JPS6358168A - エンコ−ダ - Google Patents
エンコ−ダInfo
- Publication number
- JPS6358168A JPS6358168A JP20197886A JP20197886A JPS6358168A JP S6358168 A JPS6358168 A JP S6358168A JP 20197886 A JP20197886 A JP 20197886A JP 20197886 A JP20197886 A JP 20197886A JP S6358168 A JPS6358168 A JP S6358168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- slits
- encoder
- pulses
- speed region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101700004678 SLIT3 Proteins 0.000 description 1
- 102100027340 Slit homolog 2 protein Human genes 0.000 description 1
- 101710133576 Slit homolog 2 protein Proteins 0.000 description 1
- 102100027339 Slit homolog 3 protein Human genes 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
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- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はエンコーダに関し、特に高精度で高速に動作す
るモータの回転角度量と回転方向とを検出するエンコー
ダに関する。
るモータの回転角度量と回転方向とを検出するエンコー
ダに関する。
従来技術
従来、この種のエンコーダはモータの回転角度量および
回転方向を検出するために、第４図に示すように、発光
素子５と受光素子７との間に２枚の円板、回転コード円
板１０と固定コード円板１２とを持ち、回転コード円板
１０の外周部には等角度間隔でスリット１１が設けであ
る。発光素子５から出射された光がスリット１１のみを
通過し、受光素子７へ照射される。受光素子７ではその
光の強弱を検出し、この光電流により増幅器９は回転情
報としての出力パルスＰＡ、ＰＢを発生させる。
回転方向を検出するために、第４図に示すように、発光
素子５と受光素子７との間に２枚の円板、回転コード円
板１０と固定コード円板１２とを持ち、回転コード円板
１０の外周部には等角度間隔でスリット１１が設けであ
る。発光素子５から出射された光がスリット１１のみを
通過し、受光素子７へ照射される。受光素子７ではその
光の強弱を検出し、この光電流により増幅器９は回転情
報としての出力パルスＰＡ、ＰＢを発生させる。
このような従来のエンコーダでは、エンコーダ１回転当
りの出力パルス数が回転コード円板１０のスリット１１
の数によって決っており、光電流検出には受光素子７お
よび増幅器９の応答周波数の限界があるため、エンコー
ダの最高回転数は制限されていた。そこで回転コード円
板１０のスリット１１の数を減らすことにより、エンコ
ーダの最高回転数を向上させることが考えられるが、こ
のスリット１１の数を減らすことによりエンコーダの回
転角度量の検出精度は低下してしまうので、従来のエン
コーダでは低速度域での検出精度を高速度域で確保する
ことができないという欠点がある。
りの出力パルス数が回転コード円板１０のスリット１１
の数によって決っており、光電流検出には受光素子７お
よび増幅器９の応答周波数の限界があるため、エンコー
ダの最高回転数は制限されていた。そこで回転コード円
板１０のスリット１１の数を減らすことにより、エンコ
ーダの最高回転数を向上させることが考えられるが、こ
のスリット１１の数を減らすことによりエンコーダの回
転角度量の検出精度は低下してしまうので、従来のエン
コーダでは低速度域での検出精度を高速度域で確保する
ことができないという欠点がある。
発明の目的
本発明は上記のような従来のものの欠点を除去すべくな
されたもので、低速度域での検出精度を高速度域でも確
保することができるエンコーダの提供を目的とする。
されたもので、低速度域での検出精度を高速度域でも確
保することができるエンコーダの提供を目的とする。
発明の構成
本発明によるエンコーダは、回転体に設けられたパター
ンにより前記回転体の回転速度に対応した周期を有する
回転情報を得るようにしたエンコーダであって、前記パ
ターンによって出力される回転情報の周期のｎ倍（ｎは
１を除く正の数）の周期を有する回転情報を出力する他
のパターンを前記回転体に前記パターン以外に更に設け
たことを特徴とする。
ンにより前記回転体の回転速度に対応した周期を有する
回転情報を得るようにしたエンコーダであって、前記パ
ターンによって出力される回転情報の周期のｎ倍（ｎは
１を除く正の数）の周期を有する回転情報を出力する他
のパターンを前記回転体に前記パターン以外に更に設け
たことを特徴とする。
実施例
次に、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。本発明の一
実施例は図示せぬモータの回転角度量および回転方向を
検出するために、スリット２およびスリット２のｎ分の
１のスリット数を持つスリット３の２つのスリット２，
３を設けた回転コード円板１と、回転コード円板１の構
造に対応した固定コード円板４と、発光素子５．６と、
スリット２およびスリット３を通過した光の強弱を夫々
検出するための受光素子７，８と、この受光素子７．８
の各々の光電流から出力パルスＰＡ１．ＰＢ１および出
力パルスＰＡ２．ＰＢ２を出力することができる増幅器
９とを有している。
実施例は図示せぬモータの回転角度量および回転方向を
検出するために、スリット２およびスリット２のｎ分の
１のスリット数を持つスリット３の２つのスリット２，
３を設けた回転コード円板１と、回転コード円板１の構
造に対応した固定コード円板４と、発光素子５．６と、
スリット２およびスリット３を通過した光の強弱を夫々
検出するための受光素子７，８と、この受光素子７．８
の各々の光電流から出力パルスＰＡ１．ＰＢ１および出
力パルスＰＡ２．ＰＢ２を出力することができる増幅器
９とを有している。
第２図はスリット２およびスリット３を通して検出した
光電流より生成した出力パルスＰＡ１゜ＰＢｌおよび出
力パルスＰＡ２．ＰＢ２のタイミングチャートを示す。
光電流より生成した出力パルスＰＡ１゜ＰＢｌおよび出
力パルスＰＡ２．ＰＢ２のタイミングチャートを示す。
ＰＡ 、！ｌ：ＰＢ１およびＰＡ２とＰＢ とは夫
々モータの回転方向を弁別するま ために９０°位相のずれた信号となっており、出力パル
スＰＡ２ 、ＰＢ２のパルス周期Ｔ２は出力パルスＰＡ
、ＰＢ１のパルス周期Ｔ１のｎ倍となっており、出力パ
ルスＰＡ１．ＰＢ１ヲｎ分周したパルスは出力パルスＰ
Ａ２．ＰＢ２のパルスと完全に周期する。
々モータの回転方向を弁別するま ために９０°位相のずれた信号となっており、出力パル
スＰＡ２ 、ＰＢ２のパルス周期Ｔ２は出力パルスＰＡ
、ＰＢ１のパルス周期Ｔ１のｎ倍となっており、出力パ
ルスＰＡ１．ＰＢ１ヲｎ分周したパルスは出力パルスＰ
Ａ２．ＰＢ２のパルスと完全に周期する。
第３図はエンコーダ１回転当りのしゅうりよくパルス数
と、出力パルスが有効であるエンコーダの速度（回転数
）領域との関係を示す図である。
と、出力パルスが有効であるエンコーダの速度（回転数
）領域との関係を示す図である。
図において、受光素子７，８および増幅器９の応答周波
数の限界をｆ ｍａｘ（Ｃ／Ｓ）、エン」−ダ１回転当
りのパルス数をＰ（ｐｐｓ） 、エンコーダの有効回転
数をＮ （ｒｌ）ｍ）とすると次式が成り立つ。
数の限界をｆ ｍａｘ（Ｃ／Ｓ）、エン」−ダ１回転当
りのパルス数をＰ（ｐｐｓ） 、エンコーダの有効回転
数をＮ （ｒｌ）ｍ）とすると次式が成り立つ。
ｆｍａｘ＝Ｐ（Ｎ／６０） −（１）出力パルスＰＡ
１ 、ＰＢＩの有効速度領域はＯ〜Ｎ１（ｒｏｍ）とな
り、（１）式より出力パルスＰＡ１．ＰＢ１のエンコー
ダの有効回転数Ｎ１（ｒｏｍ）は次式で求められる。
１ 、ＰＢＩの有効速度領域はＯ〜Ｎ１（ｒｏｍ）とな
り、（１）式より出力パルスＰＡ１．ＰＢ１のエンコー
ダの有効回転数Ｎ１（ｒｏｍ）は次式で求められる。
Ｎ１−（ｆ ｍａＸ／Ｐ１ ） ６０ −− （２＞（
２）式において、Ｐｌは出力パルスＰＡ１．ＰＢ１のエ
ンコーダ１回転当りの出力パルス数（ｐｐｓ）である。
２）式において、Ｐｌは出力パルスＰＡ１．ＰＢ１のエ
ンコーダ１回転当りの出力パルス数（ｐｐｓ）である。
一方、出力パルスＰＡ、ＰＢ２の有効速度領域Ｏ〜Ｎ
は出力パルスＰＡ２．ＰＢ２のエンコ−ダ１回転当りの
出力パルス数Ｐ がＰｌのｎ分の１であることから、Ｎ
＝ｎＮ１となり、出力パルスＰＡ、ＰＢ２は高速回
転時においても有効な信号となる。
は出力パルスＰＡ２．ＰＢ２のエンコ−ダ１回転当りの
出力パルス数Ｐ がＰｌのｎ分の１であることから、Ｎ
＝ｎＮ１となり、出力パルスＰＡ、ＰＢ２は高速回
転時においても有効な信号となる。
このように、エンコーダにおいて基本の出力パルスＰＡ
、ＰＢ１と、基本に対しパルス数がｎ分の１となる出力
パルスＰＡ、ＰＢ２との２種類の出力パルスを有するこ
とにより、低速度域での高精度位置検出と高速度域での
安定な位置検出との両立が可能となる。
、ＰＢ１と、基本に対しパルス数がｎ分の１となる出力
パルスＰＡ、ＰＢ２との２種類の出力パルスを有するこ
とにより、低速度域での高精度位置検出と高速度域での
安定な位置検出との両立が可能となる。
尚、本発明の一実施例では回転コード円板１に光学的パ
ターンとしてスリット２．３を設け、発光素子５，６と
受光素子７．８とを用いて光学的に回転情報を得ること
により回転角度量と回転方向とを検出しているが、回転
体に電磁的パターンを設けて磁石とホール素子とを用い
て電磁的に回転情報を得るようにしてもよく、種々の改
変が可能である。
ターンとしてスリット２．３を設け、発光素子５，６と
受光素子７．８とを用いて光学的に回転情報を得ること
により回転角度量と回転方向とを検出しているが、回転
体に電磁的パターンを設けて磁石とホール素子とを用い
て電磁的に回転情報を得るようにしてもよく、種々の改
変が可能である。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、回転体に第１のパタ
ーンと、この第１のパターンとを設け、両パターンによ
る回転情報の各周期が１：ｎとなるようにすることによ
り、低速度域での検出精度を確保しながら、高速度域で
も検出精度を向上せしめることができるという効果があ
る。
ーンと、この第１のパターンとを設け、両パターンによ
る回転情報の各周期が１：ｎとなるようにすることによ
り、低速度域での検出精度を確保しながら、高速度域で
も検出精度を向上せしめることができるという効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は本発
明の一実施例のタイミングチャート、第３図はエンコー
ダ１回転当りの出力パルス数とエンコーダの有効回転数
との関係を示ず図、第４図は従来例を示す構成図である
。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・回転コード円板 ２．３・・・・・・スリット ５．６・・・・・・発光素子
明の一実施例のタイミングチャート、第３図はエンコー
ダ１回転当りの出力パルス数とエンコーダの有効回転数
との関係を示ず図、第４図は従来例を示す構成図である
。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・回転コード円板 ２．３・・・・・・スリット ５．６・・・・・・発光素子
Claims (1)
- 回転体に設けられたパターンにより前記回転体の回転速
度に対応した周期を有する回転情報を得るようにしたエ
ンコーダであって、前記パターンによって出力される回
転情報の周期のｎ倍（ｎは１を除く正の数）の周期を有
する回転情報を出力する他のパターンを前記回転体に前
記パターン以外に更に設けたことを特徴とするエンコー
ダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197886A JPS6358168A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | エンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197886A JPS6358168A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | エンコ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6358168A true JPS6358168A (ja) | 1988-03-12 |
Family
ID=16449912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20197886A Pending JPS6358168A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | エンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6358168A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106525089A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-03-22 | 洛阳伟信电子科技有限公司 | 一种高精度的测角装置 |
| CN109073424A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机 |
-
1986
- 1986-08-28 JP JP20197886A patent/JPS6358168A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106525089A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-03-22 | 洛阳伟信电子科技有限公司 | 一种高精度的测角装置 |
| CN109073424A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机 |
| US10859409B2 (en) | 2017-12-12 | 2020-12-08 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Rotation parameter detection method, encoder, laser radar and unmanned aerial vehicle |
| US11320290B2 (en) | 2017-12-12 | 2022-05-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Rotation parameter detection method, encoder, laser radar and unmanned aerial vehicle |
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