JPS6354580B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、無人車における走行駆動モータの電
源の他、各種の制御回路や制御対象駆動機の電源
として該無人車に搭載されるバツテリーの蓄電量
が残り少なくなつたとき、その放電終了間際のバ
ツテリーを完全充電状態にあるバツテリーと交換
する場合に用いられるバツテリー移載装置に関す
る。

従来のバツテリー移載装置は、無人車に装着さ
れるバツテリー又はバツテリーケースに対して遠
近方向に駆動往復移動自在な可動枠を備え、この
可動枠の、前記バツテリー又はバツテリーケース
の巾中央相当箇所に、前記バツテリー又はバツテ
リーケースの係止部に係合離脱自在で、かつ、そ
の係合状態での可動枠の離間及び近接移動により
この移動方向と同方向の引出力及び押込み力をバ
ツテリー又はバツテリーケースに付与する係止爪
が設けられているが、これによる場合は次のよう
な欠点があつた。

即ち、前記バツテリー又はバツテリーケースの
巾中央部を一つの係止爪で押引きするため、バツ
テリー又はバツテリーケースを無人車上の所定位
置に押込む際、バツテリー又はバツテリーケース
の巾方向両側での押込み抵抗に少しでも差が生じ
ると、係止爪の押込みに伴なつてバツテリー又は
バツテリーケースの姿勢が次第に変化することは
免れず、その結果、バツテリー又はバツテリーケ
ース側の端子と無人車側の端子との接続が不確実
になつたり、或いは、バツテリー又はバツテリー
ケースが無人車側のバツテリー又はバツテリーケ
ース収納部に衝突して構成部材の変形、破損を招
来し易いといつた欠点である。

本発明は、上述の欠点を改善する点に目的を有
する。

かかる目的を達成するためになされた本発明の
バツテリー移載装置による特徴構成は、無人車に
装着されるバツテリー又はバツテリーケースに対
して遠近方向に駆動往復移動自在な可動枠を備
え、この可動枠の、前記バツテリー又はバツテリ
ーケースの巾中央相当箇所に、前記バツテリー又
はバツテリーケースの係止部に係合離脱自在で、
かつ、その係合状態での可動枠の離間移動により
無人車上のバツテリー又はバツテリーケースを取
出す係止爪が設けられているとともに、前記係止
爪の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置には、前
記可動枠の近接移動によりバツテリー又はバツテ
リーケースを無人車上の所定位置に押込む押圧部
材が設けられている点にある。

つまり、無人車上の放電終了間際のバツテリー
又はバツテリーケースを取出すときには、バツテ
リー又はバツテリーケースの巾中央部を一つの係
止爪で引出すから、バツテリー又はバツテリーケ
ースの巾方向両側での引出し抵抗に差がある場合
でも、このバツテリー又はバツテリーケースをほ
ぼ所定の姿勢で引出すことができ、また、完全充
電状態にあるバツテリー又はバツテリーケースを
無人車上の所定位置に押込むときには、前記係止
爪の左右対称位置に設けた押圧部材にてバツテリ
ー又はバツテリーケースを押込むから、バツテリ
ー又はバツテリーケースの巾方向両側での押込み
抵抗に差がある場合でも、このバツテリー又はバ
ツテリーケースをほぼ所の姿勢で押込むことがで
きる。

従つて、バツテリーの交換時における移載作業
を、端子の接続不良や構成部材の変形、破損とい
つたトラブル発生を回避し乍ら確実に行なうこと
ができ、しかも、前述の如くバツテリー又はバツ
テリーケースの押込みに関しては押圧部材にて行
なうから、このバツテリー又はバツテリーケース
の押引きを共に係止爪にて行なう従来装置に比し
て、係止爪を係止状態と係止解除状態とに切換え
る操作手数が約半分で済み、移載作業能率の向上
にも寄与し得るに至つた。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図、第２図は無人車の一例である電磁誘導
式無人車１に装着されるバツテリーケース（又は
バツテリー）２の自動交換装置を示し、これに
は、複数のバツテリーケース２を充電した状態で
保管する旋回式のバツテリー充電保管装置Ａと、
上下方向及び水平方向に夫々往復移動ならびに縦
軸芯周りで回動自在で、その上下動と往復移動な
らびに回動との組合せにより、無人車１上のバツ
テリーケース２を取出してバツテリー充電保管装
置Ａのバツテリー保管部３に移載する一方、バツ
テリー保管部３内の充電済みバツテリーケース２
を取出して無人車１に移載する装置Ｂとが配備さ
れている。

前記無人車１は、第３図で示す如く、左右一対
の駆動兼操向車輪１Ａ、四対のキヤスター車輪１
Ｂ、機体横一側方に開口するバツテリー収納部１
Ｃ、制御機器等を備えた車体フレーム１Ｄ上に荷
物積載部１Ｅを構成するとともに、前記車体フレ
ーム１Ｄの前後に夫々、床面に敷設した誘導ケー
ブル４の位置を検出する左右一対の追従用センサ
ー（図示せず）を設け、この追従用センサーの検
出結果に基づいて車体が誘導ケーブル４に沿つて
追従操向し乍ら自動走行するように、前記一対の
操向車輪１Ａに夫々連動された駆動モータ（図示
せず）を作動制御すべく構成されている。

前記バツテリー充電保管装置Ａは次の如く構成
されている。

即ち、枠組フレーム６の上下両端に亘つて、そ
の中間部の横断面形状を正四角形に形成してある
一本の縦軸７を回転自在に支承し、この縦軸７の
正四角形状中間部に、４つのバツテリー保管部３
及びこれらに載置収納されたバツテリーに充電す
る充電器８を備えた平面視ほぼ円形のバツテリー
保管棚９の４枚を、縦軸軸芯方向に適宜間隔を隔
てて固着するとともに、前記枠組みフレーム６の
上部に正逆転切換可能なモータ１０及びこれに連
動された減速機１１を配設し、そのうち、前記減
速機１１と縦軸７とをギヤ対１２，１２を介して
連動させている。

このバツテリー充電保管装置Ａでは、前記バツ
テリー保管部３のうちの何れが空いているかの判
別、その空きバツテリー保管部３の何れに使用済
みバツテリーを収納するかの判別、各バツテリー
保管部３に収納されたバツテリーの充電完了順位
の記憶、その記憶に基づくバツテリーの取出し順
位の判別といつた各種事項をコンピユータ制御す
べく構成されている。

前記バツテリー移載装置Ｂは次の如く構成され
ている。

即ち、第４図乃至第７図でも示すように、正逆
転切換え可能なモータ１７及びこれに連動された
減速機１８を備えたメインフレーム１９の縦フレ
ーム部１９Ａに、上下方向にスライド移動自在な
昇降枠２０を取付けるとともに、前記減速機１８
に取付けられた駆動スプロケツト２１と前記縦フ
レーム部１９Ａの上部に設けた受動スプロケツト
２２とに亘つてチエーン２３を巻回し、このチエ
ーン２３の両端を前記昇降枠２０に取付け、もつ
て、前記モータ１７の作動制御により昇降枠２０
を駆動昇降させるべく構成している。

また、前記昇降枠２０に、縦軸芯周で回動自在
なバツテリーケース２の載置収納部２４を有する
枠体２５と正逆転切換え可能なモータ２６ならび
に、このモータ２６に連動された減速機２７とを
設けるとともに、前記減速機２７と回転枠体２５
の回動支点軸２８とをギヤ対２９，２９を介して
連動させ、もつて、前記モータ２６の作動制御に
より、前記回転枠体２５をそれのバツテリーケー
ス載置収納部２４が停止無人車１のバツテリー収
納部１Ｃに向く第１姿勢と前記バツテリー充電保
管装置Ａのバツテリー保管部３のうち、その回転
方向の特定位置に位置するバツテリー保管部３に
向かう第２姿勢とに切換え自在に構成している。

前記回転枠体２５には、無人車１のバツテリー
収納部１Ｃ及びバツテリー充電保管装置Ａのバツ
テリー保管部３に対する遠近方向に移動自在な可
動枠３０とこの可動枠３０をチエーン３１を介し
て駆動往復移動させるための正逆転切換え可能な
モータ３２が装備されている。

前記可動枠３０には、それの横巾中央部に固着
された筒状部材３３に対して一定範囲内でバツテ
リー移載方向にスライド移動自在なロツド３４が
設けられ、このロツド３４の先端に固着されたブ
ラケツト３７Ａの、前記バツテリーケース２の巾
中央相当箇所には、前記バツテリーケース２の逆
しの字状係止部３５に下方から係合離脱自在で、
かつ、その係合状態での可動枠３０の離間移動に
より無人車１のバツテリー収納部１Ｃ又はバツテ
リー充電保管装置Ａのバツテリー保管部３内の所
定位置に載置されたバツテリーケース２を取出す
係止爪３６が設けられている。

前記可動ブラケツト３７Ａと前記筒状部材３３
に固着されたブラケツト３７Ｂとの間で、前記係
止爪３６の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置に
は、前記可動枠３０の近接移動によりバツテリー
ケース２を無人車１のバツテリー収納部１Ｃ又は
バツテリー充電保管装置Ａのバツテリー保管部３
内の所定位置に押込む一対の押圧部材３８，３８
がスプリング３９，３９を介して突出方向に移動
付勢された状態で設けられており、更に、前記押
圧部材３８，３８と係止爪３６との間には、前記
可動枠３０の近接移動時におけるバツテリーケー
ス２との接当により、前記係止爪３６に対するバ
ツテリーケース２の係合姿勢を矯正するための一
対の押圧ロツド４０，４０が設けられている。

そして、バツテリーケース２の引出しは前記係
止爪３６と押圧ロツド４０，４０との協働によつ
て行ない、また、バツテリーケース２の押込みは
前記一対の押圧部材３８，３８にて行なうべく構
成している。説明を加えると、無人車１とバツテ
リー充電保管装置Ａとの間でのバツテリーケース
２の移載は、次の如く行われることになる。

先ず、無人車１のバツテリー収納部１Ｃのバツ
テリーケース２を取出して、バツテリー充電保管
装置Ａのバツテリー保管部３に移載する場合を説
明する。すなわち、先ず、回転枠体２５を無人車
側のバツテリー収納部１Ｃに向く第１姿勢にする
ことや、昇降枠２０の昇降により、回転枠体２５
を無人車側からのバツテリーケース２の取出しに
適する位置に位置させることを行う。その後、可
動枠３０をバツテリー収納部１Ｃに近接する側へ
突出移動させて、係止爪３６を係止部３５の下方
箇所に位置させる。引続き、昇降枠２０を上昇さ
せて、係止爪３６を係止部３５に係合させ、その
係合後において、可動枠３０をバツテリー収納部
１Ｃから離れる側へ引退作動させて、バツテリー
ケース２をバツテリー収納部１Ｃから引出す。

上述の作動により引出しが終了したのちは、回
転枠体２５をバツテリー充電保管装置Ａのバツテ
リー保管部３に向かう第２姿勢にすることや、昇
降枠２０の昇降により、回転枠体２５をバツテリ
ーケース２が収納されるバツテリー保管部３に対
応する位置に位置させることを行う。その後、可
動枠３０をバツテリー保管部３に近接する側へ突
出移動させて、バツテリーケース２をバツテリー
保管部３内へ押込む。引続き、昇降枠２０を下降
させて、係止爪３６を係止部３５から離脱させ、
その離脱後において、可動枠３０をバツテリー保
管部３から離れる側へ引退作動させる。これらの
作動により、無人車１側からバツテリー充電保管
装置Ａ側への移載が終了する。

バツテリー充電保管装置Ａのバツテリー保管部
３のバツテリーケース２を取出して、無人車１の
バツテリー収納部１Ｃに移載することは、上述の
バツテリー充電保管装置Ａ側への移載とは逆の手
順により同様に行える。すなわち、先ず、回転枠
体２５をバツテリー充電保管装置Ａのバツテリー
保管部３に向かう第２姿勢にすることや、昇降枠
２０の昇降により、回転枠体２５を取り出すべき
バツテリーケース２が収納されるバツテリー保管
部３に対応する位置に位置させることを行う。そ
の後、可動枠３０をバツテリー保管部３に近接す
る側へ突出移動させて、係止爪３６を係止部３５
の下方箇所に位置させる。引続き、昇降枠２０を
上昇させて、係止爪３６を係止部３５に係合さ
せ、その係合後において、可動枠３０をバツテリ
ー保管部３から離れる側へ引退作動させて、バツ
テリーケース２をバツテリー保管部３から引出
す。

上述の作動により引出しが終了したのちは、回
転枠体２５を無人車側のバツテリー収納部１Ｃに
向く第１姿勢にすることや、昇降枠２０の昇降に
より、回転枠体２５をバツテリー収納部１Ｃに対
応する位置に位置させることを行う。その後、可
動枠３０をバツテリー収納部１Ｃに近接する側へ
突出移動させて、バツテリーケース２をバツテリ
ー収納部１Ｃ内へ押込む。引続き、昇降枠２０を
下降させて、係止爪３６を係止部３５から離脱さ
せ、その離脱後において、可動枠３０をバツテリ
ー収納部１Ｃから離れる側へ引退作動させる。こ
れらの作動により、バツテリー充電保管装置Ａ側
から無人車１側への移載が終了する。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はバツテリー自動交換装置の平
面図と側面図、第３図は無人車の側面図、第４図
はバツテリー移載装置の昇降部及び回転部の拡大
平面図、第５図乃至第７図は夫々バツテリー移載
装置の移載部を示し、第５図は正面図、第６図は
横断平面図、第７図は縦断側面図である。 １……無人車、２……バツテリーケース、１９
……機枠、３０……可動枠、３５……係止部、３
６……係止爪、３８……押圧部材、３９……スプ
リング。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無人車１に装着されるバツテリー又はバツテ
   リーケース２に対して遠近方向に駆動往復移動自
   在な可動枠３０を備え、この可動枠３０の、前記
   バツテリー又はバツテリーケース２の巾中央相当
   箇所に、前記バツテリー又はバツテリーケース２
   の係止部３５に係合離脱自在で、かつ、その係合
   状態での可動枠３０の離間移動により無人車１上
   のバツテリー又はバツテリーケース２を取出す係
   止爪３６が設けられているとともに、前記係止爪
   ３６の左右両側脇の対称又はほぼ対称位置には、
   前記可動枠３０の近接移動によりバツテリー又は
   バツテリーケース２を無人車１の所定位置に押込
   な押圧部材３８，３８が設けられていることを特
   徴とする無人車用バツテリーの移載装置。 ２ 前記可動枠３０が機枠１９に対して縦軸芯周
   りで駆動旋回ならびに駆動昇降可能に構成された
   ものである特許請求の範囲第１項に記載の無人車
   用バツテリーの移載装置。 ３ 前記押圧部材３８，３８がスプリング３９，
   ３９を介して突出付勢されたものである特許請求
   の範囲第１項又は第２項に記載の無人車用バツテ
   リーの移載装置。