JPS6355607A - ロボツトのテイ−チング方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 本発明は産業用ロボットの作業において、作業効率を高
め且つ確実な動作を行うために、ティーチングデータに
待ち時間指定情報を設け、プレイバック時にその待ち時
間指定情報を読み、該情報に従って次の動作を行うよう
にしたものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ティーチングプレイバンク方式の産業用ロボ
ットのティーチング方式、特にティーチングデータの記
憶方式とそれに基づくロボットの作業方式に関する。

〔従来の技術〕

ティーチングプレイバンク方式のロボットでは、予め教
示された位置、速度などのデータに基づいて作業が行わ
れるが、教示された点から次の教示された点に向かう時
に、できるだけ速い動作が要求されている。特に産業用
ロボットでは、要求性能として素早い動作が求められて
いる。

従来のテ禿−チングプレイバソク型産業用ロボットのテ
ィーチングデータの記憶方式を第６図に示す。

例えば今ｎ番目の位置にロボットがいるとすれば、ｆｉ
、＋１番目のデータが次の動作に関するものである。即
ち、ｆｉ＋’１番目の位置データが次の目標位置、速度
データがその時の移動速度である。

ここで対象ロボットが６自由度の多関節型ロボットであ
れば、位置データはθ８〜θ６の各関節の回転角、また
は手先の直交座標系での位置と方向を示す（Ｘ＋　　ｙ
ｒ　　２．α、β、γ）で、速度データはθ、〜θ６の
角速度、または（Ｘ、Ｖ＊　　２＋α、β、γ）の各速
度で与えられる。

また、各種フラグを格納したフラグデータ領域には、例
えばハンドの開閉を指示するハンドの情報フラグや、ベ
ルトコンベアなどの周辺機器との同期をとるための周辺
機器の情報フラグ等、各種フラグデータが記憶されてい
る。

これら各データはティーチング時に、ティーチングボッ
クス（ティーチングペンダント）や教示盤、またはコン
ソール装置（操作卓）からオペレータにより、しかるべ
き情報が入力されることによって記憶される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

通常ロボットにおいては、目標位置に位置決めされた後
も残留振動がある。ロボットの形態によってはこの振動
がかなり大きく、次の動作に移る時に問題となる。特に
次のステップが精密微妙な動作を要求される場合は深刻
な問題となる。

そこで従来は、目標位置に位置決めした後、次の動作Ｃ
移る前にこの残留振動が整定するのに必要な時間だけ待
ち時間をとって、それから次の動作に移るようにしてい
た。特に関節型ロボットは移動する位置によって特性が
変わるため、残留振動の持続時間も場所によって異なる
ので、十分余裕のある待ち時間を取るのが常であった。

このように従来は、作業空間上の各位置決め点において
、−律に待ち時間を取るため時間がかかり、作業能率が
落ちるという欠点があった。

なぜなら、ロボットの作業においては、残留振動が問題
とならない精度のものがあるにもかかわらず、−律に待
ち時間を取っていたためである。

そこで本発明は、待ち時間を短縮し作業能率を向上し得
るロボットのティーチング方式を提供することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係るティーチングデータの記憶方式を
示す図である。記憶領域１１の構成は、位置データ、速
度データについては従来と同様であるが、各種フラグを
格納したフラグデータ格納域の中に、待ち時間指定情報
１２を示すフラグビットを設け、各位置決めされた位置
における待ち時間の長さを、この待ち時間指定情報１２
に従って決定するようにしたことを特徴とする。

〔作　用〕

本発明における待ち時間指定情報１２は、ティーチング
時にティーチングボックスまたはコンソール装置を通じ
、例えば“１゛または°０”で与えられる。実際の作業
を行うプレイバック時には、このフラグを読むことによ
り、待ち時間の制御を行う。例えばこのビットが“１゛
になっていた時は、決められた待ち時間だけ待って次の
動作に移り、“０°になっていた時は、残留振動の有無
に関係な（、待ち時間をとらないで次の動作に移る。

従って、真に待ち時間をとることが必要な場合にのみ、
待ち時間をとることとなり、作業能率が向上する。

なお、上記“１゛及び“Ｏｏの意味は逆であっても良い
。

（実　施　例〕 本発明の一実施例を第２図の作業を例に取って説明する
。１は部品供給台で、その上に部品２が載っている。ロ
ボット３はこの部品２を掴み、別の部品４の穴５に挿入
する。ここで点線はこのロボットの移動経路であり、テ
ィーチング時にその経路上の点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄが教えら
れる。

Ａはロボット３が部品２を掴む点、Ｂは部品供給台１の
上方の点で、ロボット３が部品２を掴んで持ち上げる時
、上昇を停止する点、Ｃは部品４の穴５の上方の点で、
ロボット３が部品２を穴３に挿入するために降下を開始
する点である。Ｄは挿入終了点でロボットが部品２をは
なす点である。

ここで、Ｂ、Ｃ点を例にとってみると、ＢからＣに向か
う場合、Ｂの地点では残留振動があるが、そのままＣに
移動しても、周囲に何の障害もないから問題はないもの
とする。従ってＢでは残留振動がなくなるまで待つ必要
はない。

ＣからＤへ向かう場合、Ｃ点での残留振動が残ったまま
進もうとすると、場合によっては部品２を穴５に挿入で
きないことがあり、部品２．４を傷つけてしまう虞があ
るものとする。

第３図はこの場合のティーチングデータの構成を示す図
で、第４図は上記一実施例の手順を示す流れ図である。

なお本実施例では、待ち時間指定情報１２として１ビツ
トを振り当てる。以後これを待ち時間フラグと略称する
。

Ｂ点において位置決めされた後、Ｂ点のフラグデータの
待ち時間フラグを読みに行く。このビットが“０゛であ
るので、ロボットは待ち時間を取らず、Ｃ点に移動する
。Ｃ点で位置決めされた後同様にＣ点の待ち時間フラグ
を読み、それが“１゛なので、決められた待ち時間を取
って残留振動がおさまった後、Ｄ点に向かう。

このように本実施例では、′待ち時間指定情報１２を読
み取って待ち時間をとるかどうかを決定するので、残留
振動があっても差支えない場合には待ち時間をとらずに
、直ちに次の動作に移行する。

従って無駄な時間消費が防止され、高速動作が可能とな
る。

第５図は本発明の他の実施例を示す図で、同図は待ち時
間指定情報１２として２ビツトを割り当てた場合のティ
ーチングデータの記憶方式を示す。

第３図の一実施例と異なるのは、待ち時間フラグを１ビ
ツトではなく、２ビツトにしたことのみである。

このようにしたことにより、待ち時間を多様化すること
ができる。例えば、′００゛を待ち時間無し、“０１°
を０．５秒、“１０°を１秒、“１１°を２秒というよ
うに設定できる。

前に述べたようにロボットの特性は場所によって異なる
ため、残留振動の特性時間も異なる。従って、前記一実
施例ではその待ち時間の最大値を用いているため無駄が
多い。

これに対して他の実施例は、多種類の残留振動持続時間
に対応できるようにしたものである。

ティーチングプレイバック方式のロボットは同じ動作を
繰り返し行うものであるから、ティーチング時に残留振
動の持続時間を測定しておき、この持続時間に対応して
待ち時間を予め設定しておけばよく、プレイバック時に
待ち時間を変更する必要はない。

なお、他の実施例は待ち時間フラグを２ビツトにした例
を説明したが、本発明における待ち時間フラグは、記憶
領域の容量さえ鈴せば何ビットにしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、残留振動があってもよい場合と、振動
がおさまっていなければならない場合とを区別して、ロ
ボットの待ち時間を減らし、作業時間を短縮することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるティーチングデータの記憶方式を
説明するための図、 第２図は本発明一実施例の作業側説明図、第３図は上記
一実施例のティチングデータ説明図、 第４図は上記一実施例の動作を示す流れ図、第５図は本
発明の他の実施例説明図、 第６図は従来のティーチングデータの記憶方式％式％ 図において、１は部品供給台、２は部品、３はロボット
、４は部品、５はその穴、１１は記憶領域、１２は待ち
時間指定情報を示す。 、・・　　　　１う序１１−桟°茅ｉの４膏鞍７う７・
・１２吟５井何７つ７″゛ 不ｉ６スｋｓり六ヂーテ＞ＩＦ７っ」７式％式％ ２Ｆ丙ｑトｇ耳−憐ｒツギジインＪ、、＠イｐｔンＦ×
Ｊル電第　４　図 ＦＡ！、ηデゝり 疹襄ｅ訃禮司釘鉋４り°］訝朔図 第５図 省り庫ａｆフー千〉７′°デー７ｔｒ＋ｉ乙千見ガデＪ
第　６　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 教示された動作を示すティーチングデータを格納する記
   憶領域（１１）を具え、該記憶領域（１１）から読み出
   されたティーチングデータに基づいて動作することによ
   り、予め教示された動作を繰り返し実行するティーチン
   グプレイバック型のロボットにおいて、 前記ティーチングデータの中に待ち時間の長さを指定す
   る待ち時間指定情報（１２）を設け、前記ロボットが位
   置決めされた位置における待ち時間の長さを、次の動作
   を知るために前記記憶領域（１１）から読みだしたティ
   ーチングデータの中の、待ち時間指定情報（１２）に従
   って決定するようにしたことを特徴とするロボットのテ
   ィーチング方式。