JPS6367331A - 油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置 - Google Patents
油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置Info
- Publication number
- JPS6367331A JPS6367331A JP10627786A JP10627786A JPS6367331A JP S6367331 A JPS6367331 A JP S6367331A JP 10627786 A JP10627786 A JP 10627786A JP 10627786 A JP10627786 A JP 10627786A JP S6367331 A JPS6367331 A JP S6367331A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- angle
- boom
- arm
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は油圧パワーショベルによる掘削制御装置に関す
る。
る。
一般に油圧パワーショベルは第１図に示すようにブーム
１、アーム２、バケット３及びこれらを作動させる油圧
シリンダであるブームシリンダ４、アームシリンダ５、
バケットシリンダ６を具えており、各油圧シリンダ４，
５．６は運転席に配備された操作レバーにより操作され
る。
１、アーム２、バケット３及びこれらを作動させる油圧
シリンダであるブームシリンダ４、アームシリンダ５、
バケットシリンダ６を具えており、各油圧シリンダ４，
５．６は運転席に配備された操作レバーにより操作され
る。
このような油圧パワーショベルにより地面を掘削する場
合、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、バケットシ
リンダ６をシーケンシャルに制御する必要がある。とこ
ろでバケット３の地面に対する挿入角ψ（第２図参照）
の好ましい角度は、掘削土質により多少異なるが、油圧
パワーショベルの最大促削力から所定の角度に設定され
る。従一つで、掘削作業時においてバケットの刃先が地
面に対して常に所定の角度になるように制御しなければ
ならない。ところが油圧パワーショベルのバケットの刃
先角を制御する場合は前述したブームシリンダ４、アー
ムシリンダ５、バケットシリンダ６の三つの要素を制御
しなければならない。
合、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、バケットシ
リンダ６をシーケンシャルに制御する必要がある。とこ
ろでバケット３の地面に対する挿入角ψ（第２図参照）
の好ましい角度は、掘削土質により多少異なるが、油圧
パワーショベルの最大促削力から所定の角度に設定され
る。従一つで、掘削作業時においてバケットの刃先が地
面に対して常に所定の角度になるように制御しなければ
ならない。ところが油圧パワーショベルのバケットの刃
先角を制御する場合は前述したブームシリンダ４、アー
ムシリンダ５、バケットシリンダ６の三つの要素を制御
しなければならない。
従来、上記バケットの刃先角制御に類するものとして、
ジャイロ又はペンシュラム等の傾斜角検出器をバケット
部に８１し、この傾斜角検出器の出力によりバケットの
姿勢角を制御するものがあるが、これらの装置は油圧パ
ワーショベルのバケットのように振動、衝撃の激しい部
分の制御には適さず実用性に乏しいものである。
ジャイロ又はペンシュラム等の傾斜角検出器をバケット
部に８１し、この傾斜角検出器の出力によりバケットの
姿勢角を制御するものがあるが、これらの装置は油圧パ
ワーショベルのバケットのように振動、衝撃の激しい部
分の制御には適さず実用性に乏しいものである。
本発明は上記実用性に鑑みてなされたもので、振動、衝
撃等に耐え、バケットの地面に対する挿入刃先角を所定
の角度に正確に制御できるようにした油圧パワーショベ
ルの掘削制御！Ｉ装置を提供するものである。
撃等に耐え、バケットの地面に対する挿入刃先角を所定
の角度に正確に制御できるようにした油圧パワーショベ
ルの掘削制御！Ｉ装置を提供するものである。
本発明の油圧パワーショベルの掘削制御装置はブーム、
アーム及びバケットの各々の回動支点に配設したポテン
ショメータと、前記ポテンショメータの出力からブーム
の回動角、アームの回動角、バケットの回動角の総和を
算出する演算回路と、前記演算回路の出力とバケット刃
先角に対応する基準信号とを比較する比較回路と、バケ
ットの刃先が地面に接触したことを検出する検出手段と
、前記比較回路の一致出力および前記検出手段がともに
生じたことを条件に掘削開始を指示する掘削開始信号を
発生する手段とを具えている。
アーム及びバケットの各々の回動支点に配設したポテン
ショメータと、前記ポテンショメータの出力からブーム
の回動角、アームの回動角、バケットの回動角の総和を
算出する演算回路と、前記演算回路の出力とバケット刃
先角に対応する基準信号とを比較する比較回路と、バケ
ットの刃先が地面に接触したことを検出する検出手段と
、前記比較回路の一致出力および前記検出手段がともに
生じたことを条件に掘削開始を指示する掘削開始信号を
発生する手段とを具えている。
（作 用）
本発明においては地面に対するバケットの刃先角が所望
の角度になり、かつバケットの先端が地面に接触したこ
とを条件に掘削作業を開始するようにしており、バケッ
トの地面に対す挿入刃先角が正確に制御される。
の角度になり、かつバケットの先端が地面に接触したこ
とを条件に掘削作業を開始するようにしており、バケッ
トの地面に対す挿入刃先角が正確に制御される。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第３図において、ブーム１の回動角をα、アーム２の回
動角をβ、バケット３の回動角をγとすると、バケット
刃先角ψとの間に次の関係式が成立する。
動角をβ、バケット３の回動角をγとすると、バケット
刃先角ψとの間に次の関係式が成立する。
α＋β＋γ＝１８０°−ψ
本発明ではこの点に注目し、ブーム、アーム、バケット
の各々の回動角α、β、γを加算した値と、所要のバケ
ット刃先角ψに対応する基準値１８０°−ψとを比較判
定し、これによりブームシリンダあるいはアームシリン
ダあるいはバケットシリンダを制御するようにしている
。
の各々の回動角α、β、γを加算した値と、所要のバケ
ット刃先角ψに対応する基準値１８０°−ψとを比較判
定し、これによりブームシリンダあるいはアームシリン
ダあるいはバケットシリンダを制御するようにしている
。
ブーム１の回動支点１ａ、アーム２の回動支点２ａ、バ
ケット３の回動支点３ａには夫々ポテンショメータ９．
１０．１１が配設され、ブーム、アーム、バケットの回
動角α、β、γが検出される。
ケット３の回動支点３ａには夫々ポテンショメータ９．
１０．１１が配設され、ブーム、アーム、バケットの回
動角α、β、γが検出される。
この検出角α、β、γに基づいて本発明ではα十β＋γ
が所定基準値１８０°−ψに常に一致するようにブーム
シリンダ４、アームシリンダ５又はバケットシリンダ６
のうち少なくとも１つを制御するわけであるが、本発明
の一実施例として第４図にバケットの回動角γを固定し
、ブーム回動角αに応じてアームシリンダ５を制６１１
シ、ブーム回動角αとアーム回動角βと、バケット回
動角γとの和α＋β十γが基準値１８０°−ψに常に一
致するようにした制御例を示す。
が所定基準値１８０°−ψに常に一致するようにブーム
シリンダ４、アームシリンダ５又はバケットシリンダ６
のうち少なくとも１つを制御するわけであるが、本発明
の一実施例として第４図にバケットの回動角γを固定し
、ブーム回動角αに応じてアームシリンダ５を制６１１
シ、ブーム回動角αとアーム回動角βと、バケット回
動角γとの和α＋β十γが基準値１８０°−ψに常に一
致するようにした制御例を示す。
ポテンショメータ９，１０．１１ （第３図）からのブ
ーム回動角α、アーム回動角β、バケット回動角γを示
す信号は加算器２０に加えられα＋β＋γが算出される
。
ーム回動角α、アーム回動角β、バケット回動角γを示
す信号は加算器２０に加えられα＋β＋γが算出される
。
一方バケット刃先角ψに対応する基準値Ｅ＝１８０°−
ψが設定されており、比較器２１により加算器２０の出
力α＋β＋γと基準値Ｅが比較される。この比較におい
てＥ〉α＋β＋γであれば、信号をアンプ２２を介して
電磁弁２３に加え、アームシリンダ５を縮めるように油
圧を切換える。
ψが設定されており、比較器２１により加算器２０の出
力α＋β＋γと基準値Ｅが比較される。この比較におい
てＥ〉α＋β＋γであれば、信号をアンプ２２を介して
電磁弁２３に加え、アームシリンダ５を縮めるように油
圧を切換える。
また、Ｅくα＋β＋γであれば、信号をアンプ２４を介
して［１弁２５に加え、アームシリンダ５を伸ばすよう
に油圧を切換える。
して［１弁２５に加え、アームシリンダ５を伸ばすよう
に油圧を切換える。
このようにブーム１に下すことによるブーム１の回動角
αの増加に応じて、α＋β＋７”＝Ｅが成立するように
アームシリンダ５を制御すると、バケラト３の地面に対
する刃先角を所望の値ψに一致させるようにすることが
できる。
αの増加に応じて、α＋β＋７”＝Ｅが成立するように
アームシリンダ５を制御すると、バケラト３の地面に対
する刃先角を所望の値ψに一致させるようにすることが
できる。
Ｅ＝α＋β＋γとなると比較器２１から一致出力が発生
されこの信号はアンド回路２６に加えられ、バケット３
の刃先が地面に接触したことを検出する検出器２７（例
えば圧力スイッチ）により得られる検出信号とのアンド
条件がとられる。このアンド回路２６の出力は掘削開始
信号として送出され、この信号は次の掘削行程（例えば
アームシリンダを伸ばす）へのシフト信号として利用さ
れる。
されこの信号はアンド回路２６に加えられ、バケット３
の刃先が地面に接触したことを検出する検出器２７（例
えば圧力スイッチ）により得られる検出信号とのアンド
条件がとられる。このアンド回路２６の出力は掘削開始
信号として送出され、この信号は次の掘削行程（例えば
アームシリンダを伸ばす）へのシフト信号として利用さ
れる。
なお、この場合アンド回路２６の出力によりランプ等を
点灯させバケットが所望の刃先角で地面に正確に挿入さ
れたことを表示するようにしてもよい。
点灯させバケットが所望の刃先角で地面に正確に挿入さ
れたことを表示するようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、バケットの地面に
対する挿入刃先角を正確に所望の値に制御することがで
き、振動衝撃等にも強く、かつ安価であるという利点が
ある。
対する挿入刃先角を正確に所望の値に制御することがで
き、振動衝撃等にも強く、かつ安価であるという利点が
ある。
第１図は油圧パワーショベルの外観図、第２図はバケッ
トの地面に対する刃先角の説明図、第３図は本発明の詳
細な説明図、第４図は本文明の一実施例を示す制御ブロ
ック図である。 １・・・ブーム、２・・・アーム。３・・・バケット、
５・・・アームシリンダ、９，１０．１１・・・ポテン
ショメータ、・２０・・・加算器、２１・・・比較器、
２２．２４・・・アンプ、２３．２５・・・電磁弁。 １くニョｊ１
トの地面に対する刃先角の説明図、第３図は本発明の詳
細な説明図、第４図は本文明の一実施例を示す制御ブロ
ック図である。 １・・・ブーム、２・・・アーム。３・・・バケット、
５・・・アームシリンダ、９，１０．１１・・・ポテン
ショメータ、・２０・・・加算器、２１・・・比較器、
２２．２４・・・アンプ、２３．２５・・・電磁弁。 １くニョｊ１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ブーム、アーム及びバケットの各々の回動支点に配設し
たポテンショメータと、 前記ポテンショメータの出力からブームの回動角、アー
ムの回動角、バケットの回動角の総和を算出する演算回
路と、 前記演算回路の出力とバケット刃先角に対応する基準信
号とを比較する比較回路と、 バケットの刃先が地面に接触したことを検出する検出手
段と、 前記比較回路の一致出力および前記検出手段がともに生
じたことを条件に掘削開始を指示する掘削開始信号を発
生する手段と を具えた油圧パワーショベルの掘削制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10627786A JPS6367331A (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10627786A JPS6367331A (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15573876A Division JPS609180B2 (ja) | 1976-12-24 | 1976-12-24 | 油圧パワ−シヨベルのバケツト刃先角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6367331A true JPS6367331A (ja) | 1988-03-26 |
| JPS6338505B2 JPS6338505B2 (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=14429583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10627786A Granted JPS6367331A (ja) | 1986-05-09 | 1986-05-09 | 油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6367331A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS644513A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Hst integral type axle driving device |
| JP2009138495A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 掘削作業機 |
-
1986
- 1986-05-09 JP JP10627786A patent/JPS6367331A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS644513A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Hst integral type axle driving device |
| JP2009138495A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 掘削作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6338505B2 (ja) | 1988-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12110652B2 (en) | Vehicle shovel | |
| US6032093A (en) | Apparatus and method for restricting implement movement of a work machine | |
| AU2017302521B2 (en) | Excavating implement heading control | |
| US6131061A (en) | Apparatus and method for preventing underdigging of a work machine | |
| EP0979901A4 (en) | Device for controlling limited-area excavation with construction machine | |
| WO2020054421A1 (ja) | 作業機械、制御装置、および制御方法 | |
| KR20200074120A (ko) | 굴착기의 클램프 도구 | |
| JPS6367331A (ja) | 油圧パワ−シヨベルの掘削制御装置 | |
| EP0718593B1 (en) | Device for sensing the displacement of moving members in industrial equipment | |
| US12264451B2 (en) | Hydraulic excavator | |
| JPH07268909A (ja) | 作業用走行車におけるチルト型ドーザ | |
| US5857828A (en) | Process for automatically controlling power excavators | |
| JPS609180B2 (ja) | 油圧パワ−シヨベルのバケツト刃先角制御装置 | |
| JP3156872B2 (ja) | 建設機械の自動制御装置 | |
| JP3273575B2 (ja) | 作業機の制御方法 | |
| JP3024910B2 (ja) | 掘削用建設機械における自動掘削制御装置 | |
| JP2000355957A (ja) | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 | |
| JPS60112936A (ja) | 掘削積込機械の制御装置 | |
| JPS5952031A (ja) | 掘削作業車 | |
| JP3173618B2 (ja) | 作業機の自動運転モード選択方法 | |
| JP2614625B2 (ja) | 掘削作業機 | |
| JP3351487B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削深さ制御装置 | |
| JPH0325126A (ja) | 建設機械の法面作業制御装置 | |
| JPH06313327A (ja) | 掘削作業機 | |
| JPH10245865A (ja) | 油圧ショベル |