JPS60160411A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS60160411A JPS60160411A JP1647484A JP1647484A JPS60160411A JP S60160411 A JPS60160411 A JP S60160411A JP 1647484 A JP1647484 A JP 1647484A JP 1647484 A JP1647484 A JP 1647484A JP S60160411 A JPS60160411 A JP S60160411A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- drive
- coordinate value
- order
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36558—Forward and backward reading of tape, reverse execution program
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、ロボット制御装置に関する。
一般に、ロボットによる作業の実行形態の中で現在最も
多用され重要視されているものはいわゆる直接教示再生
形態である。これは教示者がロボットの腕を動かして所
期の作業を行なわせ、あらかじめ定められたサンプリン
グ時刻毎にその時このロボットの腕の空間的位置データ
を、そのまま。
多用され重要視されているものはいわゆる直接教示再生
形態である。これは教示者がロボットの腕を動かして所
期の作業を行なわせ、あらかじめ定められたサンプリン
グ時刻毎にその時このロボットの腕の空間的位置データ
を、そのまま。
またはデータ圧縮拳補間等のデータ処理を＃１どこした
後に保持しておき、のちにキボットが作業する際に、そ
の位置データに基いて、教示された運動を再現するもの
である。
後に保持しておき、のちにキボットが作業する際に、そ
の位置データに基いて、教示された運動を再現するもの
である。
従来のロボット制御装置は、教示時のロボットに応じた
駆動座標値信号を順次に記憶する記憶手段と、前記駆動
座標値信号を記憶しｆｃＷ４に読み出すための読出制御
手段と、読み出した前記駆動座標値信号にもとづいて前
記日ポットの腕を駆切する駆動手段とを含んで構成され
る。
駆動座標値信号を順次に記憶する記憶手段と、前記駆動
座標値信号を記憶しｆｃＷ４に読み出すための読出制御
手段と、読み出した前記駆動座標値信号にもとづいて前
記日ポットの腕を駆切する駆動手段とを含んで構成され
る。
次に、従来のロボット制御装置の動作を図面を参照して
説明する。
説明する。
第１図は、従来のロボット制御装置で制御される腕が壊
れやすい物体を扱う場合の動作の一例を説明するための
概略構成図である。
れやすい物体を扱う場合の動作の一例を説明するための
概略構成図である。
ロボットの手１０２が壊れやすい部品１０４に付属する
把手１０３を把持し１部品１０５に挿入するように腕１
０１を動かす作業をロボットに教示するものとする。
把手１０３を把持し１部品１０５に挿入するように腕１
０１を動かす作業をロボットに教示するものとする。
このとき１手１０２が部品１０４を把持したまま教示者
が腕をなめらかに動作させ１作業を完了させることは困
難であり、特に部品１０４と部品１０５が接近すればす
る程慎重な製作が必要となる。
が腕をなめらかに動作させ１作業を完了させることは困
難であり、特に部品１０４と部品１０５が接近すればす
る程慎重な製作が必要となる。
このため、教示に時間がかかり、動作も円滑さに欠ける
という欠点があった。
という欠点があった。
また、ロボットの動作は反復の部分が多く、動作の片道
だけ教示すれば済む場合も少なくない。
だけ教示すれば済む場合も少なくない。
この場合１片道の教示だけで動作全体が再現できれに、
その分の記憶容量環が節約される。
その分の記憶容量環が節約される。
本発明の目的は、教示時間を短縮できるとともに、ロボ
ットの腕に微妙な作業を教示する際の困難さを緩和し、
かつ動作の誤差を軽減して円滑な運動をロボットにさせ
、ｔた教示に必要な記憶容量も低減できる四ボット制御
装置を提供することにある。
ットの腕に微妙な作業を教示する際の困難さを緩和し、
かつ動作の誤差を軽減して円滑な運動をロボットにさせ
、ｔた教示に必要な記憶容量も低減できる四ボット制御
装置を提供することにある。
本発明のロボット制御装置は教示時のロボットの腕の位
置を順次にサンプリングして座標値信号として出力する
内界計測手段と、前記座標値信号に応じた駆動座標値信
号ｔ−順次に記憶する記憶手段と、実行時に記憶した前
記駆動座標値信号を記憶時とは逆の順序で読み出すため
の順序制御手段と、読み出した前記駆動座標値信号にも
とづいて前記ロボットの腕を駆動する駆動手段とを含ん
で構成される。
置を順次にサンプリングして座標値信号として出力する
内界計測手段と、前記座標値信号に応じた駆動座標値信
号ｔ−順次に記憶する記憶手段と、実行時に記憶した前
記駆動座標値信号を記憶時とは逆の順序で読み出すため
の順序制御手段と、読み出した前記駆動座標値信号にも
とづいて前記ロボットの腕を駆動する駆動手段とを含ん
で構成される。
すなわち１本発明の目ポット制御装置は、操作者により
教示されたロボットの腕の紅路を与える点列をそのまま
、またはデータ処理装置を通したのちに保持する保持手
段と、保持された点列を教示の順とは逆に読み出す友め
の読出制御手段と。
教示されたロボットの腕の紅路を与える点列をそのまま
、またはデータ処理装置を通したのちに保持する保持手
段と、保持された点列を教示の順とは逆に読み出す友め
の読出制御手段と。
読み出された点に基いてロボット金駆動する機能をゲす
る駆動手段とを付加して構成される。
る駆動手段とを付加して構成される。
〔実施−１の説明〕
本発明の実施例について、９面を参照して説明する。
＠２図は本発明の一実施例金倉む概略構成図で。
ロボット本体２０１とロボット制御装置ＲＣとを含んで
いる。
いる。
まず１作業を教示するｇＦＦｉ教示者にコンソール２０
５より、モード切りかえスイッチ２０８を教示モードに
切りかえ、ロボット本体２０１に所期の合に轢その値）
框内界計側部２０２によってサンプリングされ、サンプ
リングされた時刻の順に記憶部２０９のアドレスＡＤＺ
、ＡＤＺ 、＝−、ＡＤｎに格納される。
５より、モード切りかえスイッチ２０８を教示モードに
切りかえ、ロボット本体２０１に所期の合に轢その値）
框内界計側部２０２によってサンプリングされ、サンプ
リングされた時刻の順に記憶部２０９のアドレスＡＤＺ
、ＡＤＺ 、＝−、ＡＤｎに格納される。
次に５作＠を実行する時は、コンソール２０５によりモ
ード切りかえスイッチ２０８ｔ−実行モードに切りかえ
、さらに再生の順序を順方向か逆方ｊ・・１・・・、Ａ
ＤＺの順に記憶部２０９のアドレスに格納されていた情
報を読み出す。駆動情報算出部２０４は読み出された情
報に基いて、各関節の回転角、変位、トルク、力などを
算出し、駆動部２０３がロボット本体２０１を駆動する
。
ード切りかえスイッチ２０８ｔ−実行モードに切りかえ
、さらに再生の順序を順方向か逆方ｊ・・１・・・、Ａ
ＤＺの順に記憶部２０９のアドレスに格納されていた情
報を読み出す。駆動情報算出部２０４は読み出された情
報に基いて、各関節の回転角、変位、トルク、力などを
算出し、駆動部２０３がロボット本体２０１を駆動する
。
第１図に示した例に戻ると、部品１０４を部品１０５へ
挿入する動作よＶも、引き抜く製作の方が簡単に正確に
実行できる。そこで教示では引き抜く動作を記憶させ、
実行時は逆方向に再生して挿入の動作をさせれば、教示
は答易なものとなりまた再生時の動作も円滑で正確なも
のとなる。
挿入する動作よＶも、引き抜く製作の方が簡単に正確に
実行できる。そこで教示では引き抜く動作を記憶させ、
実行時は逆方向に再生して挿入の動作をさせれば、教示
は答易なものとなりまた再生時の動作も円滑で正確なも
のとなる。
なお、上述の実施例では教示された点列をそのまま記憶
部に格納する装置を説明したが、格納の前後でデータ圧
縮・補間ｅ平滑化等の処理を加えた点列を用いる場合も
本発明の範囲に含まれる。
部に格納する装置を説明したが、格納の前後でデータ圧
縮・補間ｅ平滑化等の処理を加えた点列を用いる場合も
本発明の範囲に含まれる。
また、説明中の構成例や図表等はすべて本発明の考え方
をわかりやすく説明するための配慮であり。
をわかりやすく説明するための配慮であり。
これにより本発明を限定するものではない。実施例の各
構成部等は通常の手段を用いて実現できるので、ここで
は詳述しない。
構成部等は通常の手段を用いて実現できるので、ここで
は詳述しない。
本発明のロボット制御装置は、操作者により教示された
ロボットの腕の経路を与える点列を保持し、保持された
点列を教示の順とは逆に読み出し。
ロボットの腕の経路を与える点列を保持し、保持された
点列を教示の順とは逆に読み出し。
読み出された点に基いてロボットを駆動する機能をロボ
ット制御装置に付加したことにより、教示の過程を簡単
にし、教示時間を短縮できるとともに、微妙な動作を容
易に実行させることができ、また再生においても動作の
誤差を軽減して円滑な運動をロボットにさせることがで
き、なおかつ記憶容量も低減できるという効果がある。
ット制御装置に付加したことにより、教示の過程を簡単
にし、教示時間を短縮できるとともに、微妙な動作を容
易に実行させることができ、また再生においても動作の
誤差を軽減して円滑な運動をロボットにさせることがで
き、なおかつ記憶容量も低減できるという効果がある。
第１図椋従来のロボット制御装置における制御動作を説
明するための概略構成図、第２図は本発明の一実施例を
含む概略構成図である。 ２０１・・・・・・ロボット本体、ＲＣ・・・・・・ロ
ボット制・・・・・・内界計測部、２０３・・・・・・
駆動部、２ｏ４・・・・・・駆動情報算出部、２０５・
・・・・・コンソール、２ｏ６・・・・・・教示部、２
０７・・・・・・実行部％ ２０８・・・・・・モード
切りかえスイッチ、２ｏ９・・・・・・記憶部、２１゜
・・・・・・順序制御部。
明するための概略構成図、第２図は本発明の一実施例を
含む概略構成図である。 ２０１・・・・・・ロボット本体、ＲＣ・・・・・・ロ
ボット制・・・・・・内界計測部、２０３・・・・・・
駆動部、２ｏ４・・・・・・駆動情報算出部、２０５・
・・・・・コンソール、２ｏ６・・・・・・教示部、２
０７・・・・・・実行部％ ２０８・・・・・・モード
切りかえスイッチ、２ｏ９・・・・・・記憶部、２１゜
・・・・・・順序制御部。
Claims (1)
- 教示時のロボットの腕の位置を順次にサンプリングして
座標値信号として出力する内界計測手段と、前記座標値
信号に応じた駆動座標値信号を順次に記憶する記憶手段
と、記憶した前記駆動座標値信号を実行時には記憶時と
は逆の順序で読み出すための続出制御手段と、読み出し
た前記駆動座標値信号にもとづいて前記ロボットの腕を
駆動する駆動手段とを含むことを特徴とするロボット制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1647484A JPS60160411A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1647484A JPS60160411A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60160411A true JPS60160411A (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=11917266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1647484A Pending JPS60160411A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60160411A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0845725A4 (en) * | 1996-06-20 | 1998-09-30 | Fanuc Ltd | DEVICE FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A ROBOT BACKWARD |
| WO2024089812A1 (ja) * | 2022-10-26 | 2024-05-02 | 株式会社Fuji | ロボットシステム |
-
1984
- 1984-02-01 JP JP1647484A patent/JPS60160411A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0845725A4 (en) * | 1996-06-20 | 1998-09-30 | Fanuc Ltd | DEVICE FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A ROBOT BACKWARD |
| WO2024089812A1 (ja) * | 2022-10-26 | 2024-05-02 | 株式会社Fuji | ロボットシステム |
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