JPS6357500A - 多関節ア−ム機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は土木、連条作業に用いられる多関節アーム機械
に係り、特に格納時のアームの高さを低減するのに好適
な多関節アーム機械に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種の装置は、ブーム付マスタークリートＰＲ
２１−５１（極東開発）に記載のようにアームを、駆動
する油圧シリンダとリンク機構の一部が、アームとアー
ムの間に配置されていた。そのため、アーム間に油圧シ
リンダやそれを取シ付けるブラケットを配置するスペー
スが確保されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は格納時のスペースについて配慮がさｎで
おらず、格納時のアームの高さが高くなシ、結果として
装置全体の高さが高くなる問題があった。アームの本数
が多い場合にその影響は大きい。

本発明の目的は、アームの格納時の高さを最少酸の高さ
にすることにちる。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、アームとアームの間に入るアクチュエータ
又はアクチュエータとリンク機構をアームの外側に位置
するように配置することによυ達成される。

〔作用〕

アクチュエータ、又はアクチュエータとリンク機構がア
ームの外側に配置さｎてい６ため、アームとアームの間
に障害物が無くなる。一方、アームの根元の位置がくの
字形の構造になっているため、アームとアームの７リン
ク面が合うように折シ畳むことができる。そこで、格納
時におけるアームの高さは各アームの高さを合計した高
さになり、アームの全高さを、結果として機械の高さを
低下できるう 〔実施例〕 以下、不発明の一実施？ｌＪｔ−Ｍ１図によυ説明する
。実施例に示す多関節アーム機械は、回動可能にトラッ
トやクローラ（図示していない）上に取シ付けられた３
関節アームからなっている。第１アーム１は回動角が小
さいため、第１油圧シリンダ４が直接取り付けられてお
シ、第１油圧シリンダ４の動きにともなって第１アーム
１が上下する。

第２アーム２、第３アーム３は回動角が広いため、リン
ク機構を介して油圧シリンダの動きをアームに伝える。

第２油圧シリンダ５は、アーム間にないため、第１アー
ム１上に設けられたブラケット１２に取り付けである。

第２半月リンク７もアーム間にないので、特にアームの
外側に配置してない。第２油圧シリンダ５を縮めると第
２半月リンク７が引張られ、次に第２直線リンク８が引
張られて第２アーム２が動く。

第３油圧ンリンダ６％第３半月リンク９は第１アームと
！２アーム２の間に位置するため、第２アーム２の外側
にくるように配置しである。この実施例では、第３油圧
シリンダ６を第２アーム２の両側に計２本配置しである
。両側の第３油シリンダ６を縮めると、第３半月リンク
９が引張られ。

次いて第３直線リンク１０が引張られて第３アーム３が
動く。

第２アーム２％第３アーム３はアームの回動角を広げる
ため、リンク機構を持つと同時に、アームの根元部をく
の字形に曲げである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、複数個のアームとそれを動かすためのアクチュエー
   タ、又はアクチュエータとリンク機構からなる多関節ア
   ーム機械において、アームにはさまれる位置にあるアク
   チュエータ、又はアクチュエータとリンク機構をアーム
   の外側にくるように配置したことを特徴とする多関節ア
   ーム機械。