸６ｃ，７ｂ間距離
とが等しくなるよう設定されている。またトーチ
Ｔの保持部材６ｊへの取付位置は、トーチＴの溶
接点の位置Ｐが、ローラ７の前述基準突出位置に
おいて、ローラ７先端下方で、かつ車輪２の接地
面上に一致するように設定されている。そしてリ
ンク６ａの回動にかかわらず、トーチＴが仮想の
一点Ｑを中心として水平面内で回動し、トーチＴ
の溶接線WLに対する角度を変更可能に構成され
ている。E3は、トーチＴの溶接線WLに対する角
度検出用エンコーダである。
Ｃは、電動機M1〜M3や溶接電源WSを制御す
る装置であり、中央処理装置CPUとメモリMEM
とを含むコンピユータを主体とするものである。
そして電動機M1〜M3、これら各電動機の駆動回
路（ドライバ）MD1〜MD3、エンコーダE1〜E3、
センサＳや電源WSは、第４図のようにバスライ
ンＢを介して制御装置Ｃと接続されている。
る装置であり、中央処理装置CPUとメモリMEM
とを含むコンピユータを主体とするものである。
そして電動機M1〜M3、これら各電動機の駆動回
路（ドライバ）MD1〜MD3、エンコーダE1〜E3、
センサＳや電源WSは、第４図のようにバスライ
ンＢを介して制御装置Ｃと接続されている。
なお制御装置Ｃには、センサＳの出力情報によ
りセンサＳの出力値がほぼ一定となるよう移動体
３を移動制御するべくした第１手段A1と、トー
チＴの溶接線WLに対する角度がほぼ一定となる
よう機構６を回動制御するべくした第２手段A2
と、溶接速度がほぼ一定となるよう台車１の走行
速度を制御するべくした第３手段A3とが含まれ
ている。
りセンサＳの出力値がほぼ一定となるよう移動体
３を移動制御するべくした第１手段A1と、トー
チＴの溶接線WLに対する角度がほぼ一定となる
よう機構６を回動制御するべくした第２手段A2
と、溶接速度がほぼ一定となるよう台車１の走行
速度を制御するべくした第３手段A3とが含まれ
ている。
そして第１手段A1には、センサＳからの出力
値と予め設定した基準値との差を演算する手段
（ステツプST2）が含まれている。また第２手段
A2には、一定時間ｔ前と現在との各溶接点の位
置Pi，Pi＋１の位置情報からそれら両位置を通る
直線H1の方向（溶接線WLの方向）を演算する手
段（ステツプST6）と、その直線H1の方向に対
するトーチ角度（実施例では台車１の接地面上に
おいて直線H1とは直交する方向H2に対するトー
チ角度θ）を演算する手段（ステツプST8）とが
含まれている。さらに第３手段A3には、一定時
間ｔ前と現在との各溶接点の位置Pi，Pi＋１の位
置情報からそれら両位置を通る直線H1の方向を
演算する手段（ステツプST6）と、台車１の前後
方向に対する直線H1方向の角度（実施例では台
車１の左右方向H3に対する直線H1とは直交する
方向H2の角度Ψ）を演算する手段（ステツプ
ST11）と、その角度Ψの余弦と予め設定した溶
接速度とを演算する手段（ステツプST12）とが
含まれている。
値と予め設定した基準値との差を演算する手段
（ステツプST2）が含まれている。また第２手段
A2には、一定時間ｔ前と現在との各溶接点の位
置Pi，Pi＋１の位置情報からそれら両位置を通る
直線H1の方向（溶接線WLの方向）を演算する手
段（ステツプST6）と、その直線H1の方向に対
するトーチ角度（実施例では台車１の接地面上に
おいて直線H1とは直交する方向H2に対するトー
チ角度θ）を演算する手段（ステツプST8）とが
含まれている。さらに第３手段A3には、一定時
間ｔ前と現在との各溶接点の位置Pi，Pi＋１の位
置情報からそれら両位置を通る直線H1の方向を
演算する手段（ステツプST6）と、台車１の前後
方向に対する直線H1方向の角度（実施例では台
車１の左右方向H3に対する直線H1とは直交する
方向H2の角度Ψ）を演算する手段（ステツプ
ST11）と、その角度Ψの余弦と予め設定した溶
接速度とを演算する手段（ステツプST12）とが
含まれている。
さらにこの実施例の作用を第５図のフローチヤ
ートに基づいて説明する。
ートに基づいて説明する。
まずオペレータは、台車１を第１図の位置に配
置する。このとき台車１の前後方向は溶接線WL
の方向にほぼ一致されている。またローラ７は板
材W2垂直面に当接され、かつトーチＴの溶接点
の位置Ｐは溶接線WLの一端に一致されているも
のとする。
置する。このとき台車１の前後方向は溶接線WL
の方向にほぼ一致されている。またローラ７は板
材W2垂直面に当接され、かつトーチＴの溶接点
の位置Ｐは溶接線WLの一端に一致されているも
のとする。
そこで制御装置Ｃの起動スイツチをONにする
と、電源WSがONとなる。また一方では、台車
１の前後方向をＸ軸、左右方向をＹ軸として、溶
接点の位置Piの位置情報をコンピユータＣに取込
む（ステツプST1）。しかもドライバMD1の正回
転出力がONとなつて電動機M1は正転駆動され、
車輪２は正転し、台車１は予め設定した溶接速度
で前進（第１図において右上向き）走行すると同
時に、エンコーダE1により走行距離のカウント
が開始される。
と、電源WSがONとなる。また一方では、台車
１の前後方向をＸ軸、左右方向をＹ軸として、溶
接点の位置Piの位置情報をコンピユータＣに取込
む（ステツプST1）。しかもドライバMD1の正回
転出力がONとなつて電動機M1は正転駆動され、
車輪２は正転し、台車１は予め設定した溶接速度
で前進（第１図において右上向き）走行すると同
時に、エンコーダE1により走行距離のカウント
が開始される。
するとセンサＳの出力をコンピユータＣに取込
み、予め設定した基準値との差を演算し、さらに
その差を台車１の左右方向距離に換算する（ステ
ツプST2）。さらにはその換算値を一定時間ｔで
除算する（ステツプST3）。なおこの一定時間ｔ
は、溶接速度に関係するが、この実施例では0.1
秒（溶接速度10mm／秒）に設定されている。
み、予め設定した基準値との差を演算し、さらに
その差を台車１の左右方向距離に換算する（ステ
ツプST2）。さらにはその換算値を一定時間ｔで
除算する（ステツプST3）。なおこの一定時間ｔ
は、溶接速度に関係するが、この実施例では0.1
秒（溶接速度10mm／秒）に設定されている。
そして前記除算値が正ならば、ドライバMD2
の左回転出力がONとなり、電動機M2により移
動体３は前記除算値（絶対値）の速さで突出移動
され、逆に負ならば、ドライバMD2の右回転出
力がONとなり、電動機M2により移動体３は前
記除算値（絶対値）の速さで没入移動される（ス
テツプST4）。
の左回転出力がONとなり、電動機M2により移
動体３は前記除算値（絶対値）の速さで突出移動
され、逆に負ならば、ドライバMD2の右回転出
力がONとなり、電動機M2により移動体３は前
記除算値（絶対値）の速さで没入移動される（ス
テツプST4）。
従つてトーチＴの溶接点の位置Ｐは、常に溶接
線WLに一致することになる。なおステツプST2
〜ST4によつて、センサＳの出力情報により、セ
ンサＳの出力値がほぼ一定となるよう移動体３を
移動制御するべくした第１手段A1として構成さ
れていることになる。
線WLに一致することになる。なおステツプST2
〜ST4によつて、センサＳの出力情報により、セ
ンサＳの出力値がほぼ一定となるよう移動体３を
移動制御するべくした第１手段A1として構成さ
れていることになる。
そして一定時間ｔが経過すると、Piの位置情報
およびエンコーダE1，E2の出力から現在の溶接
点の位置Pi＋１を演算し、そのPi＋１の位置情報
をコンピユータＣに取込む（ステツプST5）。さ
らにはPi，Pi＋１を通る直線H1の方向（溶接線
WLの方向）を演算する（ステツプST6）。さらに
はまた板材W1面上において直線H1とは直交する
方向H2を演算する（ステツプST7）。そしてその
直交方向H2に対する現在のトーチＴの角度θを
演算する（ステツプST8）。さらにはそのトーチ
角度θを一定時間ｔで除算する（ステツプST9）。
そしてその除算値θ／ｔが正ならば、ドライバ
MD3の右回転出力がONとなり、電動機M3によ
りトーチＴは前記除算値（絶対値）の速さで右へ
回動され、逆に負ならば、ドライバMD3の左回
転出力がONとなり、トーチＴは前記除算値（絶
対値）の速さで左へ回動される（ステツプ
ST10）。
およびエンコーダE1，E2の出力から現在の溶接
点の位置Pi＋１を演算し、そのPi＋１の位置情報
をコンピユータＣに取込む（ステツプST5）。さ
らにはPi，Pi＋１を通る直線H1の方向（溶接線
WLの方向）を演算する（ステツプST6）。さらに
はまた板材W1面上において直線H1とは直交する
方向H2を演算する（ステツプST7）。そしてその
直交方向H2に対する現在のトーチＴの角度θを
演算する（ステツプST8）。さらにはそのトーチ
角度θを一定時間ｔで除算する（ステツプST9）。
そしてその除算値θ／ｔが正ならば、ドライバ
MD3の右回転出力がONとなり、電動機M3によ
りトーチＴは前記除算値（絶対値）の速さで右へ
回動され、逆に負ならば、ドライバMD3の左回
転出力がONとなり、トーチＴは前記除算値（絶
対値）の速さで左へ回動される（ステツプ
ST10）。
従つて溶接線WLが曲線であつても、トーチＴ
の溶接線WLに対する角度は常にほぼ一定とな
る。なおステツプST1，ST5〜ST10によつて、ト
ーチＴの溶接線WLに対する角度がほぼ一定とな
るよう機構６を回動制御するべくした第２手段
A2として構成されていることになる。
の溶接線WLに対する角度は常にほぼ一定とな
る。なおステツプST1，ST5〜ST10によつて、ト
ーチＴの溶接線WLに対する角度がほぼ一定とな
るよう機構６を回動制御するべくした第２手段
A2として構成されていることになる。
そして次には、台車１の左右方向H3に対する
前記直交方向H2の角度Ψを演算する（ステツプ
ST11）。さらには前記予め設定した溶接速度に
cosΨを乗算する（ステツプST12）。さらにはそ
の乗算値の速さで車輪２を駆動する（ステツプ
ST13）。
前記直交方向H2の角度Ψを演算する（ステツプ
ST11）。さらには前記予め設定した溶接速度に
cosΨを乗算する（ステツプST12）。さらにはそ
の乗算値の速さで車輪２を駆動する（ステツプ
ST13）。
従つて溶接線WLが曲線であつても、溶接速度
は常にほぼ一定となる。なおステツプST1，ST5
〜ST7，ST11〜ST13によつて、溶接速度がほぼ
一定となるよう台車１の走行速度を制御するべく
した第３手段A3として構成されていることにな
る。
は常にほぼ一定となる。なおステツプST1，ST5
〜ST7，ST11〜ST13によつて、溶接速度がほぼ
一定となるよう台車１の走行速度を制御するべく
した第３手段A3として構成されていることにな
る。
そしてついにエンコーダE1によるカウント量
がK1になると、すなわちトーチＴの溶接点の位
置Ｐが溶接線WLの他端に達するところまで台車
１が走行すると、電源WSはOFFとなり、またド
ライバMD1もOFFとなつて、台車１は停止され、
溶接線WLの自動溶接は完了したことになる。
がK1になると、すなわちトーチＴの溶接点の位
置Ｐが溶接線WLの他端に達するところまで台車
１が走行すると、電源WSはOFFとなり、またド
ライバMD1もOFFとなつて、台車１は停止され、
溶接線WLの自動溶接は完了したことになる。
以上の説明から明らかなよううに、センサＳの
出力値がほぼ一定となるように、また溶接線WL
に対するトーチ角度がほぼ一定となるように、さ
らには溶接速度がほぼ一定となるように、それぞ
れ速度制御しながら溶接線WLを自動溶接でき
る。
出力値がほぼ一定となるように、また溶接線WL
に対するトーチ角度がほぼ一定となるように、さ
らには溶接速度がほぼ一定となるように、それぞ
れ速度制御しながら溶接線WLを自動溶接でき
る。
前述説明は実施例であり、センサＳは、光学
式、電磁式のセンサや、トーチＴ自体をならいセ
ンサとするいわゆるアークセンサなどの非接触式
センサとしてもよい。また例えば溶接線WLがほ
ぼ直線状であるならば、第３手段A3は廃止して
もよい。また機構６は、平行リンク機構に限ら
ず、例えばリンク６ｂ，６ｈを廃し、軸６ｃ，６
ｅ間、および軸６ｅ，６ｋ間に、それぞれタイミ
ングベルトとプーリによる伝達機構を設けたもの
でもよい。さらには機構６は、センサＳの基準出
力値におけるローラ７の基準突出位置において、
保持部材６ｊが軸７ｂ中心でなく、ローラ７先端
を中心として回動するべくしてもよい。その他各
構成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に含
まれることはもちろんである。
式、電磁式のセンサや、トーチＴ自体をならいセ
ンサとするいわゆるアークセンサなどの非接触式
センサとしてもよい。また例えば溶接線WLがほ
ぼ直線状であるならば、第３手段A3は廃止して
もよい。また機構６は、平行リンク機構に限ら
ず、例えばリンク６ｂ，６ｈを廃し、軸６ｃ，６
ｅ間、および軸６ｅ，６ｋ間に、それぞれタイミ
ングベルトとプーリによる伝達機構を設けたもの
でもよい。さらには機構６は、センサＳの基準出
力値におけるローラ７の基準突出位置において、
保持部材６ｊが軸７ｂ中心でなく、ローラ７先端
を中心として回動するべくしてもよい。その他各
構成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に含
まれることはもちろんである。
この発明は前述説明から明らかなように、セン
サＳは１つしか設けていないが、制御装置Ｃによ
り、(イ)トーチＴの溶接線WLに対する接近遠隔量
（移動体３の移動量）および溶接線WLに対する
トーチ角度を、(ロ)あるいは前述(イ)に加えて台車１
の走行速度を、制御し得る。すなわちセンサＳは
１つでも、制御装置Ｃにより複数の要素を制御で
きるので、従来のようにセンサを数多く溶接装置
に装着する必要がなく、構造簡単、軽量、コンパ
クトになし得る。また機構６は、先端部６ｊが仮
想の一点（実施例では軸７ｂ）を中心として回動
するべくしたので、トーチＴを回動させるべく機
構６を回動させても、機構６がワークに衝突する
うれいはない。
サＳは１つしか設けていないが、制御装置Ｃによ
り、(イ)トーチＴの溶接線WLに対する接近遠隔量
（移動体３の移動量）および溶接線WLに対する
トーチ角度を、(ロ)あるいは前述(イ)に加えて台車１
の走行速度を、制御し得る。すなわちセンサＳは
１つでも、制御装置Ｃにより複数の要素を制御で
きるので、従来のようにセンサを数多く溶接装置
に装着する必要がなく、構造簡単、軽量、コンパ
クトになし得る。また機構６は、先端部６ｊが仮
想の一点（実施例では軸７ｂ）を中心として回動
するべくしたので、トーチＴを回動させるべく機
構６を回動させても、機構６がワークに衝突する
うれいはない。
図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体斜視図、第２図は先端部が仮想の一点を
中心として回動するべくした機構の平面図、第３
図は作用説明図、第４図は制御装置のブロツク
図、第５図は作用説明用フローチヤートである。 図において、W1…ワーク（水平板材）、W2…
ワーク（垂直板材）、WL…溶接線、Ｔ…溶接用
トーチ、Ｐ…トーチＴの溶接点の位置、１…走行
台車、２…車輪、３…移動体、６…先端部が仮想
の一点を中心として水平回動するべくした機構、
６ｊ…機構先端部（トーチＴの保持部材）、Ｓ…
溶接線ならいセンサ、７…ならいローラ、TR…
差動トランス、Ｃ…制御装置、A1…センサＳの
出力値がほぼ一定となるよう移動体３を移動制御
するべくした第１手段、A2…トーチＴの溶接線
WLに対する角度がほぼ一定となるよう機構６を
回動制御するべくした第２手段、A3…溶接速度
がほぼ一定となるよう台車１の速度を制御するべ
くした第３手段、ST2…センサＳからの出力値と
予め設定した基準値との差を演算する手段、ST6
…一定時間ｔ前と現在との各溶接点の位置Pi，Pi
＋１の位置情報からそれら両位置を通る直線H1
の方向を演算する手段、ST8…直線H1の方向に
対するトーチＴの角度θ（実施例では直線H1とは
直交する方向H2に対するるトーチＴの角度）を
演算する手段、ST11…台車１の前後方向に対す
る直線H1の方向の角度Ψ（実施例では台車１の左
右方向H3に対する直線H1とは直交方向H2の角
度）を演算する手段、ST12…角度Ψの余弦と予
め設定した溶接速度とを乗算する手段、である。
図は全体斜視図、第２図は先端部が仮想の一点を
中心として回動するべくした機構の平面図、第３
図は作用説明図、第４図は制御装置のブロツク
図、第５図は作用説明用フローチヤートである。 図において、W1…ワーク（水平板材）、W2…
ワーク（垂直板材）、WL…溶接線、Ｔ…溶接用
トーチ、Ｐ…トーチＴの溶接点の位置、１…走行
台車、２…車輪、３…移動体、６…先端部が仮想
の一点を中心として水平回動するべくした機構、
６ｊ…機構先端部（トーチＴの保持部材）、Ｓ…
溶接線ならいセンサ、７…ならいローラ、TR…
差動トランス、Ｃ…制御装置、A1…センサＳの
出力値がほぼ一定となるよう移動体３を移動制御
するべくした第１手段、A2…トーチＴの溶接線
WLに対する角度がほぼ一定となるよう機構６を
回動制御するべくした第２手段、A3…溶接速度
がほぼ一定となるよう台車１の速度を制御するべ
くした第３手段、ST2…センサＳからの出力値と
予め設定した基準値との差を演算する手段、ST6
…一定時間ｔ前と現在との各溶接点の位置Pi，Pi
＋１の位置情報からそれら両位置を通る直線H1
の方向を演算する手段、ST8…直線H1の方向に
対するトーチＴの角度θ（実施例では直線H1とは
直交する方向H2に対するるトーチＴの角度）を
演算する手段、ST11…台車１の前後方向に対す
る直線H1の方向の角度Ψ（実施例では台車１の左
右方向H3に対する直線H1とは直交方向H2の角
度）を演算する手段、ST12…角度Ψの余弦と予
め設定した溶接速度とを乗算する手段、である。
Claims (1)
- １ 走行台車と、この走行台車に支持され、かつ
その走行台車の左右方向に移動可能の移動体と、
この移動体に基端部を垂直軸支するとともに、先
端部を仮想の一点を中心として水平に回動するべ
くした平行リンク機構と、この機構先端部に一体
の溶接用トーチの保持部材と、この保持部材に支
持され溶接線左右方向を検知するためのならいセ
ンサと、このセンサの出力によりワークの溶接線
を自動溶接するべくした制御装置とを備え、この
制御装置は、前記センサの出力値がほぼ一定とな
るよう前記移動体を移動制御するべくした第一手
段と、一定時間前と現在との各溶接点の位置情報
からそれら両位置を通る直線の方向（溶接線の方
向）を演算し、さらに直線方向に対する前記トー
チ角度を演算することによつて、前記溶接用トー
チの前記溶接線に対する角度がほぼ一定となるよ
うに、前記機構を回動させるべくした第二手段を
含んでなる、すみ肉ならい溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068382A JPS58148078A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | すみ肉ならい溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068382A JPS58148078A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | すみ肉ならい溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58148078A JPS58148078A (ja) | 1983-09-03 |
| JPH0366989B2 true JPH0366989B2 (ja) | 1991-10-21 |
Family
ID=12310484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068382A Granted JPS58148078A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | すみ肉ならい溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58148078A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4750663A (en) * | 1986-09-19 | 1988-06-14 | Folded Web Beams Pty. Ltd. | Apparatus and method for fabricating plate web girders |
| JP2921390B2 (ja) * | 1994-04-12 | 1999-07-19 | 日本鋼管株式会社 | 升目溶接ロボット |
-
1982
- 1982-02-26 JP JP3068382A patent/JPS58148078A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58148078A (ja) | 1983-09-03 |
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