JPS6355409A - 車両用レ−ザ−距離測定装置 - Google Patents
車両用レ−ザ−距離測定装置Info
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- JPS6355409A JPS6355409A JP19964986A JP19964986A JPS6355409A JP S6355409 A JPS6355409 A JP S6355409A JP 19964986 A JP19964986 A JP 19964986A JP 19964986 A JP19964986 A JP 19964986A JP S6355409 A JPS6355409 A JP S6355409A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 15
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両用距離測定装置に係り、特に当該車両と
被測定対象の間の距離をレーザービームを利用して測定
するようにした車両用レーザー距離測定装置に関する。
被測定対象の間の距離をレーザービームを利用して測定
するようにした車両用レーザー距離測定装置に関する。
従来、この種の車両用レーザー距離測定装置においては
、例えば、特開昭６０−１４２２０９号公報に開示され
ているように、車両の前端部に設けた光センサからタイ
ミング信号に応答してレーザービームを被測定対象に向
けて発射させ、この被測定対象から反射されるレーザー
ビームを光センサにより受光して前記レーザービームの
発射位置と反射位置との間の距離を測定するようにした
ものがある。
、例えば、特開昭６０−１４２２０９号公報に開示され
ているように、車両の前端部に設けた光センサからタイ
ミング信号に応答してレーザービームを被測定対象に向
けて発射させ、この被測定対象から反射されるレーザー
ビームを光センサにより受光して前記レーザービームの
発射位置と反射位置との間の距離を測定するようにした
ものがある。
しかしながら、このような構成においては、前記タイミ
ング信号の周期が固定されているため、このタイミング
信号の周期が長いと、被測定対象に入射するレーザービ
ームのエネルギー蓄積量が低くなるものの、車両の高速
走行時には、時々刻々変化する被測定対象に対し極め細
かく測定できず、精度のよい測定結果が得られない。一
方、前記タイミング信号の周期を短くすると、当該車両
の高速走行時には、前記タイミング信号の周期と被測定
対象の変化度合が合致して精度のよい測定結果が確保で
きるものの、車両の低速走行時には同一の被測定対象に
対するレーザービームの入射回数が多くなってエネルギ
ー蓄積量の増大を招くという不具合を生じる。
ング信号の周期が固定されているため、このタイミング
信号の周期が長いと、被測定対象に入射するレーザービ
ームのエネルギー蓄積量が低くなるものの、車両の高速
走行時には、時々刻々変化する被測定対象に対し極め細
かく測定できず、精度のよい測定結果が得られない。一
方、前記タイミング信号の周期を短くすると、当該車両
の高速走行時には、前記タイミング信号の周期と被測定
対象の変化度合が合致して精度のよい測定結果が確保で
きるものの、車両の低速走行時には同一の被測定対象に
対するレーザービームの入射回数が多くなってエネルギ
ー蓄積量の増大を招くという不具合を生じる。
そこで、本発明は、このようなことに対処すべく、車両
用レーザー距離測定装置において、その距離測定手段が
発射するレーザービームの発射間隔を特定するタイミン
グ信号の周期を車両の走行速度の増大（又は、減少）に
応じて短く （又は、長く）させるようにしようとする
ものである。
用レーザー距離測定装置において、その距離測定手段が
発射するレーザービームの発射間隔を特定するタイミン
グ信号の周期を車両の走行速度の増大（又は、減少）に
応じて短く （又は、長く）させるようにしようとする
ものである。
かかる問題の解決にあたり、本発明の構成上の特徴は、
車両の一部に配設されて被測定対象に向けてレーザービ
ームを発射し前記被測定対象から反射される前記レーザ
ービームを受光して前記液測定対象までの距離を測定す
る距離測定手段と、前記レーザービームの発射に必要な
タイミング信号を発生し前記距離測定手段に付与するタ
イミング信号発生手段とを備えたレーザー距離測定装置
において、車両の走行速度を検出してこの検出結果を車
速検出信号として発生する車速検出手段を設け、前記タ
イミング信号発生手段が前記車速検出信号に応答してこ
の車速検出信号の値の増大（又は、減少）に応じて前記
タイミング信号の周期を短く （又は、長く）するよう
にしたことにある。
車両の一部に配設されて被測定対象に向けてレーザービ
ームを発射し前記被測定対象から反射される前記レーザ
ービームを受光して前記液測定対象までの距離を測定す
る距離測定手段と、前記レーザービームの発射に必要な
タイミング信号を発生し前記距離測定手段に付与するタ
イミング信号発生手段とを備えたレーザー距離測定装置
において、車両の走行速度を検出してこの検出結果を車
速検出信号として発生する車速検出手段を設け、前記タ
イミング信号発生手段が前記車速検出信号に応答してこ
の車速検出信号の値の増大（又は、減少）に応じて前記
タイミング信号の周期を短く （又は、長く）するよう
にしたことにある。
しかして、このように本発明を構成したことにより、当
該車両の高速走行時に、前記車速検出手段から車速検出
信号が発生すると、前記タイミング信号発生手段から発
生する前記タイミング信号の周期が前記車速検出信号の
値に応じて短くなる。
該車両の高速走行時に、前記車速検出手段から車速検出
信号が発生すると、前記タイミング信号発生手段から発
生する前記タイミング信号の周期が前記車速検出信号の
値に応じて短くなる。
従って、前記距離測定手段が、かかるタイミング信号に
応答して短い間隔にてレーザービームを被測定対象に向
けて発射し同被測定対象までの距離を測定する。一方、
当該車両の低速走行時に、前記車速検出手段から車速検
出信号が発生すると、前記タイミング信号発生手段から
発生する前記タイミング信号の周期が前記車速検出信号
の値に応じて長くなる。従って、前記距離測定手段が、
かかるタイミング信号に応答して長い間隔にてレーザー
ビームを被測定対象に向けて発射し同被測定対象までの
距離を測定する。
応答して短い間隔にてレーザービームを被測定対象に向
けて発射し同被測定対象までの距離を測定する。一方、
当該車両の低速走行時に、前記車速検出手段から車速検
出信号が発生すると、前記タイミング信号発生手段から
発生する前記タイミング信号の周期が前記車速検出信号
の値に応じて長くなる。従って、前記距離測定手段が、
かかるタイミング信号に応答して長い間隔にてレーザー
ビームを被測定対象に向けて発射し同被測定対象までの
距離を測定する。
このため、当該車両の低速走行時には、前記距離測定手
段からのレーザービームの発射間隔が長くなり、その結
果、被測定対象に入射するレーザービームのエネルギー
蓄積量を低（抑制しつつ被測定対象までの距離を精度よ
く測定しうる。一方、当該車両の高速走行時には、前記
距離測定手段からのレーザービームの発射間隔が短くな
り、その結果、被測定対象までの距離をきめ細か（測定
し得るとともに、同一の被測定対象に入射するレーザー
ビームのエネルギー蓄積量を最小限に抑制できる。
段からのレーザービームの発射間隔が長くなり、その結
果、被測定対象に入射するレーザービームのエネルギー
蓄積量を低（抑制しつつ被測定対象までの距離を精度よ
く測定しうる。一方、当該車両の高速走行時には、前記
距離測定手段からのレーザービームの発射間隔が短くな
り、その結果、被測定対象までの距離をきめ細か（測定
し得るとともに、同一の被測定対象に入射するレーザー
ビームのエネルギー蓄積量を最小限に抑制できる。
以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第１
図は、本発明が車両用前方路面判断装置に適用された例
を示している。この前方路面判断装置は、車両の前端部
に配設した光検出器１０（第２図参照）を有しており、
この光検出器１０は、レーザー発振器１１と、コリメー
タレンズ１２と、受光レンズ１３と、光学位置検出素子
１４とにより構成されている。レーザー発振器１１は、
その駆動により発振しレーザービームを発射する。コリ
メータレンズ１２は、レーザー発振器１１からのレーザ
ービームを当該車両の前方路面に向けて指向性をもって
照射させる。受光レンズ１３は、前記前方路面から反射
されるレーザービームを受 ゛けて集光し光学位置検出
素子１４の受光面上に結像させる。光学位置検出素子１
４は、複数の受光素子を列状に配列して構成されており
、これら各受光素子の受光面全体が光学位置検出素子１
４の受光面を形成する。しかして、光学位置検出素子１
４は、その各受光素子の受光結果を時系列的に受光信号
として発生する。かかる場合、第１図に示すごとく、光
学位置検出素子１４の受光面上の前記結像位置は、前記
レーザービームの前方路面による反射位置と光学位置検
出素子１４の受光位置との間の距離に対応して移動する
。
図は、本発明が車両用前方路面判断装置に適用された例
を示している。この前方路面判断装置は、車両の前端部
に配設した光検出器１０（第２図参照）を有しており、
この光検出器１０は、レーザー発振器１１と、コリメー
タレンズ１２と、受光レンズ１３と、光学位置検出素子
１４とにより構成されている。レーザー発振器１１は、
その駆動により発振しレーザービームを発射する。コリ
メータレンズ１２は、レーザー発振器１１からのレーザ
ービームを当該車両の前方路面に向けて指向性をもって
照射させる。受光レンズ１３は、前記前方路面から反射
されるレーザービームを受 ゛けて集光し光学位置検出
素子１４の受光面上に結像させる。光学位置検出素子１
４は、複数の受光素子を列状に配列して構成されており
、これら各受光素子の受光面全体が光学位置検出素子１
４の受光面を形成する。しかして、光学位置検出素子１
４は、その各受光素子の受光結果を時系列的に受光信号
として発生する。かかる場合、第１図に示すごとく、光
学位置検出素子１４の受光面上の前記結像位置は、前記
レーザービームの前方路面による反射位置と光学位置検
出素子１４の受光位置との間の距離に対応して移動する
。
また、前方路面判断装置は、車速センサ２ｏと、この車
速センサ２０に接続したタイミング信号発生回路３０と
、このタイミング信号発生回路３゜及びレーザー発振器
１１に接続したレーザー駆動回路４０を備えており、車
速センサ２ｏは、当該車両の車速を検出してこの検出結
果に比例した周波数にて一連のパルス信号を発生する。
速センサ２０に接続したタイミング信号発生回路３０と
、このタイミング信号発生回路３゜及びレーザー発振器
１１に接続したレーザー駆動回路４０を備えており、車
速センサ２ｏは、当該車両の車速を検出してこの検出結
果に比例した周波数にて一連のパルス信号を発生する。
タイミング信号発生回路３０は、車速センサ２ｏがらの
各パルス信号に応答してこれら各パルス信号の周波数の
増大（又は、減少）に応じて減少（又は、増大）する周
期にてタイミング信号を発生する。レーザー駆動回路４
０は、タイミング信号発生回路３０からのタイミング信
号に応答してレーザー発振器１１の駆動に必要な駆動信
号を発生し同レーザー発振器ＩＩに付与する。このこと
は、レーザー発振器１１のレーザービームの発射周期が
車速センサ２０からの一連のパルス信号の周波数により
決定されることを意味する。
各パルス信号に応答してこれら各パルス信号の周波数の
増大（又は、減少）に応じて減少（又は、増大）する周
期にてタイミング信号を発生する。レーザー駆動回路４
０は、タイミング信号発生回路３０からのタイミング信
号に応答してレーザー発振器１１の駆動に必要な駆動信
号を発生し同レーザー発振器ＩＩに付与する。このこと
は、レーザー発振器１１のレーザービームの発射周期が
車速センサ２０からの一連のパルス信号の周波数により
決定されることを意味する。
同期検出回路５０は、タイミング信号発生回路３０から
のタイミング信号に応答して光学位置検出素子１４から
受光信号を受けその内容に基づき光学位置検出素子１４
の受光面上の前記結像点に対応する信号成分を検出し位
置検出信号として発生する。距離算出回路６０は、同期
検出回路５０から位置検出信号を受けその内容に基づき
前記レーザービームの反射位置と光検出器１０の受光位
置の間の距離を算出し距離測定信号として発生する。判
断回路７０は、距離算出回路６０からの距離測定信号の
値を基準距離と比較して前記前方路面の凹凸状態を判断
する。
のタイミング信号に応答して光学位置検出素子１４から
受光信号を受けその内容に基づき光学位置検出素子１４
の受光面上の前記結像点に対応する信号成分を検出し位
置検出信号として発生する。距離算出回路６０は、同期
検出回路５０から位置検出信号を受けその内容に基づき
前記レーザービームの反射位置と光検出器１０の受光位
置の間の距離を算出し距離測定信号として発生する。判
断回路７０は、距離算出回路６０からの距離測定信号の
値を基準距離と比較して前記前方路面の凹凸状態を判断
する。
以上のように構成した本実施例において、この前方路面
判断装置の作動状態にて当該車両がその走行中に凸部Ｘ
（第２図参照）の前方に達したとき、車速センサ２０が
一連のパルス信号を発生すると、タイミング信号発生回
路３０が、パルス信号の周波数に対応した周期にてタイ
ミング信号を発生しレーザー駆動回路４０から駆動信号
を発生させる。すると、レーザー発振器１１が、レーザ
ー駆動回路４０からの駆動信号に応答してレーザービー
ムを発射しコリメータレンズ１２を通して凸部Ｘに照射
させる。然る後、受光レンズ１３が、凸部Ｘから反射さ
れたレーザービームを集光して光学位置検出素子１４の
受光面上に結像させると、光学位置検出素子１４が受光
信号を発生し、同期検出回路５０が位置検出信号を発生
し、距離算出回路６０が距離測定信号を発生し、判断回
路７゜が、この距離測定信号の値と前記基準距離を比較
して、前記前方路面に凸部Ｘがある旨判断する。
判断装置の作動状態にて当該車両がその走行中に凸部Ｘ
（第２図参照）の前方に達したとき、車速センサ２０が
一連のパルス信号を発生すると、タイミング信号発生回
路３０が、パルス信号の周波数に対応した周期にてタイ
ミング信号を発生しレーザー駆動回路４０から駆動信号
を発生させる。すると、レーザー発振器１１が、レーザ
ー駆動回路４０からの駆動信号に応答してレーザービー
ムを発射しコリメータレンズ１２を通して凸部Ｘに照射
させる。然る後、受光レンズ１３が、凸部Ｘから反射さ
れたレーザービームを集光して光学位置検出素子１４の
受光面上に結像させると、光学位置検出素子１４が受光
信号を発生し、同期検出回路５０が位置検出信号を発生
し、距離算出回路６０が距離測定信号を発生し、判断回
路７゜が、この距離測定信号の値と前記基準距離を比較
して、前記前方路面に凸部Ｘがある旨判断する。
以上説明したように、当該車両の低速走行時には、光検
出器１０からのレーザービームの発射間隔が長（なり、
その結果、前記前方路面の凸部Ｘに入射するレーザービ
ームのエネルギー蓄積量を低く抑制しつつ凸部Ｘまでの
距離を精度よく測定しうる。一方、当該車両の高速走行
時には、光検出器１０からのレーザービームの発射間隔
が短か（なり、その結果、前記前方路面の凸部Ｘまでの
距離をきめ細か（測定し得るとともに、凸部Ｘに入射す
るレーザービームのエネルギー蓄積量を最小限に抑制で
きる。
出器１０からのレーザービームの発射間隔が長（なり、
その結果、前記前方路面の凸部Ｘに入射するレーザービ
ームのエネルギー蓄積量を低く抑制しつつ凸部Ｘまでの
距離を精度よく測定しうる。一方、当該車両の高速走行
時には、光検出器１０からのレーザービームの発射間隔
が短か（なり、その結果、前記前方路面の凸部Ｘまでの
距離をきめ細か（測定し得るとともに、凸部Ｘに入射す
るレーザービームのエネルギー蓄積量を最小限に抑制で
きる。
なお、上記作用説明においては、前方路面が凸部Ｘ場合
について説明したが、前方路面が凹部の場合についても
実質的に同様の作用により前方路面の状態を判断できる
。
について説明したが、前方路面が凹部の場合についても
実質的に同様の作用により前方路面の状態を判断できる
。
また、前記実施例においては、本発明を前方路面状態判
断装置に通用したが、これに限ることなく、当該車両と
先行車両との車間距離測定装置、当該車両の側方に位置
する障害物までの距離測定装置、或いは、当該車両の車
高検出装置等に本発明を適用して実施してもよい。かか
る場合、車間距離測定装置においてはレーザービームの
発射方向を当該車両の前方水平方向とし、障害物距離測
定装置においてはレーザービームの発射方向を当該車両
の横倒下方向とし、車高検出装置においては鉛直下方向
にすればよい。
断装置に通用したが、これに限ることなく、当該車両と
先行車両との車間距離測定装置、当該車両の側方に位置
する障害物までの距離測定装置、或いは、当該車両の車
高検出装置等に本発明を適用して実施してもよい。かか
る場合、車間距離測定装置においてはレーザービームの
発射方向を当該車両の前方水平方向とし、障害物距離測
定装置においてはレーザービームの発射方向を当該車両
の横倒下方向とし、車高検出装置においては鉛直下方向
にすればよい。
また、前記実施例においては、光学位置検出素子１４．
同期検出回路５０を採用して被測定対象までの距離を算
出するようにしたが、これに代えて、単一の受光素子、
タイマを採用して、レーザー発振器がレーザービームを
発射した後前記受光素子が、被測定対象から反射された
前記レーザービームを受けるまでの時間を前記タイマに
て計測して距離を算出するようにしてもよい。
同期検出回路５０を採用して被測定対象までの距離を算
出するようにしたが、これに代えて、単一の受光素子、
タイマを採用して、レーザー発振器がレーザービームを
発射した後前記受光素子が、被測定対象から反射された
前記レーザービームを受けるまでの時間を前記タイマに
て計測して距離を算出するようにしてもよい。
第１図は、本発明を適用した前方路面判断装置のブロッ
ク図、及び第２図は第１図における光検出器のレーザー
ビーム射出方向を示す図である。 符号の説明 １０・・・光検出器、２０・・・車速センサ、３０・・
・タイミング信号発生回路、４０・・・レーザー駆動回
路。
ク図、及び第２図は第１図における光検出器のレーザー
ビーム射出方向を示す図である。 符号の説明 １０・・・光検出器、２０・・・車速センサ、３０・・
・タイミング信号発生回路、４０・・・レーザー駆動回
路。
Claims (1)
- 車両の一部に配設されて被測定対象に向けてレーザービ
ームを発射し前記被測定対象から反射される前記レーザ
ービームを受光して前記被測定対象までの距離を測定す
る距離測定手段と、前記レーザービームの発射に必要な
タイミング信号を発生し前記距離測定手段に付与するタ
イミング信号発生手段とを備えたレーザー距離測定装置
において、車両の走行速度を検出してこの検出結果を車
速検出信号として発生する車速検出手段を設け、前記タ
イミング信号発生手段が前記車速検出信号に応答してこ
の車速検出信号の値の増大（又は、減少）に応じて前記
タイミング信号の周期を短く（又は、長く）するように
したことを特徴とする車両用レーザー距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19964986A JPS6355409A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 車両用レ−ザ−距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19964986A JPS6355409A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 車両用レ−ザ−距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6355409A true JPS6355409A (ja) | 1988-03-09 |
Family
ID=16411354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19964986A Pending JPS6355409A (ja) | 1986-08-26 | 1986-08-26 | 車両用レ−ザ−距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6355409A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010534825A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ニート ロボティックス，インコーポレイティド | 距離検知システムおよび方法 |
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-
1986
- 1986-08-26 JP JP19964986A patent/JPS6355409A/ja active Pending
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