JPS6362006A - 無軌道無人搬送車の教示方法 - Google Patents
無軌道無人搬送車の教示方法Info
- Publication number
- JPS6362006A JPS6362006A JP61205929A JP20592986A JPS6362006A JP S6362006 A JPS6362006 A JP S6362006A JP 61205929 A JP61205929 A JP 61205929A JP 20592986 A JP20592986 A JP 20592986A JP S6362006 A JPS6362006 A JP S6362006A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- passing
- coordinates
- coordinate
- guided vehicle
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば工場内の通路上を走行する無軌道無人
搬送車に、走行経路１通過位置、停止位置及び通過位置
間の走行状態等を教示する教示方法に関する。
搬送車に、走行経路１通過位置、停止位置及び通過位置
間の走行状態等を教示する教示方法に関する。
（従来の技術）
近年では、生産ラインの無人化、省力化等の要請に応じ
て、ワークを工程毎に設けられているストレージ（ステ
ーション）に自動的に搬送する無軌道の無人搬送車が用
いられるようになった。
て、ワークを工程毎に設けられているストレージ（ステ
ーション）に自動的に搬送する無軌道の無人搬送車が用
いられるようになった。
この無軌道の無人搬送車は、無軌道であるために種々の
ジャイロを用いて無人搬送車自信の進行方向を検出し、
予め教示された経路を走行できるようにしている。
ジャイロを用いて無人搬送車自信の進行方向を検出し、
予め教示された経路を走行できるようにしている。
この無軌道の無人搬送車は、第５図に示すように構成さ
れている。
れている。
無軌道無人搬送車１は、荷台２を有しており、ワークは
この荷台２上に載置する。そして、無軌道無人搬送車１
の内部には、この無軌道無人搬送車１の走行、停止等の
制御演算を行なうマイクロコンビ１−夕４が設けられ、
このマイクロコンピュータ４は、ジャイロ等から成る方
向検出器３と、マイクロコンビ１−夕４の指示により走
行輪６の方向を制御するステアリングモータ５と、駆動
輪７を駆動する駆動モータ８に接続されている。マイク
ロコンピュータ４は、予め教示されたデータと方向検出
器３から出力される角度情報に基づいて、ステアリング
モータ５及び駆動モータ８を作動させ、無軌道無人搬送
車１の走行方向及び走行速度を制御し、無軌道無人搬送
車１が、例えば第６図に示すような所定の経路を通過す
るようにしている。
この荷台２上に載置する。そして、無軌道無人搬送車１
の内部には、この無軌道無人搬送車１の走行、停止等の
制御演算を行なうマイクロコンビ１−夕４が設けられ、
このマイクロコンピュータ４は、ジャイロ等から成る方
向検出器３と、マイクロコンビ１−夕４の指示により走
行輪６の方向を制御するステアリングモータ５と、駆動
輪７を駆動する駆動モータ８に接続されている。マイク
ロコンピュータ４は、予め教示されたデータと方向検出
器３から出力される角度情報に基づいて、ステアリング
モータ５及び駆動モータ８を作動させ、無軌道無人搬送
車１の走行方向及び走行速度を制御し、無軌道無人搬送
車１が、例えば第６図に示すような所定の経路を通過す
るようにしている。
また、このように構成された無軌道無人搬送車１におけ
る制御装置のブロック図が第７図に示されている。
る制御装置のブロック図が第７図に示されている。
同図に示すように、無軌道無人搬送車１の走行に必要な
情報を記憶するデータ記憶部９には、第６図に示すよう
な走行経路上における通過位置座標（第６図中Ｘ印で示
す。）及び通過位置座標間の実測距離を数値データとし
て入力する数値入力器１０と、ワークを一時保存するス
テーション（第６図中Ａ−Ｄで示す。）の通過順番を入
力する経路入力器１１と、当該通過位置座標が単なる通
過位置でおるか、積荷を行なう位置であるか。
情報を記憶するデータ記憶部９には、第６図に示すよう
な走行経路上における通過位置座標（第６図中Ｘ印で示
す。）及び通過位置座標間の実測距離を数値データとし
て入力する数値入力器１０と、ワークを一時保存するス
テーション（第６図中Ａ−Ｄで示す。）の通過順番を入
力する経路入力器１１と、当該通過位置座標が単なる通
過位置でおるか、積荷を行なう位置であるか。
荷降しを行なう位置であるか等の入力を行なう走行情報
入力器１２と、データ記憶部９に入力されているデータ
に基づいて無軌道無人搬送車１の走行方向等の演算をす
る演算部１３とが接続され、この演算部１３には走行輪
６と駆動輪７を駆動する駆動部１４が接続されている。
入力器１２と、データ記憶部９に入力されているデータ
に基づいて無軌道無人搬送車１の走行方向等の演算をす
る演算部１３とが接続され、この演算部１３には走行輪
６と駆動輪７を駆動する駆動部１４が接続されている。
このように構成された無軌道無人搬送車１における制御
装置に、例えば、第６図に示す経路を教示するには、以
下に記すように行なう。
装置に、例えば、第６図に示す経路を教示するには、以
下に記すように行なう。
まず、数値入力器１０によってデータ記憶部９に、この
経路のホームポジション（原点位置）であるａ点の座標
を（０，０）として入力する。次に、通過位置す点にあ
けるａ点からの実測距離を同様に入力する。以下同様に
、ｂ−ｃ点間、ｃ−ｄ点間、・・・・・・、の実測距離
を順次入力する。そして、これらの通過位置における前
記した走行情報を走行情報入力器１２によって、ステー
ションの通過順番（例えば、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ又はＤ−Ｃ
−Ｂ−Ａ）を経路入力器１１によって夫々入力する。
経路のホームポジション（原点位置）であるａ点の座標
を（０，０）として入力する。次に、通過位置す点にあ
けるａ点からの実測距離を同様に入力する。以下同様に
、ｂ−ｃ点間、ｃ−ｄ点間、・・・・・・、の実測距離
を順次入力する。そして、これらの通過位置における前
記した走行情報を走行情報入力器１２によって、ステー
ションの通過順番（例えば、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ又はＤ−Ｃ
−Ｂ−Ａ）を経路入力器１１によって夫々入力する。
このように教示されたデータに基づいて、無軌道無人搬
送車１は所定の経路を走行することになる。
送車１は所定の経路を走行することになる。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、このような従来の無軌道無人搬送車１の
教示方法にあっては、通過位置間の距離を実測し、数値
入力器１０によって数値入力するようになっていたので
、その距離の測定に多くの時間を要し、教示が困難であ
った。また、通過経路に変更が生じた場合には、この変
更経路の通過位置座標間の距離を測定する必要があり、
この作業も多大の時間を要し、教示作業を困難なものに
していた。さらに、無軌道無人搬送車１は、教示するの
みで、どのような経路でも自由に設定できるという経路
設定の自由度が大きいにも拘らず、このメリットが教示
作業の困難性に多少相殺されてしまっている等の問題点
があった。
教示方法にあっては、通過位置間の距離を実測し、数値
入力器１０によって数値入力するようになっていたので
、その距離の測定に多くの時間を要し、教示が困難であ
った。また、通過経路に変更が生じた場合には、この変
更経路の通過位置座標間の距離を測定する必要があり、
この作業も多大の時間を要し、教示作業を困難なものに
していた。さらに、無軌道無人搬送車１は、教示するの
みで、どのような経路でも自由に設定できるという経路
設定の自由度が大きいにも拘らず、このメリットが教示
作業の困難性に多少相殺されてしまっている等の問題点
があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
のでおり、無軌道無人搬送車１が走行する範囲の縮尺さ
れた地図を貼ったタブレット等の座標入力装置を用いて
、当該地図上において通過位置の座標を順次入力する無
軌道無人搬送車の教示方法を提供することを目的とする
。
のでおり、無軌道無人搬送車１が走行する範囲の縮尺さ
れた地図を貼ったタブレット等の座標入力装置を用いて
、当該地図上において通過位置の座標を順次入力する無
軌道無人搬送車の教示方法を提供することを目的とする
。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために、本発明では、座標を入力す
る装置上に無軌道無人搬送車が走行する範囲の縮尺され
た地図を形成し、当該無軌道無人搬送車の当該地図上に
おける原点位置座標及び通過位置並びに停止位置座標を
順次設定すると共に当該無軌道無人搬送車の走行速度２
通過、停止。
る装置上に無軌道無人搬送車が走行する範囲の縮尺され
た地図を形成し、当該無軌道無人搬送車の当該地図上に
おける原点位置座標及び通過位置並びに停止位置座標を
順次設定すると共に当該無軌道無人搬送車の走行速度２
通過、停止。
通過経路等の走行情報を順次設定し、当該夫々の座標と
当該走行情報とを順次記憶させ、前記地図上において前
記無軌道無人搬送車の教示を行なうようにすることを特
徴とする。
当該走行情報とを順次記憶させ、前記地図上において前
記無軌道無人搬送車の教示を行なうようにすることを特
徴とする。
（作用）
このような方法で教示することにより、通過位置座標間
の距離を実測する必要がなく、また、この距離を数値と
して入力する必要もなくなるので、教示作業が簡易にな
ると共に教示に要する時間が極めて少なくなり、無軌道
無人搬送車のメリットを最大限に引き出すことができる
。
の距離を実測する必要がなく、また、この距離を数値と
して入力する必要もなくなるので、教示作業が簡易にな
ると共に教示に要する時間が極めて少なくなり、無軌道
無人搬送車のメリットを最大限に引き出すことができる
。
（実施例）
以下に、本発明の実施例を図面に塞づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図には、本発明に係る教示方法を用いる無軌道無人
搬送車の制御装置のブロック図が示されており、以下の
ように構成されている。
搬送車の制御装置のブロック図が示されており、以下の
ように構成されている。
第３図に示すような工場内の地図が貼られたタブレット
１５と、このタブレット１５上に貼られた地図上の無軌
道無人搬送車１の通過位置座標を指定する座標指定器１
６は、当該地図におけるタブレット１５上の座標を算出
する座標算出部１７に接続されている。そして、この座
標算出部１７と、当該通過位置座標が単なる通過位置で
あるが。
１５と、このタブレット１５上に貼られた地図上の無軌
道無人搬送車１の通過位置座標を指定する座標指定器１
６は、当該地図におけるタブレット１５上の座標を算出
する座標算出部１７に接続されている。そして、この座
標算出部１７と、当該通過位置座標が単なる通過位置で
あるが。
積荷を行なう位置であるか、荷降しを行なう位置である
か等の入力を行なう走行情報入力器１２は、汐ブレット
１５上の座標系を座標指定器１６により設定されたホー
ムポジション（原点位置）における座標系に変換する座
標変換部１８に接続されている。また、座標変換部］８
は、無軌道無人搬送車１の走行に必要な情報を記憶する
データ記憶部９に接続されており、このデータ記憶部９
には、無軌道無人搬送車１の走行方向等の演算をする演
算部１３を介して無軌道無人搬送車１における走行輪６
及び駆動輪７を駆動する駆動部１４が接続されている。
か等の入力を行なう走行情報入力器１２は、汐ブレット
１５上の座標系を座標指定器１６により設定されたホー
ムポジション（原点位置）における座標系に変換する座
標変換部１８に接続されている。また、座標変換部］８
は、無軌道無人搬送車１の走行に必要な情報を記憶する
データ記憶部９に接続されており、このデータ記憶部９
には、無軌道無人搬送車１の走行方向等の演算をする演
算部１３を介して無軌道無人搬送車１における走行輪６
及び駆動輪７を駆動する駆動部１４が接続されている。
このように構成された無軌道無人搬送車１の＄制御装置
により、その教示作業を行なうには、第２図に示すフロ
ーチャートに基づいて以下のようにして行なわれる。
により、その教示作業を行なうには、第２図に示すフロ
ーチャートに基づいて以下のようにして行なわれる。
ステップ１
第１図に示した制御装置の動作モードを教示モードに設
定する。
定する。
ステップ２
座標指定器１６を用いて、タブレット１５上に貼られて
いる地図における無軌道°無人搬送車１の通過位置座標
を指定する。具体的には、座標指定器１６に設置されて
いる図示しない座標式カポタンをオンすることによって
座標指定を行なう。この座標指定は、無軌道無人搬送車
１の始点位置であるホームポジション（第３図、ＨＰで
示されている点）から行ない、この始点位置の座標を（
Ｏ２０）に設定し、以降の通過位置座標は、この始点位
置を基準とした座標値が入力される。
いる地図における無軌道°無人搬送車１の通過位置座標
を指定する。具体的には、座標指定器１６に設置されて
いる図示しない座標式カポタンをオンすることによって
座標指定を行なう。この座標指定は、無軌道無人搬送車
１の始点位置であるホームポジション（第３図、ＨＰで
示されている点）から行ない、この始点位置の座標を（
Ｏ２０）に設定し、以降の通過位置座標は、この始点位
置を基準とした座標値が入力される。
ステップ３
座標算出部１７は、座標指定器１６によって指定された
タブレット１５における座標値を算出する。
タブレット１５における座標値を算出する。
ステップ４
走行情報入力器１２により、無軌道無人搬送車１がステ
ップ２において入力した通過位置でどのように動作する
のかを入力する。例えば、第３図において、ＨＰ位置で
積荷を行なう場合には、走行情報入力器１２によって積
荷の情報を指定することになる。
ップ２において入力した通過位置でどのように動作する
のかを入力する。例えば、第３図において、ＨＰ位置で
積荷を行なう場合には、走行情報入力器１２によって積
荷の情報を指定することになる。
ステップ５
座標変換部１８は、ステップ３において算出したタブレ
ット上の座標値に基づき、この座標値をＨＰ位置を基準
とした座標値に変換すると共に地図の縮尺率を考慮して
実測距離のデータを算出する。
ット上の座標値に基づき、この座標値をＨＰ位置を基準
とした座標値に変換すると共に地図の縮尺率を考慮して
実測距離のデータを算出する。
例えば、ＨＰ位置におけるタブレット１５上の座標値を
（Ｘｈｐ、 Ｙｈｐ）とし、タブレット１５の座標系に
おける原点位置と前記ＨＰ位置のＸ方向の偏差をＸ、Ｙ
方向の１−差をｙとすると、データ記憶部９に格納され
るデータ（Ｘ、Ｙ）は、（Ｘ、Ｙ）＝ （Ｋ （Ｘｈｐ
−ｘ）、Ｋ （Ｙｈｐ−ｙ））となる。
（Ｘｈｐ、 Ｙｈｐ）とし、タブレット１５の座標系に
おける原点位置と前記ＨＰ位置のＸ方向の偏差をＸ、Ｙ
方向の１−差をｙとすると、データ記憶部９に格納され
るデータ（Ｘ、Ｙ）は、（Ｘ、Ｙ）＝ （Ｋ （Ｘｈｐ
−ｘ）、Ｋ （Ｙｈｐ−ｙ））となる。
ただし、Ｋは地図の縮尺率である。
ステップ６
ステップ５において算出したデータを、データ記憶部９
に格納する。このデータ記憶部９に格納されているデー
タは、第４図に示すようなデータである。
に格納する。このデータ記憶部９に格納されているデー
タは、第４図に示すようなデータである。
ステップ７
教示作業が完了していれば教示を終了し、完了していな
ければステップ２に戻り、他の通過位置の指定を行なう
。
ければステップ２に戻り、他の通過位置の指定を行なう
。
以上のフローチャートを、第３図を参照して更に具体的
に説明すると、まず、座標指定器１６をＨＰ位置に持っ
ていき、この位置における座標を設定し、同時に走行情
報入力器１２によって走行情報として積荷を入力する。
に説明すると、まず、座標指定器１６をＨＰ位置に持っ
ていき、この位置における座標を設定し、同時に走行情
報入力器１２によって走行情報として積荷を入力する。
次に、同様にしてａ点の座標を設定し、通過、低速の走
行情報を入力し、以下同様にしてｂ点、０点、・・・・
・・、１点を入力する。この１点で荷降しを行なう場合
には、走行情報として荷降しを入力する。以下同様にに
点。
行情報を入力し、以下同様にしてｂ点、０点、・・・・
・・、１点を入力する。この１点で荷降しを行なう場合
には、走行情報として荷降しを入力する。以下同様にに
点。
５点、・・・・・・、Ｖ点まで各通過位置の座標を設定
する。
する。
このように、教示作業は、タブレット１５によって簡単
に教示することができる。
に教示することができる。
なお、以上の実施例においては、座標を入力する装置と
してタブレットについて記したが、例えば、ＣＲＴ画面
上に地図を表示させ、この地図の座標をライトベンによ
って入力させるようにしてもよい。
してタブレットについて記したが、例えば、ＣＲＴ画面
上に地図を表示させ、この地図の座標をライトベンによ
って入力させるようにしてもよい。
（発明の効果）
以上の説明により明らかなように、本発明によれば、無
軌道無人搬送車の通過経路を示す地図を座標入力装置上
に形成し、当該地図上において通過位置の座標を順次入
力できるようにしたので、教示時に通過位置間の距離を
測定する必要がなくなり、教示作業を非常に簡単に行な
うことができることになる。
軌道無人搬送車の通過経路を示す地図を座標入力装置上
に形成し、当該地図上において通過位置の座標を順次入
力できるようにしたので、教示時に通過位置間の距離を
測定する必要がなくなり、教示作業を非常に簡単に行な
うことができることになる。
第１図は、本発明に係る無軌道無人搬送車の教示方法を
用いた制御装置のブロック図、第２図は、第１図に示し
た制御装置の教示時におけるフローチャート、第３図及
び第４図は、第２図のフローチャートの説明に供する図
、第５図は、一般的な無軌道無人搬送車の概略構成図、
第６図は、従来の教示の説明に供する図、第７図は、従
来の無軌道無人搬送車の教示方法を用いた制御装置のブ
ロック図である。 １・・・無軌道無人搬送車、 ２・・・荷台、６・・
・走行輪、 ７・・・駆動輪、１５・・・タブレ
ット（座標を入力する菰＠）。 特許出願人 日産自動車株式会社第１図 第２図 ＠５図 第６図 第７図
用いた制御装置のブロック図、第２図は、第１図に示し
た制御装置の教示時におけるフローチャート、第３図及
び第４図は、第２図のフローチャートの説明に供する図
、第５図は、一般的な無軌道無人搬送車の概略構成図、
第６図は、従来の教示の説明に供する図、第７図は、従
来の無軌道無人搬送車の教示方法を用いた制御装置のブ
ロック図である。 １・・・無軌道無人搬送車、 ２・・・荷台、６・・
・走行輪、 ７・・・駆動輪、１５・・・タブレ
ット（座標を入力する菰＠）。 特許出願人 日産自動車株式会社第１図 第２図 ＠５図 第６図 第７図
Claims (1)
- 座標を入力する装置上に無軌道無人搬送車が走行する範
囲の縮尺された地図を形成し、当該無軌道無人搬送車の
当該地図上における原点位置座標及び通過位置並びに停
止位置座標を順次設定すると共に当該無軌道無人搬送車
の走行速度、通過、停止、通過経路等の走行情報を順次
設定し、当該夫々の座標と当該走行情報とを順次記憶さ
せ、前記地図上において前記無軌道無人搬送車の教示を
行なうようにした無軌道無人搬送車の教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61205929A JPS6362006A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無軌道無人搬送車の教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61205929A JPS6362006A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無軌道無人搬送車の教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6362006A true JPS6362006A (ja) | 1988-03-18 |
Family
ID=16515075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61205929A Pending JPS6362006A (ja) | 1986-09-03 | 1986-09-03 | 無軌道無人搬送車の教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6362006A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS644815A (en) * | 1987-06-27 | 1989-01-10 | Shinko Electric Co Ltd | Running path input device for unmanned vehicle |
| FR2648581A1 (fr) * | 1989-06-16 | 1990-12-21 | Commissariat Energie Atomique | Procede de creation et de suivi d'une trajectoire pour un vehicule tel qu'un robot |
| US7680597B2 (en) | 2005-07-14 | 2010-03-16 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Guided vehicle system and travel route map creation method for guided vehicle system |
| JP2020118459A (ja) * | 2019-01-18 | 2020-08-06 | Kddi株式会社 | 経路決定装置、コンピュータプログラム及び経路決定方法 |
-
1986
- 1986-09-03 JP JP61205929A patent/JPS6362006A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS644815A (en) * | 1987-06-27 | 1989-01-10 | Shinko Electric Co Ltd | Running path input device for unmanned vehicle |
| FR2648581A1 (fr) * | 1989-06-16 | 1990-12-21 | Commissariat Energie Atomique | Procede de creation et de suivi d'une trajectoire pour un vehicule tel qu'un robot |
| US7680597B2 (en) | 2005-07-14 | 2010-03-16 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Guided vehicle system and travel route map creation method for guided vehicle system |
| JP2020118459A (ja) * | 2019-01-18 | 2020-08-06 | Kddi株式会社 | 経路決定装置、コンピュータプログラム及び経路決定方法 |
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